Engenharia Mecatr onica CEFET-MG Centro Federal de Educa c ao Tecnol ogica de Minas Gerais Campus V - Divin opolis

Segunda Pr atica - Resposta em Frequ encia

Felipe Costa Cardoso Divin opolis, Mar co de 2012.

Diagrama de Bode

SUMARIO

Sum ario
1 Introdu c ao Te orica 1.1 Decibel (dB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Diagrama de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Objetivo 3 Materiais Utilizados 4 Desenvolvimento 5 Conclus oes e Estudo dos Resultados Obtidos 3 3 3 3 4 4 6

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OBJETIVO

Introdu c ao Te orica
O m etodo da resposta em freq u encia, nada mais e que a observa c ao da resposta de um sistema, para um

sinal de entrada senoidal, cuja freq u encia e variada dentro de uma faixa preestabelecida. A vantagem do uso do m etodo da resposta em freq u encia, reside no fato de que a mesma pode ser obtida experimentalmente, sem a necessidade do conhecimento pr evio da fun c ao de transfer encia. Na varia c ao da amplitude e da fase com a frequ encia inscrevem-se a seletividade em amplitude e o atraso de fase em frequ encia, que suportam a constru c ao de ltros el etricos de tipo passa-baixo, passa-alto, passa-banda, rejeita-banda, e de igualiza c ao de amplitude e de fase. As representa c oes gr acas das fun c oes amplitude e fase da resposta em frequ encia, em escala logar tmica, designam-se por diagramas de Bode de amplitude e de fase. Nos diagramas de Bode de amplitude, o eixo das frequ encias (horizontal) representa-se em escala logar tmica (facto que permite abranger num mesmo gr aco uma gama muito mais ampla de frequ encias), ao passo que na escala vertical se representa a fun c ao 20log10(amplitude), em vez da amplitude apenas, cuja unidade se designa por decibel (dB) de amplitude.

1.1

Decibel (dB)

O Decibel e uma forma de medir a rela c ao entre duas grandezas f sicas de mesma natureza, sendo adotado para expressar o ganho nas curvas de resposta em freq u encia de circuitos eletr onicos. Por exemplo, se a pot encia sonora sofrer uma varia c ao de 1W para 2W, a sensa c ao sonora n ao dobrar a. Para que a sensa c ao sonora dobre, a pot encia associada a ele dever a ser multiplicada por dez, ou seja, varia c ao de forma logar tmica (1, 10, 100, 1000, ...). Os logaritmos s ao usados para comprimir escalas quando a faixa de varia c ao de valor e muito ampla e, tamb em para transformar as opera c oes de multiplica c ao e divis ao em opera c oes de soma e subtra c ao, respectivamente.

1.2

Diagrama de Bode

A fun c ao de transfer encia senoidal de um sistema, pode ser representada por um gr aco MODULO x FREQUENCIA e outro ANGULO DE FASE x FREQUENCIA. Esse modo de representa c ao e chamado de Diagrama de Bode, e apresenta as seguintes caracter sticas:

20.Log (M odulo) X Freq u encia Em Escala Logar tmica; Angulo De Fase X Freq u encia Em Escala Logar tmica. A principal vantagem do Diagrama de Bode e que a multiplica c ao dos m odulos dos fatores de G(jw) e transformada em soma simples. Al em disto, pode-se obter uma representa c ao r apida da resposta em freq u encia atrav es das aproxima c oes assint oticas. Estas aproxima c oes s ao v alidas somente quando se deseja obter informa c oes superciais a respeito da caracter stica da resposta em freq u encia de um determinado sistema.

Objetivo
O objetivo desta pr atica e, a partir de um diagrama de bode de um sistema, obter um modelo de segunda

ordem para sistema e comparar sua resposta a um degrau.

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Diagrama de Bode

DESENVOLVIMENTO

Materiais Utilizados
Software MatLab .

Desenvolvimento
Dado o sistema mostrado na gura 1,

Figura 1: Sistema de controle para a pr atica. sendo C (s) = K , G(s) =

1 s(s+1)(s+2)

e realimenta c ao unit aria, pede-se para se obter o Diagrama de Bodee

T (s) = Y (s)/R(s) para k = 2 e T (s) = Y (s)/R(s) para k = 1. A partir do gr aco obtido no Diagrama de Bode, deve-se obter um modelo de 2a Ordem para T(s) e T(s). Feito isso deve-se plotar os gr acos para K = 2 e K = 1 juntos a m de discutir os resultados. Sendo assim, come camos por plotar o Diagrama de Bode no MatLab. Para isso, utilizamos a ferramenta bode(sys). Nesta ferramenta entra-se com a fun c ao transfer encia do sistema e obt em-se a diagrama de bode. Dessa forma, a gura 2 representa esse diagrama para K = 2.

Figura 2: Diagrama de Bode para K = 2. Em seguida, coletamos os dados provenientes deste diagrama para obtermos um modelo de segunda ordem para T (s). Como e poss vel observar na gura 2 o valor obtido para wr foi igual a 0.813 e sua magnitude 5,25 dB. Assim, pudemos encontrar o Mpw que e igual a 1,83. Os c alculos feitos para se chegar neste valor s ao mostrados na folha em anexo. Em posse do valor de Mpw , encontramos o valor do amortecimento, , tamb em mostrado no anexo. Para esse par ametro encontramos quatro poss veis valores. Para se realizar a escolha de qual valor deveria ser utilizado devemos observar qual destes eram positivos e estavam entre zero e 0,707. Sendo assim, o valor para foi de 0.2852.

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DESENVOLVIMENTO

Por m, ap os a obten c ao destes par ametros, fomos capazes de chegar ` a um valor para o wn com uma simples substitui c ao destes em uma f ormula. O valor encontrado foi igual a 0.8885. Dessa forma, sabendo-se que: T (s) =
2 wn 2 s2 +2wn s+wn

chegamos ` a um valor para T (s) =

0.7894 s2 +0.507s+0.7894 .

Aplicando-se um degrau nesta fun c ao aproximada a partir de Bode e aplicando-se este mesmo degrau ` a FT original do sistema, e, plotando-se estes gr acos juntos, podemos observar se a aproxima c ao cou de boa qualidade. O gr aco obtido nesta etapa e mostrada na gura 3.

Figura 3: Diferen ca entre a FT original do sistema e a aproxima c ao feita utilizando-se o diagrama de bode para K = 2. Analisando-se esse gr aco obtido ca clara que a aproxima c ao feita com o aux lio do Diagrama de Bode e de muito boa qualidade apresentando um resultado muito satisfat orio. De maneira exatamente id entica ` a feita anteriormente, apenas modicando K para 1 repetimos todos os passos. Sendo assim, o diagrama de bode para este sistema e mostrado na gura 4 e os valores para os par ametros encontrados s ao mostrados abaixo:

Figura 4: Diagrama de Bode para K = 1. Wr = 0.471 e magnitude=0.885;

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CONCLUSOES E ESTUDO DOS RESULTADOS OBTIDOS

Mpw = 1, 1073; =0.5343; Wn = 0.719 Assim sendo, o valor para T (s) =

0.517 s2 +0.768s+0.517 .

Em seguida, plotando-se o gr aco para a aplica c ao de

um degrau tanto na FT original quando em T (s), obtemos o gr aco mostrado na gura 5.

Figura 5: Diferen ca entre a FT original do sistema e a aproxima c ao feita utilizando-se o diagrama de bode para K = 1. Novamente, analisando-se o gr aco obtido e poss vel observar que a aproxima c ao feita com o aux lio do Diagrama de Bode e de boa qualidade apresentando um resultado muito satisfat orio, embora nesta segunda simula c ao tenha apresentado um resultado um pouco inferior ` a da primeira simula c ao.

Conclus oes e Estudo dos Resultados Obtidos

Nesta pr atica pudemos observar a metodologia do Diagrama de Bode, esse diagrama faz a representa c ao de

uma fun c ao de transfer encia senoidal de um sistema por uma representa c ao por um gr aco M odulo X Freq u encia e outro Angulo De Fase X Freq u encia. Essa representa c ao nos permite fazer aproxima c oes v alidas quando se deseja obter informa c oes superciais a respeito da caracter stica da resposta em freq u encia de um determinado sistema. Essa possibilidade de se captar informa c oes a partir do diagrama de Bode foi muito explorada nesta pr atica e pudemos averiguar sua ec acia analisando as aproxima c oes feitas e mostradas nos gr acos das guras 3 e 5. Analisando-se essas aproxima c oes e poss vel dizer que o diagrama de Bode se mostra muito ecaz quando precisamos de obter informa c oes superciais a respeito da caracter stica de resposta em frequ encia para um sistema.

Bibliograa
DORF, Richard C. BISHOP, Robert H. Sistemas de Controle Modernos; tradu c ao Bernardo Severo da Silva Filho. 8 ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001.

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