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SBA: Controle & Automao, VoI. 2, N!! l,pp.

71-75, (NT)
SOLUES DE EQUAES POLINOMIAIS ATRAvEs DA TEORIA DE CONTROLE
Amit Bhaya
Programa de Engenharia Eltrica
COPPE/UFRJ
C.P. 68504
21945 - Rio de Janeiro, RJ
Resumo
Roosevelt J. Dias
Este trabalho apresenta um algoritmo geral, baseado na teoria de contro-
"para achar solues simultneas de duas equaes polinomiais eID yas va-
Uma simples mudana de variveis nos permite dois
polinmios como o numerador e o denominador de uma funo de transferncia
(SISO) parametrizada por uma varivel u. Mostra-se que a observabilidade da
realizao desta funo de transferncia, na forma companheira CQntl'livel ,
depende das razes de um determinado polinmio em u. Estas ys.adas
para determinar, a priori, o nmero de solues e" depois, via. 9 de
um mximo divisor comum, as prprias solues do sistema Compara
se o algoritmo com metodo da continuao-homotpica e o da
eliminao. so apresentados aplicaes e vrios exemplos ilY$tTgtiVgs.,
Palavras-chaves :0 teorema de Bezout, observabilidade/ contr)laj;rl.4a!:l, fo.rma
canonica controlvel, coprimo. .
Abstract
This paper presents a general control-theoretic elimintiQ metbg4 to
find simul taneous solutions of two polynomialequations in tw() l,ln:LuH;lWp.S. A
simple change of variables allows us to consider the two polYllgmials. as
numerator and denominator of a SISO transfe.r=ftlntion "by a vari
able u. The observability of the control canonical form of th fliia.tionf
this transfer-function is shown to be determned by the root pt ertain
polynomial in u. These roots are then used to determine, a the
number of solutions to the polynomial eq\JGtiops .andthen, viA thg galcula-
tion of a highest common factor, the solutlops themselves. is
compared with the continuation-homotopy method apd the cla?s.et
method. Applications and several illustrative are
Keywords: Bezout's theorem, gntrR!Ler canoni-
cal form, coprime.
1. INTRODUO
A obteno de solues simultneas de nm
sistema de equaes polinomiais e uma tarefa
necessria para diversos problemas de enge-
nharia: na rea de computao grfica, mode -
lagem geometrica, modelagem de cinetica qui
mica, sistemas multidimensionais (2-D, ,
robtica, etc.
Entre os metodos mais populares para re-
solver sistemas polinomiais, podemos citar o
de continuao homo tpica (Allgower e Georg ,
1980; Li, 1987). Es te metodo, de larga utili-
zao, geralmente rpido, mas se mostra len
to para sistemas que possuem solues no infT
nito. Para tais sistemas, chamados deficien
tes (v. se. 2 embaixo), o algoritmo pode se-
guir trajetrias que divergem para solues
infinitas e, portanto, torna-se difcil achar
os ramos que convergem para as solues fini-
tas e distinguir entre uma convergncia lenta
e uma divergncia. Existem algoritmos modifi-
cados que este problema para uma
71
dg (Li et al.,
$P hipteses sobre o conjunto
(Morgan, 1986).
disso, PfQyr9u-se desenvolver um
fosse simples e
gerl, qye desse exato de solues
!init g qu no de nenhuma hip
tee o solues. A solu,
para o C.aso de si!HPM!- de dois polinmios em
4u yriveis, fgi @btida atravs da teoria
ontrple, as seguintes i
deias um de variveis, rea
lig4"i9 4e um a observa
deste a teoria de polin=
miQcoprimos. Um nfg.qy. parecido para o i-
de de um polin -
mio s. 4eve a Zeni , 1114,"
2. OTEIS
PI (x
l
?X
2
)1 dois polin -
miQs com coeficient em duas
veis ESC1;eVfID..<;> Pl' P2 e: a.[x
l
,x
2
] ,
e

]
m-l
cA
polirimio
E ]i.mxm ,
E &[s]
O
O
l-I .
L d.(a)sJ
j=O J
a
grau (d (s))
m-posto
+
l
s
k i
ni(a)s
. 1
-a
lU
::::
1
associada ao
O
1
I
O
m n-l [ ]
s +a
m
-
l
S + .. + ao E Rs;
O
O
. m-l .
c IS + .. + c
m- o
:= [co . cm-I] E m
lxm
n. (a), d.(a) E m[aJ.
J
grau (mdc(n(s), d(s))
A :=
-a -a
o I
a matriz companheira
d (s) ;
n(s):=
Sejam
c
Ento,
a
onde grau ,(n (s)) = k < l
3. O ALGORITMO
Dados dois polinmios PI (x
l
,x
2
), P2(x
l
'
x
2
) E m[x
l
,x
2
], queremos achar o par (a,b)
tal que PI (a,b) = P2(a,b) = O. Para simplifi
car o algoritmo suporemos que PI e P2 no
possuem nenhum fator comum (v., porem, Se .
5 abaixo)
19 passo Mudana de variaveis:
Xl +- s
x
2
+- s + a
Aps estas substituies, os polinmios
PI(s, s ,+ a), P2(s,s+a) podem ser considera-
dos elementos de m[aJ [s] (isto e, polinmios
em s cujos coeficientes so polinmios em a).
O grau em s de um dos polinmios ser maior
ou igual ao grau do outro: chamaremos o pri-
meiro de na(s) e o outro aa(s), de maneira
que:
grau (na(s)) > grau (aa(s))
Teorema 2 (Barnett, 1971, 1973 p.3,Thm . 1 ,
1983)
Sejam
d(s) :
2f Montagem de uma funo de transfe -
e sua realizao:
Dvidindo na(s) por aa(s) , o resto
n (5), onde .
a
grau (n (s)) < grau (d (s)).
Acha-se h,Em {O} tal que haa(s) seja mnico
e define-se da(s) := haa(s). Ento, a funo
de transferncia
x =(x
l
' x
2
), P(x) = (PI (x), P2(x))e queremos
achar todos os zeros isolados do sistema poli
nomial P(x)=O, i.e. achar (x
l
,X
2
)E C
2
tal que
PI (x
l
,x
2
) = P2( x
1
,x
2
) = O.
Na linguagem de geometria algebrica, que-
remos achar as intersees (finitas) das vari
edades PI = O, P2=0. O resultado clssico da
geometria algebrica e:
O teorema de Bzout (van der \Vaerden, 1953
Kendig, 1977)
Para o sistema_polinomial P(x) = ... ,
p (x)) onde x - (xl, .. ,x ), p. E .. ,
n n
x ], grau (p.) = d., e os p.' s no possuem fa
n . -
tores comuns; o nmero de zeros de P(x) = O e
superiormente limitado por d, dl ... d = :d' ,
onde d e denominado o nmero de BRout do
sistema P(x).
Observao: Embora um sistema 'generico' P(x)
tenha o nmero de Bezout de solues (por e -
xemplo, + - 4 = O, x
l
-x
2
-l = O,tem 2xl=
2 solues), a grande maioria dos sistemas po
linomiais nas aplicaes possui um nmero de
solues menor - e, vezes, muito menor
do que o nmero de Bezout (Li et aI., 1987).
Definio: Um sistema polinomial que
um nmero de solues menor do, que seu numero
de Bezout e chamado deficiente.
Exemplos: 1. PI (x
l
,x
2
) = x
l
+x
2
' P2(x
l
,x
2
)=x
l
+
x
2
-l
O nmero de Bezout e lxl=l. evidente que ge
Dmetricamente PI e P2 representam duas retas
paralelas que " se interceptam" somente no
"infinito" (Xl = 00, x
2
= :; 00).
2. (Marcus, 1978) PI (x
l
,x
2
) = +
-4, P2(x
l
,x
2
)= +
2x
l
x
2
+ - 5x
2
+2.
O nmero de Bezout e 3 x 2 =6. No entanto, o
sistema possui apenas 3 solues finitas ( v.
se. 5, Ex. 2 . abaixo).
3. (Morgan, 1986) PI: + - a
2
=
O, P2: (x
l
-b)2 + c
2
= O, P
3
: x
3
-d = o.
O nmero de Bezout e 2x2xl = 4, porem o siste
ma tem somente duas solues finitas. Precisa
mos dos seguintes resultados da teoria de cou
trole e da teoria de polinmios coprimos:
Teorema 1 por exemplo, Kailath, 1980, p.
108)
A realizao {A, b,c} em forma companheira
controlvel da funo de transferncia f(s) =
n (s) ()..... -. -
, d s e observavel se e somen-
te se n(s) e d(s) forem coprimos.
Observao 1: Por negao Teor. 1, podemos
concluir que se a realizaao em forma compa_-
nheira controlavel for inobservavel, entao
n(s) e d(s) tero divisores comuns, e, em par
ticular, um mximo divisor comum (mdc). E, de
fato, temos:
72
49 passo. Calcula-se o determinante de
A(a
q(a):= det [O(c(a) ,A(a] E 11.[0'.]
e acha-se as razes 1 do polinmio q(a) .

59 passo. Para cada a. E C distinto, acha -se
a'
o mximo divisor comun (mdc) de n
a'
d Seja
rai(s):= mdc(nai(s), dai(s, grau(rai(s
4. JUSTIFICATIVA DO ALGORITMO
A mudana de variveis do 19 passo um
artifcio para fazer com que o problema re -
caia num problema onhecido da teoria de con
trole. evidente, pela simples forma da
dana, que sempre- possvel faz-la. O in -
rico, pode ser implementada por computao
paralela j que os clculos de razes para
a a'
cada a. e para n e d so problemas

independentes (desacoplados).
39 O algoritmo equivalente, por um lado,ao
clculo da resultante de Sylvester, a qual
uma ferramenta clssica da teoria de e1imi
nao (veja, por exemplo, Jacobson, 1974 ,
Mostowski e Stark, 1964 ou Marcus, 1978).Por
outro lado, ele fornece mais informaes (n
mero de solues, etc.) do que o simples cI
culo de uma resultante. Para uma compara
concreta, veja Seo 5.
49 Na linguagem de sistemas multidimensionais
(v. Bose, 1982), o algoritmo um teste para
decidir se dois 2-D polinmios (i.e. po1in -
mios em 2 variveis) que so fator-ccprimos
(i.e., nenhum fator comum) tambm so zero -
coprimos (i.e., nenhum zero comum) (v.Ex.3 ,
Se.5). Se estes po1inmios forem o numera-
dor e o denominador de uma 2-D-funo de
transferncia, ento temos um algoritmo para
calcular as chamadas singularidades no-es
senciais do segundo tipo (SNST)-i.e. os ze -
ros comuns - e da uma maneira de testar a
condio suficiente para BIBO - estabilidade
da 2-D funo de transferncia em questo(ne
nhuma SNST deve estar sobre a fronteira
tacada do unitrio, {(zl,z2) E C
2
Iz11=lz21 1 }) (v. Bose, 1982, para as de-
finies e os resultados acima usados).
59 Como no fazemos nenhuma transformao pro
jetiva ou homotpica no precisamos nos
cupar com "solues infinitas" (Morgan,1986 ,
Li et aI, 1987).
Finalmente, uma consequncia imediata do
Teor. 2 :
Teorema 3: O nmero total de solues fini -
a'
tas do sistema p(x) = O, L dado por
iEI
L (i - posto[O(c(a.), A(a.)]) onde I o
iEI
conjunto definido no 79 passo do algoritmo.
Comentrio: Depois do 49 passo do algoritmo,
conhecemos {a.,iEI} e podemos usar o Teor. 3

acima para achar o nmero total de solues


finitas sem ter que calcul-las.Alis, pelo
a a'
Teor. 2, sabemos que g 1:= grau (r 1(s) (v.
59 passo) dado por l-posto[O(c(a.),A(a.)].
1
Este resultado terico porque o clculo do
posto de uma matriz geralmente difcil (nu
mericamente). Novamente o uso de um programa
de manipulao simblica pode contornar este
problema da seguinte maneira: Acha-se a for-
ma cannica de Smith (v. Kailath, 1980), cha
mada S(a), da matriz polinomial
O clculo do posto da matriz numrica e dia-
gonal S(a.), para cada a., 'simp1es e, in -

pode ser teito em paralelo.
73
o
O
o
1
1
O
[
cca) 1
lxl
. 1-1 E li[a]
c(aJA(a)
o
O
O(c(a), A(a:=
A(a) :=
39 passo. Monta-se a matriz de observabi1ida-
de da realizao:
1
-d (a) -d
l
(a) -d
o 1-1(a)
c(a):= [no(a) nl(a) ... O OJ com
A(a) E R[a]lxi e e(a) E R[a] lxl as matrizes
da realizao na forma cannica controlvel da
funo de transferncia fa(s).
a
s.
J
a
x
2
(j) = + ai
onde I C {1,2, ... ,m} um conjunto de ndices
tal que para i, j E I, i j + a. a ..
J
O nmero total de solues fintas
a
g
ComentPios:
19 O algoritmo , evidentemente, terico. No
entanto, os programas de manipulao de smbo
los (por exemplo, MACSYMA e so cad
vez mais poderosos e viveis para uso
Sugerimos, ento, o uso de um tal programa nos
primeiros quatro passos (com a exceo da l-
tima parte do 49 passo, que se refere ao cl-
culo de razes).
29 Existem algoritmos eficientes para o clcu
lo de mdc's (59 passo) - v., por exemplo, A :
V. Aho et aI., 1974, Sec. 8.4, e
1983. Por outro lado, ao invs de achar um
mdc de dois polinmios temos a seguinte alter
nativa: 59 passo (alternativo). Para cada
distinto , acha-se as razes do
nai(s) e por se
da uma delas tambem e uma de d As-
a
sim acha-se o conJ'unto e pode-se 0-
J J=
mitir o 69 passo. Esta alternativa, embora se
ja sensvel do ponto de vista de clculo nume
a'
=: g
a'
" ..
69 passo. Acha-se as 1 do poli-
J J=
nmio rai(s).
79 passo. As solues finitas do sistema poli
nomia1 P1(x
1
,x
2
)=P2(x
1
,x
2
)=0 so:
tu!to dos primeiros dois passos montar Uma
funo de transferncia cuja realizao da
menor ordem possvel, de modo que a matriz de
observabilidade O(c(a), A(a (39 passo) tam-
bem seja da menor ordem possvel
t
simplifican
do assim o clculo de q(a):= det
no 49 passo. Como a realizao se torna
servvel para cada a., sabemos - pela observa
- - . - ..-
ao 1, 2 .que um mdc
aI de n d o qual chamamos de
a . d
r no 59 passo. as o
mximo divisor comum so todas as solues co
a' a -
muns (simultneas) de n d Como
a(a) = h-lda(s). (quociente)+nas),hE R'\{O}
a a a a -
(v. 29 passo), n = d se e so
J J
se = . Consequentemente, as solu-
J a' a' -
es simultne s de n e d
vs da mudana de variveis, as soluoes si -
multneas de Pl(x
l
,x
2
) e P2(x
l
,x
2
) assim ex -
plicando o 69 e o 79 passos.
xl=s
x
2
=s+a
d
a
(s)=s2+as- l
5. EXEMPLOS
1. Pl(x
l
,x
2
) +
P2(x
l
,x
2
) xl + x
2
-3
a
fa(s)
da(s)
realizao c(a),A(a)
0,
0, x
2
= s+a
2s + a - 3
dficiente, cujo numero de Bezout 6. As
trs solues que esto faltando encontram -
se num no infini.to no espao pro-
jetivo CP e podem ser calculadas pela homo-
genizao (Morgan, 1986). Nota-se tambem que
a=6 e uma raiz dupla de q(a), porem a solu -
o correspondente (-4,2) do sistema origi -
nal tem multiplicidade 1.
Finalmente, apresentamos trs exemplos de
caso limite do algoritmo.
3. Pl(x
l
,x
2
)= x
2
-x
l
P2(x
l
,x
2
) = x
l
x
2
l ,
n
a
"( s) = s+a-s=a
q(a) = a
2
.
a a a a
Para a=O, n (s)=O mdc(n ,d ) = d e como
a 2 -
para a=O, d (s) = s -1, tem-se as soluoes
(1,1), (-1,-1) (facilmente verificadas) e o
nmero de Bezout e 2 tambem.
Comentrio: O algoritmo continua vlido nes-
te caso limite mas e preciso interpretar ca-
da passo cuidadosamente. Nota-se que o"exem-
pIo 3 e um caso de dois polinmios fator-co-
primos mas no zero-coprimos.
4. Pl(x
l
,x
2
) + - 2 xl=s
P2(x
l
,x
2
) + - 1 x
2
= s+a
a(s) s2+s2+2as+a2-l,
na(s) = aa(s) + 1tfa(S)=1/(S2+as+ t- a
2
-1)
O(c(a): A(a = 1q(a) =_1 .
Como q(a) e uma constante nao-nula, nao eX1S
te a tal que q(a) = O. Em outras palavras,no
h solues finitas.
Comentrio: O nmero de Bezout e 4, portanto
o sistema e deficiente. Geometricamente PI e
Pz so dois crculos concntricos e na teoria
clssica de equaes um tal sistema se chama
inconsistente. De fato, q(a) constante no-
nula se e s se o sistema e inconsistente
(Mostowski e Stark, 1964).
)
2 2 2
5. Pl(x
l
,x
2
xl+x
l
+ x
l
x
2
+x
l
x
2
P2(x
l
,x
2
) x
2
= s+a
a(s) 4s
2
+(4a+2)s+a
2
+a; aa(s)= 4s
2
+
+ 4as+a
2
-l
aa(s)+ 2s+(a+l), fa(s)
(2s + a + 1)
[
a+l 2
- +(a
2
-l) -a+l
O(c(a), A(a
74
qa(s)=det[O(c(a),A(a)= -(a-l)(a+3)(a+9).
Para a= 1,-3 e -9, queda de posto de
O(c(a), A(a = 1, portanto, o nmero de solu
es = (quedas de posto) = 3.
a a
a=l mdc(n ,d )= s-l xl=l, x
2
=2
a= -3 mdc(na,d
a
)= s-3 x
l
=3, x
2
=0
a= -9 mdc(na,d
a
)= s-6 x
l
=6, x
Z
= -3
Comentrio: Neste exemplo, o nmero de Bzout
do sistema p ,p , 3.1=3, coincide com o nme
ro de finitas. Portanto, no h so=
lues infinitas.
2. Pl(xl,x
Z
)= + -4
PZ(x
l
,x
2
)= + - 5x
Z
+2
3as + a
2
+10a-24
q(a)=det[O(c(a),A(a]=(a-Z)(a-6)2(a-8)
Para a=2, 6, 8, queda de posto de O(c(a) ,
A(a)=l, portanto temos 3 solues correspon -
dendo aos mdc's s, s+4 e s+5. As solues so
ento, (0,2), (-4,2), (-5,3).
Comentrio: Marcus, 1978, p24l-242 usa o meto
do da resultante para achar as solues do
sistema polinomial acima. Comparando este me-
todo com o nosso nota-se que a resultante na
varivel x e o determinante de uma matriz po
, [ ]4X4 -
linomial em R x , ao passo que o nosso
1 - ) - d
linomio q(a) (que e a resultante
2
i' a : o
terminante de O(c(a) ,A(aE ]l[a] Alem
so, nosso algoritmo e capaz de dar, a
o nmero de solues deste sistema polinomial
Como q(a) e identicamente nulo, pode-se dedu
zir que o numerador de 2s+a+l, divide
o denominador, s2+as+ --- (a -1), para todo
a. Em e um fator
mum de n (s) e d (s), e mudando-se as
veis, tem-se que x
l
+x
2
+l e um fator comum de
. a( ) -
PI e P2. Extra.:ndo-se o mdc de n
se a nova funay de
fa(s) = l/(s+ --- (a-I a qual possui, para
todo a, uma realizao minima. Consequente -
mente q(a)=l e, portanto (v.Exemplo 4),0 sis
tema reduzido e inconsistente. De fato:
e P2(x
l
,x
2
)
=(x
l
+x
2
-l)(x,+x
2
+l) reduzem-se aos polin-
mios do Ex.-l, Se. 2 quando suprime-se o
fator comum x
1
+x
2
+l. Neste caso, o sistema
possui um conJunEo infinito de solues numa
variedade linear e uma soluo no infinito
Mais geralmente, quando q(a):::Ofaz-se a se -
guinte modificao no algoritmo: extrai-se o
fator comum, obtendo-se uma nova e re-
torna-se ao 29 passo.
6. CONCLUSES
Apresentou-se um algoritmo, baseado na
teoria de controle, para achar solues de
sistemas polinomiais em duas variaveis. O me
todo e essencialmente equivalente ao calculo
da resultante, porem mais intuitivo e capaz
de fornecer informaes que mesmo metodos
mais sofisticados (como o da continuao) nem
sempre fornecero. Por outro lado, o presente
metodo e terico e no pretende competir com
os metodos numericos existentes.
No abordamos aqui as questes relativas
generalizao para o caso de varias (> 2)va
riaveis, extenso aos sistemas de equaes
gerais (no necessariamente polinomia,is), ao
esforo computacional envolvido em problemas
mais complexos, que constituem algumas das li
nhas de pesquisa para continuidade deste tra=
balho.
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no-Americano de Automatica/59 Congresso
Brasileiro de Automatica. Campina Grande
AGRADECIMENTOS
Queremos agradecer ao Prof. Eugenius
Kaszkurewicz pelas sugestes dadas na elabo-
rao deste trabalho.