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Sistemas Articulados

APOSTILA SISTEMAS ARTICULADOS


MEC 0252 - SISTEMAS ARTICULADOS Prof. Adelair

Edio 2.

Cap 1 Conceitos Gerais

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Sistemas Articulados Cap 1 Conceitos Gerais INTRODUO O projeto em engenharia apresenta uma srie de fases. Projeto normalmente entendido como processo de definio de tamanhos, formas, materiais, e arranjo das partes tal que a mquina resultante execute a tarefa que lhe foi prescrita. Abrange desde a identificao de uma necessidade at a construo e testes de um prottipo. Uma das fases enfoca a anlise do sistema. Esta fase consiste em estudos com o objetivo de verificar a soluo ou solues previamente desenvolvidas. A verificao executada com base nos parmetros pr-estabelecidos na definio do problema. Com isso, esta fase pretende desenvolver aquela(s) soluo(es) que melhor satisfaz os requisitos exigidos pelo projeto. Dessa forma, h uma necessidade de conhecer as ferramentas bsicas e necessrias para a anlise de um mecanismo ou sistema articulado. Um sistema articulado uma combinao de elementos ou partes que formam um conjunto unitrio ou complexo, que tem por objetivo desempenhar uma determinada funo. Este curso abordar a classificao e a apresentao dos conceitos bsicos para a iniciao ao estudo de sistemas articulados.

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1- Conceitos Gerais
A cinemtica das mquinas analisa os mecanismos preocupando-se unicamente com os requisitos relativos ao movimento (deslocamentos, velocidade e acelerao), sem levar em considerao os requisitos de resistncia. 1.1- Conceito de Mquina um mecanismo ou conjunto de mecanismos destinados a transmitir fora, torque de uma fonte de potncia para resistncia a ser vencida. 1.1.1- Classificao das Mquinas a) Mquinas Motrizes Recebem energia natural e a transformam em movimento ou energia cintica. b) Mquinas Operatrizes Recebem a energia cintica das mquinas motrizes e a aplicam em qualquer trabalho til. 1.2- Teoria das Mquinas a cincia que estuda as relaes de geometria e movimento das mquinas e divide-se em: a) Cinemtica o estudo do movimento sem considerar as foras que o produziram; mais especificamente, a cinemtica estuda a geometria, deslocamento, velocidade e acelerao. Neste contexto, a cinemtica a matria principal da teoria dos mecanismos, tratando das propriedades do movimento geomtrico dos corpos rgidos, caracterizado pela mudana da posio relativa destes corpos, sem nada considerar a respeito das foras que o originam. Todos os movimentos observados na natureza so movimentos relativos, ou seja, movimentos de um corpo observado com relao ao observados. Por exemplo, um passageiro sentado num nibus possui um movimento relativo a um observador parado no ponto de nibus, e nenhum movimento relativo a outro passageiro sentado. Entretanto, um passageiro movendo-se dentro do nibus possui movimento relativo com o passageiro sentado e tambm com o observador parado no ponto de nibus. O estudo do movimento, a cinemtica, tem sido conhecida tambm como a cincia do movimento relativo. Sntese (projeto) e Anlise de mquinas e mecanismos exigem dos projetistas habilidade para visualizar o movimento relativo de componentes dos sistemas mecnicos. Cinemtica dos Mecanismos, um ramo da cinemtica que estuda a aplicao desta na Sntese e Anlise dos mecanismos. Ou seja, estudo dos arranjos de mquinas onde os movimentos e mudanas de posio das partes (corpos) so determinados.

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Sistemas Articulados Diviso da Cinemtica a-1) Anlise A partir da geometria determinada do mecanismo, calcula-se ou determina-se os valores de deslocamento, velocidade e acelerao. Ex. A partir das dimenses do came,determina-se o grfico de seu comportamento a-2) Sntese A partir do movimento desejado (pr-determinado) dimensiona-se a geometria e a configurao do mecanismo (monta-se o modelo matemtico). Ex. Do grfico desejado para a came, faz-se o seu dimensionamento. b) Dinmica o estudo do movimento considerando as foras atuantes.

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Sistemas Articulados 1.3 Mecanismos um conjunto de pacas ou elementos de mquinas dispostos de tal forma a produzir ou transmitir um determinado movimento. Ex.Sistema biela-manivela-pisto de um motor de combusto interna, par de engrenagens, sistema de cames, alavanca de trava de um basculante ou cap, cadeira dobrvel, guarda chuva, pedal de freio, guarda chuva etc. 1.3.1 Ciclo Quando as peas de um mecanismo, partindo da posio inicial, tiverem passado por todas as fases intermedirias e retornam a posio inicial. 1.3.2 Perodo o tempo necessrio para completar um ciclo. 1.3.3 Fase a posio relativa de um mecanismo num determinado instante durante um ciclo. 1.4 Classificao dos Mecanismos A ordenao encontrada num sistema de classificao essencial para uma anlise cientfica, pois permite a distino entre objetos de um dado grupo. Para o projetista, constitui-se num importante auxlio para a busca sistematizada de formas e disposies mais adequadas s especificaes do seu projeto. Com relao rea de mecanismos, apesar de vrias tentativas, no se chegou a um sistema de classificao geral e unificado, capaz de ordenar e caracterizar todos os tipos de mecanismos existentes.

O estudioso alemo de cinemtica Franz Reuleaux classificou todos os mecanismos conhecidos em 6(seis) tipos bsicos, que so: - mecanismos de parafuso; - mecanismos de barras; - mecanismos de roda, incluindo a engrenagem; - mecanismos de cames; - mecanismos de catraca; - rgos de trao compresso, ou seja, partes contendo rigidez em um nico sentido como correias, correntes e crculos hidrulicos. derivado destas partes que mecanismos e mquinas so constitudos.

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Sistemas Articulados De modo geral os mecanismos so classificados de acordo como tipo de movimento que exibem: a) Plano Todas as partes movem-se em planos que permanecem paralelos entre si, ocorrendo o mesmo com os eixos de todos os pivs rotativos.

b) Esfrico O movimento ocorre sobre superfcies de esferas concntricas. Os eixos dos pivs se interceptam em um ponto; os movimentos das partes ocorrem sobre as superfcies de esferas concntricas cujo centro o ponto de interseco dos eixos dos pivs. Ex.Junta universal usada para interligar dois eixos que se cruzam.

c) Espaciais Algumas partes ou mesmo todas elas podem se deslocar livremente nas trs dimenses. Pode-se tambm classificar os mecanismos quanto ao tipo de movimento que so transmitidos: - Mecanismos que transformam movimento uniforme em movimento uniforme, como no caso das engrenagens circulares, correntes, correias e similares. Mecanismos que transformam movimento uniforme em movimento no uniforme, como no caso de engrenagens no circulares, cames, catracas e mecanismos articulados planos e espaciais.

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1.5 Movimentos produzidos pelos Mecanismos

1.5.1 Movimento Plano a) Translao Ocorre quando uma reta definida por vrios pontos quaisquer deste corpo fica constantemente paralela a si mesma. a.1) Translao retilnea Todos os pontos do corpo tem como trajetria retas paralelas Ex. corpo 6 (pisto). a.2) Translao Curvilnea As trajetrias dos pontos so curvas idnticas e paralelas a um ponto fixo. Ex.conexo 3 b) Rotao Ocorre quando cada ponto do corpo em movimento plano permanece a uma distncia constante de um eixo fixo normal ao plano de movimento. Ex. manivelas 2 e 4 c) Rotao e Translao Ocorre quando a pea tem movimento de rotao e translao. Ex. biela 5. No ponto B est em rotao. No ponto 06 tem movimento de translao.

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Sistemas Articulados 1.5.2 Movimento Helicoidal Quando um corpo tem movimento de rotao em torno de um eixo fixo e ao mesmo tempo translao paralela a este eixo. Ex.porca sendo atarraxada a um parafuso. 1.5.3 Movimento Esfrico Quando um corpo rgido se move de modo que todos os seus pontos girem em torno de um ponto fixo, mantendo uma distncia constante deste ponto. 1.6 Pares Cinemticos As barras adjacentes de um mecanismo devem ser convenientemente ligadas para que executem o movimento relativo desejado. Chamamos de par cinemtico a forma geomtrica pela quais dois membros de um mecanismo so articulados. Par cinemtico qualquer forma de conexo entre duas peas que permita movimento relativo entre eles Cada uma das partes que compe o par chamada de elemento do par. Os dois elementos do par so as regies em contato de cada um dos corpos e videntemente, a combinao das formas das reas de contato que definir o movimento relativo entre os dois corpos. 1.6.1.Classificao dos pares Cinemticos Os corpos adjacentes de um mecanismo devem ser convenientemente ligados para que executem o movimento desejado uns em relao aos outros. Estas juntas que so responsveis pelas ligaes entre os corpos, so chamadas de pares cinemticos, - constituindo num dos aspectos mais importantes do mecanismo. Cada uma das partes(ou corpos) que forma o par chamada de elemento do par. Os pares cinemticos(ou juntas do mecanismo) podem ser classificados em pares inferiores e pares superiores. A diferena entre eles reside na forma que o contato entre as superfcies realizado. No caso dos pares inferiores os elementos possuem contato superficial enquanto que nos superiores o contato entre os dois elementos linear ou pontual. Decorre disso que os pares inferiores podem suportar cargas mais pesadas sendo por isso os mais desejados. Por outro lado os pares superiores possuem a vantagem de apresentarem menores perdas por atrito devido ao contato linear ou pontual entre seus elementos. Os Pares inferiores so divididos em: Movimento linear (par rotativo, par prismtico (deslizante) e par helicoidal). Movimento Superficial (par cilndrico, par esfrico e par plano). a) Par Inferior linear e superficial A distino entre os dois tipos baseia-se no nmero de graus da liberdade do par. O movimento no espao de um corpo rgido possui 6 graus de liberdade, ou seja, para especificar o deslocamento de um corpo rgido no espao so necessrias 6 variveis, isto , trs (3) deslocamentos lineares nas direes dos eixos coordenados e trs (3) rotaes em torno destes eixos.
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Cada uma destas variveis de movimento est associada com um grau de liberdade, sendo o movimento de translao ou de rotao. Para que se possa formar uma idia clara disso tudo, vo-se examinar em detalhes os movimentos possveis da barra (2) em relao barra (1) observando a natureza da ligao, conforme mostra a figura:

Fig. - Sistemas de coordenadas associadas a duas barras. 1 Par de Revoluo A barra (2) permitida somente uma rotao em torno do eixo i. Para esse caso suficiente descrever o movimento rotativo pelo ngulo medido em um plano perpendicular ao eixo w (plano uv). Segundo a classificao dada por Reuleaux, designa-se esta ligao como de rotao (par rotativo), dando-lhe o smbolo R. O grau de liberdade f desta ligao expresso por f = l.

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Sistemas Articulados 2 Par Prismtico A barra (2) permitida somente uma translao ao longo de eixo i. As duas barras (1) e (2) permaneciam paralelas entre si e a varivel que descreve o movimento relativo seria a distncia perpendicular s entre os planos xy e vu. uma ligao prismtica com smbolo P e grau de liberdade f = 1.

3 Par Helicoidal Supor ser o eixo w helicoidal, como um parafuso, e o canto A como uma porca. A barra (2) ao rotacionar permanecer paralela barra (1), embora sofrendo uma translao ao longo do eixo w. J que o ngulo e a translao s esto relacionadas pelo passo L constante do parafuso, existe necessidade de se ter somente uma varivel para o movimento relativo das duas barras, O smbolo para o par helicoidal SL o grau de liberdade f = 1.

4 Par Cilndrico Se for permitido rotao e translao ao longo do eixo i, duas variveis independentes, uma para translao e outra para a rotao, sero necessrias para descrever entre as barras. Tal ligao denominada de cilndrica; o caso de um eixo e o seu mancal de deslizamento em que no h restrio axial. Em notao simblica tem-se C; o grau de liberdade f = 2.

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5 Par Plano Supor z1 = O 1, ou seja, barra (2) diretamente sobre o plano xy de (1). Ento detectar-se-ia trs movimentos possveis duas translaes e uma rotao em torno de i. Tal conexo plana (ocorre raramente) teria o smbolo F, e trs variveis, significando f = 3.

6 Par Esfrico Considerar que existe uma junta esfrica em A ligando as barras (1) e (2) com uma conexo esfrica constata-se imediatamente a ausncia de movimento linear. O nico movimento possvel da barra (2) com respeito (1) o movimento esfrico, ou seja, todos os pontos da barra (2) movem-se em esferas concntricas com relao ao centro da esfera. O movimento melhor descrito com sucessivas rotaes ao redor dos trs eixos coordenados: a seqncia de rotao importante. Est ligao contm trs (3) variveis, resultado f = 3. O smbolo ser G (de global).

Fig. (a) par de revoluo f = 1, (b) par prismtico f =1, (c) par helicoidal f =1, (d) par cilndrico f=2 (e) par esfrico f =3, (f) par plano f = 3. As formas particulares escolhidas para os pares helicoidal, rotativo e prismtico seguem Reuleaux que considera os pares rotativos e prismticos como casos limite e espacial do par helicoidal como passo respectivamente zero ou infinito. Esta observao ser colocada em uso para idealizar uma rotao simblica completa para descrever mecanismos onde todas as ligaes so feitas por pares inferiores.

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Sistemas Articulados b) Par Superior Os pares superiores dos elementos so formados de tal modo que o contato se d somente por linha ou ponto. Contato pontual o encontrado em mancais de esferas, bem como os dentes de engrenagens heliciodais de eixos no paralelos. Contato linear caracterstico de cames, mancais de rolos e a maioria das engrenagens.

O movimento relativo dos elementos dos pares superiores bastante complicado. As relaes funcionais envolvidas entre translao e rotao no permite definies sucintas, e um nmero infinito de pares superiores existe. Assim sendo, os pares superiores no seguem uma classificao simples como os pares inferiores, nem so descritos convenientemente por meio de smbolos. Ligaes por pares superiores podem ocasionalmente ser substitudas por uma combinao de pares inferiores. Considere a construo mostrada na figura.

Fig. Substituio de um par superior por dois pares inferiores, com a adio de um corpo. O pino da barra 2 desloca-se na barra 4 no uma construo muito prtica; o mesmo movimento relativo entre as barras 2 e 4 mantido quando se interpe a barra 3. Nota-se que os dois graus de liberdade da ligao por par superior (translao e rotao) so mantidos com a substituio dos dois pares inferiores e a outra barra que foi acionada.

1.7 Pea (Barra) um corpo rgido que tem dois ou mais pares de elementos pelos quais pode ser articulada a outros corpos para transmitir fora ou movimento. Um corpo material com dois ou mais elementos cinemticos chamado de barra. Cada elemento representa um local de contato, ou conexo outra barra. A tabela abaixo mostra a representao de barras tpicas que compem os mecanismos planares. A barra binria possui dois elementos (n2), a barra ternria possui trs elementos (n3), a barra quaternria possui quatro elementos (n4) e assim por diante.

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1.8 Cadeia Cinemtica Ocorre quando um nmero de peas for ligado atravs de pares. Se as peas forem articuladas de tal maneira que no seja possvel haver movimento, esse sistema ser denominado de estrutura. Uma cadeia cinemtica uma coleo de partes (corpos ou barras), ligadas por pares cinemticos (ou juntas). A figura mostra uma aplicao tpica de um mecanismo, na qual uma janela de cobertura deve abrir 90 relativamente a horizontal, e de modo a garantir uma distncia capaz de prover acesso ao lado do vidro que fica exposto para o meio ambiente, possibilitando assim a sua limpeza. Alm disso, os esforos necessrios para o acionamento do mecanismo devem ser compatveis com os de um acionamento manual.

Fig. Janela cuja movimentao feita por um mecanismo.


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Sistemas Articulados Pode-se observar que a visualizao do movimento de um mecanismo como o mostrado na figura normalmente difcil, especialmente quando os outros componentes do sistema aparecem no mesmo desenho. Desta forma, o primeiro passo, tanto para a sntese, quanto para a anlise do movimento de mecanismos mais complicados, esboar o chamado diagrama cinemtico equivalente. Estes diagramas tm a funo de representar as partes (corpos ou barras) e as juntas (pares cinemticos) que compem mecanismo em estudo, e por conseqncia acabam sendo um meio para representar a cadeia cinemtica do mecanismo. Esta representao tem o propsito similar aos diagramas de circuitos eltricos e pneumticos, mostrando a estrutura essencial do mecanismo e tambm as principais dimenses que afetam o seu movimento. O diagrama cinemtico equivalente do mecanismo mostrado na figura representado na figura abaixo.

Fig. Diagrama cinemtico equivalente do mecanismo mostrado na fig. Anterior. 1.8.1 Formas de Cadeias Cinemticas a) Cadeia Cinemtica Fechada Todos os pares cinemticos esto completos e ligados entre si.

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Sistemas Articulados b) Cadeia Cinemtica Aberta Existem pares cinemticos incompletos.

a1) Cadeia Cinemtica Fechada Simples Apresenta somente barras binrias.

a2) Cadeia Cinemtica Fechada Composta Apresenta somente barras ternrias de maior ordem.

Consideraes geomtricas muitas vezes tornam o movimento impossvel para a cadeia quando est fechada; neste caso ela chamada de estrutura.

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Sistemas Articulados Utilizando-se o conceito de cadeia cinemtica, pode-se dar uma definio mais precisa sobre o mecanismo. Mecanismo uma cadeia cinemtica fechada com possibilidade de movimento em que uma das barras fixa. 1.9 Vetores e Movimentos Consideremos o movimento de um ponto se movendo na figura bidimensional. Primeiramente o ponto existia em P1 e algum tempo mais tarde o ponto existia em P2. Durante o intervalo de nossa observao, deu-se o deslocamento de P1 at P2. P2 P2

P1 Fig.

P1 Fig.

O deslocamento de P1 at P2 requer para a sua descrio de uma grandeza (a distncia de P1 a P2), em uma direo (curso seguido para se deslocar de P1 a P2). Ento, comparando, chegamos a concluso que o deslocamento do ponto P um conceito vetorial. Tendo em vista a dificuldade de representao das grandezas exemplificadas, foi criado o vetor. Representamos um vetor (figura) por um segmento de linha reta, cujo comprimento nos d o mdulo ou tamanho da quantidade representada, e com uma seta na sua extremidade, que nos d a direo e sentido, ou posio da mesma quantidade. Podemos agora definir um vetor: O VETOR UMA SETA, OU UMA LINHA DIRIGIDA QUE TEM ESPECIFICADO TAMANHO (MDULO), DIREO E SENTIDO. Agora podemos representar nossos conceitos vetoriais. Um vento oeste de 20 km/h representado por um vetor de 20 unidades de comprimento apontando de oeste para leste. A cidade situada a 30 km a nordeste de outra representada por um vetor de 30 unidades de comprimento apontando para nordeste. A fora de 12 kg representada por um vetor de 12 unidades de comprimento construdo paralelo a barra. 1.9.1 Escalares Usamos a palavra escalar para designar uma quantidade que pode ser especificada por um nmero real ordinrio. Tais quantidades como tempo, temperatura, energia, ou a grandeza de um vetor so exemplos de escalares. Estas so quantidades que no tem caractersticas de direo. So simplesmente nmeros (positivo, negativo e zero) os quais usamos sempre.
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1.9.2 Notao para vetores e escalares Na anlise cinemtica necessria a representao de vetores e escalares por letras. A partir da necessidade que temos de distinguir um vetor e um escalar, seremos obrigados a usar alguma caracterstica para distingui-los. uso corrente o emprego da letra maiscula para representar o vetor, e da minscula para representar o escalar. Para estas notas de aula usaremos a representao vetorial bastante consagrada, que a seguinte: o escalar representado por uma letra maiscula ou minscula, conforme a necessidade, enquanto que o vetor representado pelo escalar acrescido de um smbolo de vetor, o qual constitudo por uma seta, que colocada sobre o escalar. Desta maneira, teremos a seguinte representao para o escalar A e para o vetor A. A grandeza de um vetor um escalar, o que recomenda bastante o emprego da mesma letra para o escalar e o vetor. 1.9.3 Adio de vetores Uma operao com vetores um mtodo de combinar vetores, ou vetores e escalares, a fim de obter novos vetores ou escalares. Uma operao tpica de operao com vetores obter a trajetria de um avio coando norte com vento nordeste. Para se efetuar a adio de vetores, coloca-se a extremidade de um coincidente com a origem do outro, e assim sucessivamente at chegar ao ltimo vetor, quando ento se obter um vetor que tem origem coincidente com a origem do primeiro vetor, e extremidade coincidindo com a extremidade do ltimo vetor. Este vetor assim obtido a soma dos vetores. Na figura a esquerda temos a soma dos vetores A e B . Foram realizadas as adies A + B e B + A , obtendo-se o mesmo vetor. Isto a expresso da propriedade comutativa que estabelece: o mesmo resultado obtido, quer se some A com B ou B com A . Para investigar a soma dos trs ou mais vetores, vamos considerar a soma: ( A + B ) + C . Primeiro somamos C a ( A + B ). Depois repetimos com A +( B + C ) e temos o resultado. Isto chamado de propriedade associativa e pode ser estabelecida: ( A + B ) + C = A +( B + C ) Isto significa que na soma de diversos vetores, o resultado o mesmo, independente da ordem em que eles so combinados. A adio de um grupo de vetores denominada composio de vetores. Um vetor simples, resultante da adio do grupo chamado vetor resultante.

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Fig

Fig.

1.9.4 Subtrao de vetores A operao de subtrao de vetores definida pela equao: A - B = A +(- B ) A equao estabelece que encontramos o resultado de A - B efetuando a soma de A com o vetor oposto a B . A operao ilustrada pela figura.

Fig. Subtrao de vetores. 1.9.5 Produto de vetores e escalares Considerando a soma de A + A ou A + A + A , vemos que podemos represent-la por 2 A ou 3 A , o que um produto de um vetor e um escalar. No produto n R o escalar n pode ser um valor positivo ou negativo. Se n zero, o produto n R chamado vetor nulo a fim de manter o significado vetorial. Se n negativo, ento o vetor n R tem sentido oposto a R .

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Sistemas Articulados A diviso de um vetor por um escalar, R /n, pode ser interpretada da mesma maneira que o produto, desde que se considere 1/n como o escalar do produto, j que 1/n tambm um escalar. 1.9.6 Resoluo de vetores Vimos que a equao C - A + B representa a adio de vetor B com vetor A para produzir a resultante C . Vamos considerar a operao inversa, em que conhecido o vetor C e queremos determinar os vetores A e B . Esta uma importante operao, por ser largamente aplicada na anlise cinemtica. Suponhamos que o vetor C (figura abaixo) seja um deslocamento, por exemplo, de R a T. existem infinitas solues para A e B . A fim de obter uma nica soluo devem ser especificados certos requisitos adicionais, como por exemplo, duas direes (ST e UV):

Fig. Na anlise cinemtica tem importante interesse os vetores componentes que so em ngulo reto entre si, sendo ento as componentes retangulares do vetor (figura abaixo). Neste caso o paralelogramo se torna um retngulo.

Fig.

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1.9.7 Notao polar de vetores Quando o mdulo do vetor e seu ngulo de direo a partir de uma linha de referncia so dados (figura) ento conveniente a notao polar de vetores. O vetor especificado pelo comprimento R e pelo ngulo com o eixo dos x que . Escreve-se: R=R

Fig. 1.9.8 Notao retangular de vetores Na soluo de muitos problemas interessante definir um vetor em funo de suas componentes ao longo do eixo dos x e y, ou talvez, ao longo de coordenadas retangulares. A figura mostra as componentes x e y de um vetor R . Esta relao pode ser expressa pela equao: R = Rx + R y Um vetor na forma polar pode ser transformado para a forma retangular conforme mostra a figura. As equaes de transformao so: R x = R cos

R y = R sin
Se o vetor especificado na forma retangular, ele pode ser transformado para a forma polar com as seguintes equaes: Ry 2 R = R x2 + R y e = arctan , onde R x e R y so as grandezas de R x e R y , Rx dotadas do respectivo sinal.

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Fig. Onde x = R x cos e y = R y sin Algumas vezes, representa-se o vetor por meio de uma inclinao. Assim para o vetor da figura, temos um vetor de grandeza 20, com caimento 1 para 3. Note-se que necessrio indicar o sentido de caimento, para no criar confuso.

Fig. 1.9.9 Notao polar complexa Se adotarmos que um vetor tem sempre origem no centro, ento o sentido ser sempre para fora, ou a partir da origem. Ento especificando o comprimento e a direo est definido o vetor. O vetor expresso por: R = a + jb

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Sistemas Articulados (figura), sendo a e b as projees de R nos eixos e y, e j indica que o vetor girou de 90 no sentido anti-horrio a partir do eixo dos x, ou seja, que b est na direo do eixo dos y. As grandezas de R e sero:
R = a2 + b2 b = arctan a Nesta notao os nmeros a, como 2, 4 e -3 so nmeros reais. Eles esto representados na figura, sendo seu lugar sobre o eixo dos x, sendo colocados direita, se positivos, e esquerda, se negativos.

Fig. Quando o smbolo j prefixado ao nmero significa que o vetor deve ser girado de um ngulo de 90 no sentido positivo a partir do eixo dos x, na direo anti-horria. Se o sinal de j negativo, ento a rotao realizada no sentido horrio. Estas so duas quantidades imaginrias, e so sempre colocadas sobre o eixo dos y. Na figura temos a representao de j3, -j2 e j1. Assim coloca-se sobre o eixo dos x se positivo e abaixo, se negativo. O operador j pode ser usado repetidamente, mas cada uso representa um giro de 90 no sentido anti-horrio. Por exemplo, j representa a rotao de 4 durante 180, e isto significa -4. Ento j =-1 e j= 1 . Usando o mesmo raciocnio encontramos: j = 90 anti-horrio = 1 = j j = 180 anti-horrio = j = 270 anti-horrio = j4 = 360 anti-horrio =
1 = -1
2

1 = -j 1 = +j
4

Fig

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Sistemas Articulados Converso. O vetor R = R da figura pode ser transformado para a notao retangular complexa como segue: Uma vez que a = R cos e b = R sin , teremos: R = a + jb = R cos + jR sin 1.9.10 Notao polar complexa Forma exponencial do vetor Com a finalidade de desenvolver a forma exponencial de um vetor, vejamos primeiramente a expresso e X desenvolvida pela srie de Mac Laurin. Seja: X X2 X3 f ( X ) = f (0) + f ' (()) + F ' ' (0) + f ' ' ' (0) + ... , onde f(X) uma 1! 2! 3! funo de X, como por exemplo e X , logX, sinX, etc. Desenvolvendo e X : X2 X3 X4 (a) eX = 1+ X + + + + ... 2! 3! 4! Substituindo j por x na equao (a): j 2 2 j 3 3 j 4 4 j 5 5 e j = 1 + j + + + + + ... ou 2! 3! 4! 5! 2 j 3 4 j 5 (b) e j = 1 + j + + + ... 2! 3! 4! 5! Desenvolvendo agora cos e sin por Mac Laurin: cos = 1 sin =

2
2!

+ +

4
4!

...

(c)

(d) ... 3! 5! Multiplicando (d) por j, e somando com (c) teremos (b). Assim pelo teorema de De Moivre temos: e j = cos + j sin Multiplicando por R: R = Re j = R cos + jR sin que a forma exponencial de um vetor. 1.9.11 Vetores posio J foi demonstrado que um ponto fica completamente definido quando suas coordenadas so dadas. A cabea de um vetor, que tem origem na origem do sistema de coordenadas, definir um ponto no sistema de referncia.

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Sistemas Articulados Este raciocnio conduz a idia de emprego do vetor, que nas chamamos vetor posio, para definir a localizao de um ponto em um sistema de referncia. Na anlise cinemtica teremos grande interesse pela posio e movimento de um ponto, e ento o conceito de vetor posio ser de grande utilidade nas investigaes que seguiro. O vetor P (figura) usado para localizar o ponto P. Notao polar P=P se X p e Y p so as coordenadas:

P = X p + jY p

Notao retangular complexa

Fig. 1.9.12 Equaes vetoriais Consideremos: C = A+ B Cada vetor, A , B ou C , representa uma grandeza e uma direo. Desta maneira para os trs vetores temos 6 incgnitas. Uma vez que para solucionar uma equao vetorial, podemos dividi-la em uma equao segundo o eixo dos x e outra segundo o eixo dos y, chegamos a concluso que uma equao vetorial pode ter duas incgnitas. AX + B X = C X AY + BY = CY Sempre apresenta soluo nica (desde que o mdulo dos vetores seja adequado)

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Fig. 1.9.13 Rotao dos sistemas coordenados Algumas vezes a soluo de uma equao vetorial pode ser obtida simplesmente referindo o vetor a um novo sistema de referncia. Isto pode ser feito facilmente colocando o vetor na forma polar. Por exemplo, suponhamos que se deseja transformar um vetor R = R do sistema xy para o sistema xy que forma um ngulo a partir do sistema xy (figura 1.22). Ento o vetor R pode ser referido ao novo sistema e ser: R=R Note-se que o vetor no mudou, mudando apenas o sistema de coordenadas.

Fig

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