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Introduo
Nesta disciplina sero tratados o conceitos bsicos de Cinemtica, Dinmica e Controle de manipuladores robticos. A conhecimento desses assuntos essencial para a compreenso e aplicao de outros tpicos relacionados robtica (locomoo, viso, programao, sensoriamento, manipulao, I.A., CAD, CAM). Segundo Spong & Vidyasagar (1989), o primeiro curso na rea de robtica deve comear com estes trs assuntos: - Cinemtica; - Dinmica; - Controle.
Definio de Rob
A origem da palavra: robota (checo) = trabalho utilizada em 1921 por Karel Capek, escritor checo, na sua pea R.U.R. (Rossums Universal Robots) para denominar mquinas criadas para substituir humanos; Definio do R. I. A. (Robot Institute of America): Um rob (industrial) um manipulador programvel, multifuncional projetado para manipular material, partes, ferramentas, ou dispositivos especficos, atravs de movimentos programados variveis para executar uma variedade de tarefas.
Vantagens do Uso
Aumento de preciso e produtividade; Maior flexibilidade em comparao com mquinas especialistas; Melhores condies para o trabalho humano, com o emprego dos robs para a execuo de tarefas repetitivas e em ambientes perigosos; Ambientes perigosos: Nuclear; Metalurgia; Minerao; Altas tenses, ... Ambiente industrial: Manufatura. Aplicaes mdicas: Cirurgia.
Rob Terminator em um FEA
CNC
Teleoperadores
Robs
Principais Aplicaes
Manipulao de materiais; Carga e descarga de materiais; Pintura; Soldagem; Montagem.
Onde: z: o eixo de rotao, ou o eixo no qual a junta prismtica se desloca; l: representam os elos; e d: so as variveis das juntas de rotao e de translao.
O espao de trabalho de um manipulador o volume total percorrido pelo efetuador (rgo terminal ou ferramenta) dadas todas as possibilidades de execuo de movimento do rob. O espao de trabalho limitado pela geometria do manipulador, bem como pelas restries fsicas das juntas (limites mecnicos). Para um mesmo espao de trabalho, os elos com juntas rotacionais ocupam um menor volume de instalao em relao aos elos com juntas prismticas (SCARA x Cartesiano).
Preciso e Repetibilidade
Preciso a medida (erro) de quo prximo o manipulador pode alcanar um determinado ponto no seu espao de trabalho. Repetibilidade um termo estatstico que descreve a capacidade do manipulador repetir o posicionamento em um ponto programado. Exemplo: Repetibilidade Posio Programada Erro Mdio
X X X
X X X
A posio programada no alcanada e o erro repetido. Portanto a repetibilidade alta e a preciso baixa.
Preciso e Repetibilidade
A preciso pode ser afetada por: - erros de computao; - imprecises mecnicas de fabricao dos robs; - folgas de engrenagens; - efeitos de flexibilidade das peas sob cargas gravitacionais e de inrcia (altas velocidades); ... A repetibilidade influenciada principalmente pela resoluo do controlador e/ou sensor.
Geometria:
- Articulado (RRR); - Esfrico (RRP); - SCARA (RRP); - Cilndrico (RPP); - Cartesiano (PPP).
Estrutura cinemtica:
- Manipuladores sries (elos em srie) cadeia cinemtica aberta; - Manipuladores paralelos (elos em paralelo) cadeia cinemtica fechada.
Z1 paralelo a Z2 e so perpendiculares a Z0
Esfrico (RRP)
Geometria Espao de Trabalho
As coordenadas esfricas (1, 2, d3) definem a posio do efetuador. Os trs eixos Z0, Z1 e Z2 so mutuamente perpendiculares.
SCARA (RRP)
Selective Compliant Articulated Robot for Assembly
Geometria
Espao de Trabalho
Cilndrico (RPP)
Geometria Espao de Trabalho
As coordenadas cilndricas (1, d2, d3) definem a posio do efetuador em relao base.
Cartesiano (PPP)
Geometria Espao de Trabalho
As coordenadas cartesianas (d1 [x], d2 [y], d3 [z]) definem a posio do efetuador com relao base. Exemplo: RS-1 (IBM) Sigma (Olivetti) Cincinnati Milacron T3 886
Comparando Robs
Rob Cartesiano (PPP) Vantagens: realizam movimento lineares em 3D, o modelo cinemtico simples e atuadores pneumticos de baixo custo podem ser utilizados. Desvantagens: necessitam de grande espao para operar e o seu espao de trabalho relativamente pequeno (no consegue atingir regies sob objetos). Rob Cilndrico (RPP) Vantagens : modelo cinemtico simples; fcil visualizao; bom acesso em cavidades; pode utilizar potentes atuadores hidrulicos. Desvantagem: espao de trabalho restrito. Rob Esfrico (RRP) Vantagens : o espao de trabalho relativamente grande, podendo-se at inclinar para pegar objetos do cho. Desvantagem : modelo cinemtico complexo. Rob Articulado (RRR) Vantagens : emulam as caractersticas do brao humano, possuindo grande flexibilidade; alcana um espao de trabalho grande; comporta motores eltricos; pode alcanar posies sob objetos. Desvantagens: cinemtica complexa; controle difcil de movimentos lineares; estrutura no rgida quando estendido.
rea de aplicao:
- Robs montadores: geralmente so pequenos, acionados por atuadores eltricos e apresentam a configurao do manipulador antropomrfico, SCARA ou cartesiano; - Robs no montadores: so utilizados em operaes de soldagem, pintura, deslocamento, explorao, manipulao, transporte e armazenamento de materiais.
Punhos Robticos
Punho o conjunto de juntas entre o antebrao e a ferramenta. Em geral, as juntas dos punhos so de rotao.
Rob AdeptOne Cincinnati Milacron T3 735 PUMA Geometria GDL RRP-R RRR-RR RRR-RRR 4 5 6 Pos. RRP RRR RRR Orientao Mov. do Punho R RR RRR Roll Yaw, Pitch Yaw, Pitch, Roll
Os punhos mais comuns so os esfricos, cujos eixos das juntas (RRR) interceptam-se em um mesmo ponto, simplificando a anlise cinemtica, por permitirem o desacoplamento do posicionamento e a orientao de um efetuador. Movimentos do punho esfrico: - Guiagem (Yaw); - Arfagem (Pitch); - Rolamento (Roll).
Efetuadores
Os efetuadores (rgo terminal ou ferramentas) desempenham o trabalho. O tipo mais simples de efetuadores so as garras, que possuem o movimento de abrir e fechar.
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