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Coordenao de Rels de Mximo de Intensidade Homopolares e Homopolares Direccionais utilizando o Algoritmo Evolucionrio EPSO
Paulo Jorge Freixo Quesado
VERSO PROVISRIA
Dissertao realizada no mbito do Mestrado Integrado em Engenharia Electrotcnica e de Computadores Major Energia Orientador: Prof. Dr. Helder Filipe Duarte Leite Porto, Junho de 2008
Paulo Quesado,2008 ii
Abstract
A fault in a network can damage any electrical equipment connected or damage the network itself, driving to invaluable losses. Therefore it is necessary to guaranty that the protection system act as quick and selective as possible. Relays of Maximum Zero Sequence Intensity (MZSI) are coordinated with each other in a time delay basis, one of the solutions used for further protection of the electricity system of distribution. So if the protection system is selective and reliable, the defect should be eliminated by the relay of MZSI closest, but if this fails another relay (called secondary protection) should act. In this process of secondary protection act only after the failure of the primary protection is called for coordination of protection relays. The objective of this work is to optimize this process of coordination using the evolutionary algorithm EPSO (Evolutionary Particle Swarm Optimization). The algorithm will coordinate the relays on a mesh network determining the time to act without any violations of coordination between different relays if possible. In this work the algorithm is implemented in Matlab, using its great abilities to deal with matrix calculations, making fast and easy the calculations of the time delay setting and current setting of the relays witch lead to a coordinated performance.
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Resumo
Um curto-circuito numa rede elctrica pode danificar quer equipamentos quer a prpria rede elctrica produzindo prejuzos inestimveis. Portanto necessrio que o sistema de proteco actue quer de um modo rpido quer de um modo selectivo. Rels de Mximo Intensidade Homopolar (MIH) so coordenados entre si, sendo esta soluo, uma das mais usadas para proteco da rede elctrica de distribuio. Assim, para que o sistema seja selectivo e fivel, o defeito dever ser eliminado pelo rel de MIH mais prximo, mas no caso de este falhar um outro rel (chamada de proteco secundria) deve actuar. A este processo da proteco secundria s actuar depois da falha da proteco primria chamada coordenao de rels de proteco. objectivo deste trabalho optimizar este processo de coordenao utilizando o algoritmo evolucionrio EPSO (Evolutionary Particle Swarm Optimization). O algoritmo ir coordenar os rels de uma rede emalhada determinando os tempos de actuao sem existir violaes de coordenao entre os diferentes rels. O algoritmo foi implementado em Matlab, a escolha deste software deve-se ao facto de este possuir grandes capacidades de clculo matricial, tornando rpida a difcil tarefa de calcular os tempos de atraso e o ajuste dos rels.
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Agradecimentos
Agradeo ao Professor Helder Filipe Duarte Leite responsvel pela orientao cientfica do trabalho desenvolvido, por todo o apoio, disponibilidade, e todos os conselhos dados durante a realizao deste trabalho. Agradeo aos meus pais e meus irmos por todos os sacrifcios que fizeram para que eu pudesse viver o sonho de um dia ser engenheiro electrotcnico.
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ndice
Abstract ...................................................................................................................... iii Resumo .........................................................................................................................v 1.1 1.2 1.3 2 Enquadramento ..............................................................................................3 Motivaes e objectivos .................................................................................3 Estrutura da Tese............................................................................................4
Sistemas de Proteco Mxima Intensidade............................................................5 2.1 2.2 Introduo ......................................................................................................5 Caractersticas das proteces ........................................................................6
2.2.1 Zonas de proteco e redundncias ............................................................6 2.2.2 Fiabilidade ................................................................................................7 2.2.3 Selectividade .............................................................................................7 2.2.4 Sensibilidade .............................................................................................7 2.2.5 Rapidez .....................................................................................................8 2.2.6 Segurana..................................................................................................8 2.2.7 Simplicidade .............................................................................................8 2.2.8 Economia ..................................................................................................9 2.2.9 Constituio bsica de um sistema de proteco ........................................9 2.2.10 Tipos de rels de proteco .................................................................... 10 2.3 Tipos de rels de proteco de Mxima Intensidade ...................................... 11
2.3.1 Rel de proteco diferencial ................................................................... 11 2.3.2 Rel de distncia ..................................................................................... 12 2.3.3 Rel de Mxima Intensidade instantnea.................................................. 12 2.3.4 Rels de tempo inverso com a intensidade ............................................... 13 ix
2.3.5 Coordenao rels de Mxima Intensidade em rede emalhada.................. 15 2.4 Curto-circuitos ............................................................................................. 16
2.4.1 Curto Circuito Trifsico simtrico ........................................................... 17 2.4.2 Matriz das impedncias ........................................................................... 19 2.5 Curto Circuitos assimtricos ......................................................................... 19
2.5.1 Mtodos das componentes simtricas ...................................................... 20 2.5.2 Curto circuito Fase Terra ......................................................................... 22 2.5.3 Curto circuito fase fase ............................................................................ 24 2.5.4 Curto-circuito fase fase terra.................................................................... 25 2.6 Aspectos construtivos de rels de proteco de mxima intensidade ............. 26
2.6.1 Rels electromagnticos .......................................................................... 26 2.6.2 Rels de Induo ..................................................................................... 26 2.6.3 Rels electrnicos ................................................................................... 27 2.6.4 Rels Digitais .......................................................................................... 28 2.7 2.8 3 Rels de proteco de mxima intensidade homopolar .................................. 28 Sumrio ....................................................................................................... 30
Optimizao e algoritmos evolucionrios ............................................................. 31 3.1 3.2 Introduo .................................................................................................... 31 Mtodos clssicos e tradicionais de optimizao ........................................... 32
3.2.1 Mtodo de Newton .................................................................................. 33 3.2.2 Mtodo do gradiente................................................................................ 33 3.2.3 Mtodo de Simulated annealing .............................................................. 33 3.3 3.4 3.5 3.6 Algoritmos Genticos ................................................................................... 35 Estratgias de Evoluo................................................................................ 37 Optimizao por enxames de partculas ........................................................ 39 Optimizao com Enxames de partculas Evolucionrios (EPSO) ................. 42
3.6.1 Recombinao no EPSO.......................................................................... 42 3.6.2 Mecanismos auto-adaptativos de recombinao ....................................... 42 3.7 Coordenao de rels de proteco de MIH .................................................. 44 x
3.8 4
Sumrio ....................................................................................................... 45
Aplicao do algoritmo EPSO em coordenao de rels ....................................... 47 4.1 4.2 Introduo .................................................................................................... 47 Programa desenvolvido ................................................................................ 48
4.2.1 Introduo dos dados no programa .......................................................... 48 4.2.2 Clculo das corrente de curto-circuito mximas ....................................... 49 4.2.3 Funo de execuo do algoritmo EPSO .................................................. 50 4.2.4 Funo objectivo ..................................................................................... 52 4.3 Caso de estudo ............................................................................................. 53
4.3.1 Introduo dos dados no programa .......................................................... 54 4.3.2 Resultados obtidos .................................................................................. 55 4.4 5 Sumrio ....................................................................................................... 56
Concluses e perspectivas de desenvolvimentos futuros ....................................... 57 5.1 5.2 Principais concluses ................................................................................... 57 Perspectivas futuras...................................................................................... 58
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ndice de Figuras
Figura 2.1-Representao simplista das zonas de proteco tpicas na rede elctrica. .....6 Figura 2.2- Diferentes zonas de actua de um rel. ..........................................................7 Figura 2.3-Esquema simplista de um sistema de proteco de uma linha. ..................... 10 Figura 2.4-Exemplo da aplicao de um rel de proteco diferencial. ......................... 12 Figura 2.5-Exemplo de coordenao de rels de MI com atraso em rede radial. ........... 13 Figura 2.6-Curvas de tempo de actuao para rels de caracterstica inversa. ........ 14 Figura 2.7-Exemplo da coordenao de rels de caracterstica de tempo inverso. ......... 15 Figura 2.8-Rels primrios e secundrios para uma falha em F, em rede emalhada. ...... 15 Figura 2.9-Curto-circuito trifsico simtrico numa rede emalhada ......................... 17 Figura 2.10- a)Circuito equivalente monofsico b) Representao do circuito estrelatringulo para converses............................................................................................ 18 Figura 2.11-Equivalente da rede para clculo da corrente de curto-circuito .................. 18 Figura 2.12-Separao das trs componentes do sistema trifsico. ......................... 21 Figura 2.13-Sistema unicamente com componente directa e inversa. ............................ 22 Figura 2.14-Curto-Circuito Fase Terra: A) e B) representao trifsica, C) representao das componentes simtricas. ....................................................................................... 23 Figura 2.15-Componentes simtricas no caso CCFT. e respectiva representao trifsica. ................................................................................................................................... 23 Figura 2.16- Curto-Circuito Fase Fase: A) e B) representao trifsica normal, C) representao das componentes simtricas. ................................................................. 24 Figura 2.17-Componentes assimtricas de FF e respectiva representao trifsica. ....... 25 Figura 2.18- Curto-Circuito Fase Fase Terra: A) e B) representao trifsica normal, C) representao das componentes simtricas. ................................................................. 25 Figura 2.19- Componentes assimtricas de FFT e respectiva representao trifsica. ... 26 Figura 2.20-Exemplo de um rel electromagntico. ..................................................... 26 Figura 2.21-Exemplo de um rel de induo. ............................................................... 27 Figura 2.22-Exemplo de um rel electrnico. ........................................................... 27 Figura 2.23-Esquema de montagem de proteco MI e MIH, configurao de Holmgreen.................................................................................................................. 29 xiii
Figura 2.24-Esquema de montagem de um rel de MH com transformador toroidal. .... 30 Figura 3.1-Exemplo de funo unidimensional com diversos mximos locais. ............. 32 Figura 3.2-Diagrama de blocos representando o algoritmo simulated annealing........... 34 Figura 3.3-Representao de uma possvel codificao de um gene. ............................ 35 Figura 3.4- Exemplo da sequncia de alteraes sofridas por 2 cromossomas. ............. 36 Figura 3.5-Diagrama de blocos representando os passos de um algoritmo gentico ...... 37 Figura 3.6- Exemplo do movimento de uma partcula no PSO. .................................... 41 Figura 3.7-Exemplo do movimento de uma partcula no EPSO. ................................... 44 Figura 4.1-Esquema global dos mdulos que compem o programa. ........................... 48 Figura 4.2-Matriz utilizada para armazenar as correntes de curto-circuito. ................... 50 Figura 4.3-Composio de uma partcula utilizada no EPSO. ...................................... 51 Figura 4.4-Diagrama de bloco da metodologia adoptada para a resoluo do problema. ................................................................................................................................... 51 Figura 4.5-Esquema da rede de teste. ........................................................................... 53 Figura 4.6- Esquema elctrico homopolar da rede de teste. .......................................... 54 Figura 4.7-Evoluo do valor da funo objectivo com nmero de iteraes. ............... 56
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ndice de Tabelas
Tabela 2.1-Caracteristicas e k segundo a norma IEC 60255-3. .................................. 13 Tabela 4.1- Caractersticas das linhas e transformadores da rede de teste. .................... 53 Tabela 4.2- Caractersticas dos geradores ligados rede .............................................. 54 Tabela 4.3-Resultados obtidos com o EPSO ................................................................ 55
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Lista de acrnimos
CAD C.C. ES EPSO GA ICC IPK MI MIH PSO SEE TMS Computer Aided Design Curto-Circuito Estratgias de Evoluo Envolutionary Particle Swarm Optimization Algoritmos Genticos Corrente de curto-circuito Corrente de disparo do Rel Mxima Intensidade Mxima Intensidade homopolar Particle Swarm Optimization Sistema Elctrico de Energia Time Multiplier setting- atraso do rel
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Introduo
1.1 Enquadramento
O Sistema Elctrico de Energia tem permanecido na histria como sendo dos sistemas mais estveis, e ao mesmo tempo com crescimento significativo. Nos ltimos anos este crescimento tem vindo a intensificar-se, sendo necessria a construo de mais centrais, o alargamento e reforo da Rede Elctrica e o aumento das interligaes entre os diversos pases.Com o aumento da dimenso do Sistema Elctrico de Energia, necessrio garantir elevados ndices de continuidade de servio e de fiabilidade. O Sistema de Proteces desempenha um papel crucial no SEE, protegendo equipamentos e utilizadores. Cada vez mais necessrio melhoramento nos Sistemas de proteco para que acompanhem as novas exigncias, e aperfeioem as respostas s exigncias antigas. Um dos mais importantes e preocupante dos problemas associados rede elctrica a ocorrncia de defeitos de sobreintensidade, os curto-circuitos, que se no forem isolados o mais rapidamente possvel, podem conduzir a estragos grandiosos nos equipamentos devido a degradao dos isolantes e dos prprios equipamentos pelo aumento de temperatura. Actualmente as regulaes das proteces de Mximo de Intensidade so feitas de forma emprica, onde a experincia do responsvel pela tarefa extremamente importante para uma boa regulao das proteces. Neste trabalho pretende-se criar uma metodologia sistemtica e automtica para encontrar as regulaes das proteces de Mxima Intensidade Homopolar, de forma garantir que cada uma destas proteces actue o mais rapidamente e correctamente possvel.
seja isolado, necessrio que seja minimizada a quantidade utilizadores devido actuao das proteces. Neste trabalho pretende-se dar resposta ao problema da coordenao de rels de Mxima Intensidade Homopolar de tempo inverso com a intensidade de corrente. Tal ser efectuado com recurso a um mtodo de pesquisa meta-heuristico, o algoritmo: Evolutionary particle swarm optimization desenvolvido em 2002 no Inesc-Porto.
Produo
Transporte
Proteco do motor/consumo
Consumo
Um equipamento de proteco deve cobrir diversas zonas, efectuando proteco primria na sua zona de proteco, isto , na sua zona de proteco, esta deve actuar primeiro e o mais rapidamente possvel. A proteco deve assistir tambm as zonas contguas, efectuando 6
neste caso uma proteco secundria, de backup, a qual deve actuar caso a primria falhe, a coordenao entre a proteco primria e secundria tipicamente realizada atravs de um atraso na actuao da proteco de backup. O atraso dever ser o mnimo possvel, mas que permita a correcta actuao da proteco primria. Na Figura 2.2 [4] pode observar-se que o rel A, representado pelo quadrado, realiza proteco primria na zona 1, e de backup na zona 2 e 3.
2.2.2 Fiabilidade
Garantia de que a proteco actua correctamente, isto , actua dentro do tempo correcto para os defeitos na sua zona de actuao. Este um dos mais importantes aspectos na proteco, pois a proteco deve actuar rapidamente, mas com garantia de que a proteco no actua intempestivamente. As proteces passam 99,9% do tempo em estado estacionrio, havendo durante este tempo deteriorao dos constituintes conduzindo a que esta possa no se encontrar em perfeito estado de conservao. Para tal devem ser efectuadas revises e manutenes regulares, testando a capacidade de actuao dentro dos tempos indicados e a capacidade de identificao de defeitos correctamente [3]. A simplicidade das proteces aumenta a fiabilidade, isto , quantos mais componentes constiturem o sistema de proteco, maior a probabilidade de um falhar, comprometendo a actuao da proteco.
2.2.3 Selectividade
A selectividade o requisito que um sistema de proteces deve satisfazer de isolar apenas o equipamento defeituoso ou minimizar a perda de funcionalidade do sistema de Energia. Como foi visto na seco 2.2.1, existem zonas de proteco, que requerem uma coordenao entre as diversas proteces das zonas, para que esse conjunto de proteces e zonas interactuem como um sistema global de proteces. A selectividade tal como a segurana, que ser mencionada mais adiante, so caractersticas fundamentais, pois a no actuao, ou a actuao indevida de uma proteco conduz a que o servio seja interrompido desnecessariamente em certas zonas da rede [4]
2.2.4 Sensibilidade
Sensibilidade o requisito que as proteces devem satisfazer, de operar fiavelmente nas condies mnimas de defeito na sua zona de actuao, e permanecerem estveis em condies mximas de carga.
As proteces deveram ser dimensionadas para actuar no s em defeitos francos (na sua zona de actuao primria) mas tambm no caso de defeitos resistivos, quaisquer que sejam as condies da rede, e sempre que as caractersticas do defeito caiam no seu campo de medida [5]. A regulao da proteco deve ser tal que, quando ocorre um curto-circuito resistivo na parte final da sua zona de actuao, estando satisfeitas as condies da rede para que a corrente de curto-circuito seja mnima, a corrente obtida dever ser a corrente de curto-circuito mnima a partir da qual a proteco actua. usual definir o factor de sensibilidade,Ks como sendo ( 2.1): onde: Iccmin a corrente minima de defeito, Ipk a corrente minima que provoca o disparo do rel.
( 2.1)
2.2.5 Rapidez
A proteco deve ter o menor tempo de actuao possvel, para limitar os problemas induzidos pelas condies de defeito. Um curto-circuito deve ser isolado to rapidamente quanto possvel, de modo a reduzir os estragos nos equipamentos percorridos pelas elevadas correntes, e reduzir assim os estragos ao mnimo. Nos equipamentos de reengate automtico, este dever ser executado com a mxima rapidez, sem haja reacendimento por isso. O tempo de actuao de um equipamento de proteco contabiliza-se desde a deteco do defeito at abertura dos contactos do equipamento de corte e isolamento do defeito. Quando so conferidos atrasos propositados para efeitos de coordenao e selectividade entre proteces, a actuao da proteco deve ser o mais rpido possvel, logo que ultrapasse esse tempo de coordenao [6].
2.2.6 Segurana
A segurana de uma proteco a capacidade que esta tem de operar fiavelmente no caso de defeito na sua zona de proteco, e de no actuar fora dessas condies. De notar que a segurana um requisito de cada proteco em particular e a selectividade um requisito do sistema de proteces em global, da forma como as proteces se coordenam entre si. Por exemplo, uma proteco segura, deve no operar devido a um pico de corrente resultante da ligao de um motor. A grande dificuldade no projecto dos sistemas de proteco reside no facto de conseguir satisfazer estes requisitos: selectividade, rapidez e segurana, que se tornam contraditrios [3].
2.2.7 Simplicidade
A simplicidade de um equipamento de proteco vem normalmente associada fiabilidade e robustez de uma proteco. Uma proteco dever ser construda com o mximo 8
de simplicidade e integridade possvel. A cada componente extra que acrescentado a uma proteco est-se a aumentar a probabilidade deste falhar [4]. Este um dos maiores argumentos apresentados para a no utilizao de proteces digitais.
2.2.8 Economia
fundamental conseguir a mxima proteco, mas tambm necessrio que o preo no seja elevado, nos dias de hoje, o factor preo de extrema importncia. Historicamente, o preo das proteces era aproximadamente proporcional aos valores de tenso e corrente nominais do equipamento a proteger, e podendo at ser considerado alto quando considerado em individual, mas quando confrontado com o valor do equipamento a proteger, este um valor baixo [4]. Actualmente com a introduo das proteces digitais, o valor das proteces tornou-se ainda mais baixo devido a uma maior diversidade de fabricantes e devido introduo de proteces digitais que conseguem reunir num s equipamento proteces contra diversos tipos de defeitos [7].
2.2.10
Existem uma vasta gama de aparelhagem para garantir o bom funcionamento do sistema elctrico e garantir uma correcta deteco e actuao dos defeitos. Foi definido um cdigo numrico internacional para uma mais prtica identificao. Podem ainda ser acrescentadas letras associadas sua localizao, por exemplo, G para gerador ou T para os transformadores. Em sistemas de proteco, os rels sendo separados em funo da grandeza fsica medida, podem ser classificados, de forma genrica, como: Rels de corrente: Actuam a partir de um determinado valor eficaz da intensidade de corrente elctrica (ANSI:50;51). Rels de tenso: Actuam a partir de um valor eficaz da tenso, poder ser proteco de mximo ou mnimo de tenso (ANSI:27;59); Rels direccionais de potncia: So sensveis ao valor do fluxo de potncia na rede e seu sentido (ANSI:32); Rels de impedncia: Actuam aquando de uma variao de impedncia de uma linha ou transformador (ANSI:21); Rels diferenciais: Actuam mediante a diferencia escalar ou vectorial de duas quantidades, por exemplo tenso, corrente (ANSI:87); Rels de frequncia: Sensveis variao de frequncia na rede (ANSI: 81); Rels trmicos: Actuam em funo da temperatura do equipamento a proteger (ANSI:49).
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Existem ainda rels suplementares que se separam por: Rels temporizadores: rels que, recebendo sinais lgicos dos medidores, introduzem um determinado atraso na sua actuao (ANSI:2); Rels auxiliares - rels cuja funo excitar o circuito de disparo dos disjuntores. Estes rels tm que ter poder de fecho, o que no acontece nos restantes (tanto medidores como suplementares). Muitas vezes os rels auxiliares destinam-se simplesmente interligao dos elementos da proteco, no necessitando neste caso de exibir poder de fecho (ANSI:94). Rels de sinalizao - sinalizam e registam a operao das proteces (ANSI:30). No ANEXO A, pode-se consultar uma lista com a nomenclatura internacional dos diferentes tipos de rels e respectivo cdigo ANSI dos rels mais frequentes [3].
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Os atrasos aumentam com a proximidade fonte, o que se torna um grande inconveniente pois as correntes de curto-circuito aumentam com a proximidade da fonte. Na Figura 2.5 possvel observar que o tempo de actuao ser mais rpido para as linhas que se encontram mais longe da fonte (C), sendo que com a proximidade da fonte, os atrasos so superiores para as linhas mais prximas (A), grande problema desta metodologia que nos troos onde a corrente curto-circuito superior, os atrasos so superiores, conduzindo a um maior desgaste do equipamento e stress induzido [5]. Estas proteces tambm so aplicveis em redes emalhadas, quando munidas de dispositivos direccionais.
onde: T o tempo de actuao em segundos, k e so constantes fixas, TMS o time multiplier setting e IPK a corrente de disparo do rel, a corrente mnima que provoca o disparo.
Com este tipo de dispositivos, garantido que a sua actuao mais rpida para correntes mais elevadas. Os valores de e k vm apresentados na Tabela 2.1 que representam os trs tipos de curvas mais frequentes.
Tabela 2.1-Caracteristicas e k segundo a norma IEC 60255-3. Tipo de curva Standard Inverse Very Inverse Extremely Inverse 0,02 1,0 2,0 k 0,14 13,5 80,0
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Na Figura 2.6 vm representadas as diferentes curvas de actuao em funo do valor da corrente, facilmente se observa que o de rel do tipo Standar Inverse o que apresenta uma menor diminuio do tempo de actuao com o aumento da corrente. Do mesmo modo se pode observar que os rels de caracterstica Extremely Inverse so mais rpidos que os de caracterstica inversa normal. A figura foi adaptada de [8]. Este tipo de rel tem sido vastamente aplicado nas redes devido versatilidade que permite, isto , cada rel permite uma larga gama de configuraes, tornam a coordenao entre as diversas proteces possvel. A grande desvantagem reside na dificuldade que existe em encontrar os parmetros ideais para uma correcta selectividade e segurana entre as diversas proteces. Actualmente tm sido desenvolvidos diversos trabalhos sobre a coordenao deste tipo de rels, recorrendo a mtodos de optimizao meta-heuristicos, como se ver mais frente.
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Em baixo na Figura 2.7 pode observar-se um exemplo ilustrativo do efeito do tempo de actuao inverso com a corrente, pode observar-se que o rel A ter um tempo de actuao pequeno para defeitos na linha 1, e um tempo superior para defeitos na linha 2 (onde a corrente de curto-circuito ser menor). J o rel B, para defeitos na linha 2, ter um tempo de actuao menor do que A, convm focar que os ndices IPK e TMS de B dever ser diferentes de A [5].
rels
de
Mxima
Intensidade
em
rede
No caso das redes emalhadas, torna-se mais difcil dar resposta ao critrio de selectividade e segurana das proteces pois a diviso das correntes pelos diversos barramentos e linhas torna complexo o problema devido dificuldade dos rels terem sensibilidade para reconhecer quais os defeitos que ocorrem na sua zona de actuao primria e tambm garantir que os rels actuem para a zona de backup com um tempo de atraso superior ao tempo de actuao dos rels primrios somado do tempo de actuao do disjuntor. Tipicamente considera-se o tempo de actuao do rel de backup 0,3segundos superior ao tempo de actuao do rel primrio. Como se pode observar da Figura 2.8, para o defeito F, os rels primrios vm assinalados a preto e pelo nmero 1 e devero actuar primeiro e assinalados por 2 so os rels de backup e devem actuar aps o tempo de actuao dos primrios somado de uma margem de segurana, tipicamente 0,3seg. [5].
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Neste caso a proteco diferencial actua sem problemas mas como j foi dito no usual ser aplicada na proteco de linhas, devido extenso destas, sendo esses dispositivos mais aplicveis para equipamento cujas extremidades estejam prximas (por ex. transformadores e motores). Embora seja possvel utilizar os cabos de guarda como forma de comunicao entre as extremidades da linha ( comum utilizar cabos de guarda com fibra ptica incorporada para comunicaes, p. e. entre proteces digitais) [9]. O recurso a metodologias de atraso simples, no muito aplicvel pois vem condicionada pela existncia de diversos pontos de injeco. Uma soluo passa por utilizar percentagens de correntes de disparo elevadas (proporcionais corrente nominal) e atraso com a aproximao aos pontos injectores, aproveitando o facto de a corrente ser mxima na linha de defeito e ser bastante menor nas diferentes linhas, existindo contribuio por todas as linhas em paralelo. Outra opo j mais interessante a utilizao de rels atraso simples munidos de equipamento de deteco do sentido da corrente elctrica. Os rels direccionais de distncia providenciam uma boa soluo pois permitem identificar com bastante preciso os defeitos que ocorrem na linha que este deve proteger. Caso no seja direccional, j no boa soluo pois pode produzir actuaes intempestivas. No mbito deste trabalho foi estudada a coordenao atravs de rels de tempo de actuao inverso com a corrente. Como j foi dito anteriormente, este tipo de rels tem a vantagem de actuar rapidamente para elevados valores de corrente, ou seja, quando o defeito ocorre perto dos seus terminais, na linha que este protege, ele v a parte da corrente que circula atravs dele para a linha em defeito, actuando rapidamente [10]. Para defeitos em linhas diferentes ou distantes, caso a corrente ultrapasse o valor prdefinido, o rel actuar, mas dado que o tempo varia inversamente com a corrente, o tempo de actuao ser longo, dando hiptese a rels mais prximos para actuar primeiro.
2.4 Curto-circuitos
Os curto-circuitos so os defeitos que mais frequentemente ocorrem na rede elctrica, e tambm os que mais danos podem causar. Estes defeitos podem ter origem devido a contactos de animais, ou rvores que empurrem os condutores para junto do apoio. Como tambm podem resultar de sobretenses atmosfricas, que provoquem o contornamento dos isoladores e devido ionizao do ar, o arco se mantenha mesmo na ausncia de sobretenso. Os curto-circuitos mais frequentes so os defeitos Fase-Terra (mais frequentes e de menor magnitude) representando cerca de 70 a 85% das falhas ou contactos entre duas fases, sendo este tipo de curto-circuito j mais grave menos frequente, cerca de 8 a 15%. O curtocircuito entre duas fases e a terra, o mais grave dos curto-circuitos assimtricos e tambm de rara ocorrncia aproximadamente 4 a 10% dos casos. O curto-circuito trifsico simtrico franco
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a ligao directa entre as trs fases. de baixa taxa de ocorrncia, s cerca de 3 a 5% dos curto-circuito so desta natureza [11], mas devido sua magnitude representar o pior caso e ser de facilidade de clculo, esta corrente tida em conta diversas vezes durante o dimensionamento das infraesturas.
Sendo um curto-circuito simtrico, as correntes sero iguais em todas as fases, estando apenas desfasadas entre si em 120. Deste modo possvel proceder a uma anlise por fase, a Figura 2.10 apresenta o esquema monofsico da rede apresentada na Figura 2.9 Devendo posteriormente calcular-se a impedncia equivalente da rede a montante, simplificando-a
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atravs de transformaes estrela-tringulo, simplificaes de paralelos e sries, para calcular a corrente de curto-circuito mxima.
A Za
Zab
Zb Zac Zc C Zbc
(a)
(b)
Figura 2.10- a)Circuito equivalente monofsico b) Representao do circuito estrela-tringulo para converses.
Para a converso de impedncias estrela-tringulo recorre-se ( 2.3) cujo esquema das impedncias vem apresentado na Figura 2.10 para a converso inversa, tringulo-estrela, utilizase as expresses apresentadas em ( 2.4).
( 2.3)
( 2.4)
A corrente de c.c. calculada pela lei de ohm: Icc=V0/Zeq., onde V0 a tenso pr defeito e Zeq a impedncia da rede a montante, calculada atravs de sucessivas converses estrelatriangulo at se simplificar a rede ficando igual ao representado na Figura 2.11, posteriormente calcula-se a corrente nas diferentes linhas como sendo divisores de tenso e/ou corrente [1].
A rede apresentada tem apenas dois geradores e algumas cargas e no entanto j possvel observar a dificuldade de calcular impedncia equivalente aos terminais do defeito. Caso exista ligao rede, a rede a montante deve ser representada como sendo um gerador 18
com impedncia equivalente, calculada atravs da potncia de curto-circuito da rede nesse ponto, Zcc=(S cc)-1 em p.u. . Como se pde observar, o clculo de correntes de c.c torna-se uma tarefa demasiadamente complexa para as grandes redes devendo recorrer-se outros mtodos sistemticos.
( 2.8)
Com Rik a representar a resistncia da linha i-k, Xik representa a reactncia da linha i-k e yshi representa a admitncia shunt do barramento i, metade da soma das admitncias terra de todas as linhas que chegam ao barramento. Devido ao facto de os barramentos terem poucas linhas ligadas a matriz das impedncias tem bastantes zeros, esparsa. A matriz Z, devido ao facto da matriz Y ser tipicamente esparsa, torna o clculo da inversa bastante fcil. No entanto para grandes sistemas j o clculo da matriz inversa se torna complexo pelo que se recorre a tcnicas de construo directa da matriz Z [12]. Os clculos de correntes de curto-circuito, com recurso matriz Z, tornam-se quase directos pois esta matriz contm a informao de qual a impedncia equivalente da rede a montante, vulgo, Z ii representa o impedncia de Thvinin entre o barramento i e a terra. O Valor de Zij,para ij representa a impedncia total entre o barramento i e j. Ficando assim o clculo da corrente de defeito franco reduzido a (p.u.), sendo V0- a tenso pr defeito. Caso exista impedncia de defeito
fortuitos. Neste caso o sistema deixa de estar equilibrado e deixa de ser possvel efectuar uma anlise por fase convencional. Devido a se encontrar em desequilbrio para alm das elevadas correntes de curto-circuito existe o perigo de haver sobre-elevao da tenso nas fases ss podendo conduzir a contornamentos dos isoladores (principalmente quando os isoladores tm p e humidade), evoluindo assim para uma situao de defeito fase-fase ou fase-fase-terra, sendo este ultimo tipo de defeito, o pior dos assimtricos de elevada magnitude. Outro problema associado aos curto-circuito assimtricos o facto de poder elevar a tenso no condutor de neutro o que pode constituir uma situao de perigo. Para facilitar os clculos das correntes nas diferentes fases, necessrio proceder a uma separao do sistema trifsico em sistemas monofsicos.
homopolar entre os seus terminais, no entanto, a componente directa e inversa circulam normalmente, permanecendo as correntes do lado em tringulo assimtricas [11]. Os valores da impedncia homopolar so diferentes da impedncia directa e inversa, tm que ser fornecidos, dependendo da configurao da rede e existncia de linhas em paralelo.
a a a b c
Componente directa
Componente inversa
c Componente homopolar
Atravs destas trs componentes, cada fase fica representada em funo de trs componentes distintas e relacionam-se da forma:
, A Ia=Ia0+Ia1+Ia2, Ib=Ib0+Ib1+Ib2= Ia0+2Ia1+Ia2, Ic=Ic +Ic +Ic =Ia +Ia1+
0 1 2 0
( 2.10)
2Ia2,
A representa a transformada de Fortescue, como se pode observar uma matriz complexa, e a segunda e terceira linhas indicam apenas uma rotao das componentes, onde se torna claro que a componente inversa roda em sentido contrrio ao da directa e que a componente homopolar igual para as trs fases [8]. Caso o sistema seja equilibrado, s pode existir componente directa, e facilmente se observa que a resoluo do sistema ( 2.10), com I0=I2=0, conduz conhecida soluo Ia=I1; Ib=2I1; Ic= I1, que representa o sistema trifsico equilibrado, com um desfasamento de 120 entre fases. Tambm frequente representar as componentes simtricas da forma Ih, Id, Ii. A Figura 2.13apresenta um exemplo onde s existe componente directa e inversa de igual valor, podendo observar que o desfasamento entre b e c anulam-se, resultando um nico vector da soma destas duas componentes. De igual forma Vabc podem ser descritas atravs de equaes semelhantes para V012
( 2.14) A
21
a a a
Componente directa
Componente inversa
c c,b total
Caso se conhea as grandezas por fase e se pretenda calcular as respectivas componentes basta recorrer transformada inversa, ou seja, utilizar a matriz da transformada inversa, A-1 [12]. ( 2.15)
, A-1 A-1
( 2.16) ( 2.17) ( 2.18) Tornando-se assim fcil a converso do sistema em componentes directa, inversa e homopolar, para posterior anlise por fase.
22
Figura 2.14-Curto-Circuito Fase Terra: A) e B) representao trifsica, C) representao das componentes simtricas.
Substituindo as correntes nas fases saudveis (Ib e Ic) por zero o sistema de equaes fica da forma ( 2.19):
( 2.19)
; I0=I1=I2
( 2.20) ( 2.21)
Neste tipo de curto-circuito, atravs da anlise da Figura 2.14 facilmente se conclui que a corrente de defeito pode ser calculada, e caso exista impedncia de defeito, esta vem adicionada:
( 2.22)
Onde: V0 representa a tenso fase-neutro, pr defeito, na linha onde ocorre o defeito; Z0,Z1,Z2 representam as impedncias directa, inversa e homopolar; Zd representa a impedncia de defeito. Tambm pode ser calculado de forma matricial, recorrendo neste caso s matrizes de impedncias directa, inversa e homopolar:
( 2.23)
a1
a2
a0 b0 c0 Ia=Icc
a0 a2 a1
c1
b1
b2
Componente directa
Componente inversa
c2
Componente homopolar
c1 b0,c0 c2
b1 b2
23
Figura 2.16- Curto-Circuito Fase Fase: A) e B) representao trifsica normal, C) representao das componentes simtricas.
( 2.25) ( 2.26)
Atravs da anlise das expresses ( 2.28) e ( 2.29) facilmente se observa que esta corrente ser superior corrente de CCFT pois no existe a atenuao causada pela impedncia homopolar em srie. Na Figura 2.17 pode observar-se claramente que a soma das componentes simtricas na fase saudvel nula, e nas restantes fases, a soma destas componentes produz 2 vectores (Ib e Ic) com o mesmo valor absoluto e sentidos opostos, isto , existem 180 de desfasamento entre a fase b e c, vindo assim confirmar que Ib= -Ic.
24
a1
c2 b1 a2
b2 c
a1 a2 c2 c1 b1
b
b2
c1
Componente directa
Componente inversa
total
Figura 2.18- Curto-Circuito Fase Fase Terra: A) e B) representao trifsica normal, C) representao das componentes simtricas.
Substituindo a corrente na fase saudvel por zero e manipulando o sistema de equaes chega-se s correntes de s nas fases de defeito: Ib( 2.36) e Ic( 2.37)
( 2.30)
( 2.31) ( 2.32)
( 2.36)
( 2.37)
25
a1
c2
b2
b1
a2
a0 b0 c0
Componente directa
a1
Componente inversa
Componente homopolar
a2 a0 C c0 c2 c1 b1 B b2 b0
Total
disco foras electromotrizes e consequentemente correntes elctricas que interactuam com os fluxos magnticos que as criaram, originando foras electromagnticas que foram o disco a rodar. Ver um exemplo na Figura 2.21.
27
electromagnticos, devido a problemas de [7]: Interferncias electrostticas e electromagnticas, de focar que este tipo de equipamentos encontra-se sempre perto de zonas com elevados campos magnticos. Devido complexidade dos sistemas e quantidade de componentes, tornam-se mais susceptveis a sofrer falhas internas, baixando assim a sua fiabilidade Actualmente a maioria dos rels instalados so de princpios de actuao mecnica, no permitindo a utilizao de grande parte das vantagens dos rels digitais. Perigo de transmisso de picos de tenso para os circuitos electrnicos, podendo danificar ou eliminar a programao actual do mesmo. Os rels digitais so certamente o futuro dos sistemas de proteco, embora ainda haja muito a evoluir no campo dessas proteces.
proteco de MI e MH. A existncia de correntes homopolares, resulta da soma das correntes das fases ser diferente de zero. Ou seja, o ponto neutro da estrela deixa de estar a potencial zero, o significa que o condutor de neutro est a ser percorrido por uma corrente que ser tanto maior, quanto maior o desequilbrio entre as fases. No entanto esta soluo apresenta baixa sensibilidade para pequenos desequilbrios [4]. Outra soluo possvel e muito presente no sistema elctrico, a montagem de um transformador toroidal, esta montagem apresenta muito mais sensibilidade e preciso, pois a medida mais directa. Caso as correntes estejam igualmente distribudas pelas trs fases, a soma vectorial das correntes nula pelo que no ir induzir correntes no secundrio do transformador. Caso esteja a ocorrer um curto-circuito do tipo FT ou FFT, sero induzidas correntes no secundrio que conduzem ao disparo do rel MH. Na Figura 2.24 vem apresentado o esquema de montagem de um rel de MH, com recurso a um transformador toroidal.
29
2.8 Sumrio
Neste captulo foi feita uma breve reviso sobre sistemas de proteco e sua importncia para que o sistema preserve o bom funcionamento. Foram apresentados os tipos de defeitos que ocorrem mais regularmente na rede, e quais os malefcios que estes trazem para o sistema. Foram revistos os tipos de rels capazes de identificar e isolar os diferentes tipos de defeitos. No que diz respeito s falhas devido a curto circuitos, foi feita a reviso dos diferentes tipos de falhas e clculo da respectiva magnitude, tanto para defeitos simtricos como assimtricos. Foi ainda apresentado o princpio de funcionamento dos rels tradicionais de mxima intensidade e mxima intensidade homopolar. Tendo sido realizada uma breve reviso sobre os tipos de rels de proteco mais relevantes.
30
Y-Axis
32
33
espao permitido, com o avanar das iteraes, e consequente diminuio da temperatura( 3.5), o algoritmo tende a fixar-se na zona actual de pesquisa e finalmente, quando a temperatura chega a zero, o algoritmo assume uma forma de pesquisa semelhante ao mtodo do gradiente. A Figura 3.2 apresenta um diagrama de blocos, referente ao processo iterativo de pesquisa em questo [15]. Devido a este mtodo ser um mtodo de pesquisa estocstica, no existe garantias de que o ptimo global seja atingido, no entanto est provado que este tem uma elevada probabilidade de encontrar o mximo global [16]. Parmetros que caracterizam o mtodo:
(3.3) ( 3.4)
onde: P a probabilidade de aceitar novas solues, E a variao da energia da partcula, F(X) a funo a optimizar, T a temperatura actual a uma constante prxima de 1,sempre menor que 1.
Inicio de Processo ponto de partida aleatrio (Xi) temperatura inicial, T>0
( 3.5)
no
sim
P<e^(- E/T)?
no
T=T
no
Critrio de paragem?
sim
Fim de Processo
34
2 5 0 0 1 0 0 1 0 1
Figura 3.3-Representao de uma possvel codificao de um gene.
Cada gerao guarda parte dos genes dos progenitores, mas sofre sempre uma mutao de modo a que os elementos, cujas caractersticas se alterarem no sentido de uma melhor adaptao ao meio tero maiores probabilidades de sobreviver e de procriar. Cada elemento caracterizado por um conjunto de genes que so combinados entre os diferentes progenitores para gerar novos elementos. [19] Um gene representado por um bit, sendo um cromossoma representado por um conjunto de bits. Para a procriao so permitidas operaes de recombinao entre os progenitores, cruzando os bits num dado ponto de interseco aleatrio e mutao atravs da inverso de bits escolhidos aleatoriamente, ver Figura 3.4 [20]. Na fase seleco, so escolhidos os cromossomas que seguem para a prxima gerao, podendo recorrer a diferentes regras de seleco: Processo de seleco elitista, so seleccionados melhores elementos entre a gerao mutada e os progenitores. Torneio estocstico, de entre dois elementos aleatrios, o mais forte seleccionado com uma probabilidade p, e existe a probabilidade 1-p de ser seleccionado um elemento fraco (tipicamente p=0.8). O Objectivo deste factor aleatrio permitir uma pesquisa mais vasta no espao.
O gentipo a composio gentica elementar de um organismo relativamente a uma ou vrias caractersticas que determinam a transmisso dessas mesmas caractersticas por via hereditria [26].
1
35
Seleco proporcional ao fitness, existe uma probabilidade associada ao valor do fitness de cada partcula sendo a escolha funo de um valor probabilstico, desta forma possvel que algumas boas solues sejam descartadas em detrimento de algumas piores, permitindo uma mais vasta pesquisa no espao. Pode observar-se na Figura 3.4 os processos inerentes replicao e mutao dos cromossomas. Neste caso, dois cromossomas geram dois descendentes, atravs do cruzamento num ponto escolhido aleatoriamente. Depois cada descendente sofre mutao em genes escolhidos de forma aleatria. Sendo depois avaliados cada um dos novos cromossomas e seleccionados os melhores para a prxima gerao. Na Figura 3.5vem representado de forma simplista os diversos processos efectuados para a execuo de um algoritmo gentico.
Mutao 1 1 0 0 0 0 1 0 1 1 0 1 1 0 B) 0 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 1 1 0 Mutao 0 1 0 1 0 0 1 1 0 1 0 1 1 0 C) Cromossoma final
Bits a trocar
A)
Ponto de cruzamento
Deve haver especial ateno no que diz respeito ao espao de pesquisa. A funo de avaliao deve penalizar os cromossomas que ultrapassem o espao de pesquisa, baixando a probabilidade de esses serem seleccionados para a prxima gerao. Outra opo para lidar com os limites de pesquisa, pode ser limitando a localizao de novas partculas, isto , aps uma partcula ser criada e mutada, deve realizada uma nova mutao que introduza as partculas dentro dos limites. Por exemplo, no problema do despacho econmico, os geradores tm limites mximos e mnimos de produo. Quando algum gerador ultrapassa o valor mximo permitido, deve-se penalizar na funo objectivo. Por outro lado, na condio de que a produo tem que ser igual ao consumo mais as perdas, prefervel fazer um ajuste de forma proporcional, repartindo por todos os geradores a diferena entre a potncia gerada e as cargas somadas das perdas.
36
Inicio
Substituir a populao actual pela nova Mutar os descendente com probabilidade Pm Gerar descendentes por cruzamento com probabilidade Pc Seleccionar indivduos para procriar Critrio de paragem? Gerar populao inicial aleatria
Sim
No
Parar
Fentipo a caracterstica fsica ou o comportamento visvel de um organismo ou de um ser humano por oposio ao gentipo, que a constituio gentica dos indivduos inscrita nos cromossomas [26]
37
- Nmero de geraes em que um indivduo sobrevive ou nmero de ciclos reprodutivos de um indivduo - Nmero total de descendentes criados numa gerao - Nmero de progenitores de um indivduo A esta luz, um modelo de Programao Evolucionria com 1 progenitor por indivduo com base em mutao e em que os pais no sobrevivem para a gerao seguinte pode ser referido como uma Estratgia de Evoluo do tipo (,0,,1)ES. Ou seja, toda uma famlia de processos podem ser iniciados, dependendo da escolha de valores para os parmetros acima. Algumas dessas variantes foram intensamente exploradas e outras ainda permanecem em aberto. Os primeiros modelos de ES exibiam menos graus de liberdade que os acima descritos. De facto, o primeiro de todos veio a ser conhecido como a estratgia (1+1)ES: tem, em cada gerao, um nico indivduo, o qual gera por mutao um novo indivduo, agindo a seleco sobre o conjunto constitudo por progenitor e descendente. Mais tarde, apareceram as estratgias designadas como (+)ES e (,)ES, sendo aqui introduzida a notao (,+). Na verdade, enquanto na estratgia (+)ES os sobreviventes para a gerao seguinte so escolhidos ou seleccionados de entre o conjunto formado pela unio dos progenitores anteriores e dos seus filhos, na estratgia (, )ES, com 1, os futuros progenitores da gerao seguinte e que sobrevivem de uma dada gerao so seleccionados dentro do conjunto dos descendentes dessa gerao apenas, independentemente da qualidade dos seus progenitores. Os primeiros modelos da estratgia (,) foram do tipo (1,) ES, com um nico indivduo originando descendentes de entre os quais o melhor seleccionado para a gerao seguinte. Foi mostrado que nas estratgias (,)ES pode ocorrer divergncia, se a soluo correntemente melhor no for guardada externamente ou, pelo menos, preservada para a gerao seguinte. Este procedimento determinstico recebe o nome de elitismo. A estratgia (,)ES implica que um indivduo tem descendncia apenas uma vez, e que a sua durao de vida cobre apenas uma gerao, enquanto que a estratgia (+)ES no impe qualquer limite durao de vida de um indivduo. Quando se definem as estratgias e modo mais completo com a notao (,,,)ES, compreendemos que o parmetro origina uma situao intermdia entre os casos extremos (,)ES e (+)ES. Por outro lado, o parmetro , que define quantos progenitores tem um novo indivduo, introduz explicitamente a operao de recombinao entre ascendentes como mecanismo condicionador da evoluo numa dada estratgia. Uma ES dever ter um cdigo semelhante a [20]:
38
Procedure ES (BEGIN) fixar ,,, e outros parmetros; fixar operadores(rec, mut, sel); g:= 0; Initpopulation P[g]; Evaluate P[g]; while g<GenMAX do P [g] := recombine(P [g]); [g] := Mutate ( P [g] ); Evaluate P [g]; P [g+1] := select ( P[g] U P [g] ); g := g + 1; End while End ES // iniciar o contador de geraes // inicializar uma populao aleatria P de elementos // Avaliar a adaptao de todos os indivduos da populao //correr o algoritmo durante GenMAX geraes // reproduo - gerar descendentes: //por recombinao // por mutao - introduzir perturbaes estocsticas na nova populao // avaliao calcular a adaptao dos novos indivduos //seleco - de sobreviventes para a gerao seguinte, com base no valor da adaptao // Incrementar o contador de geraes //terminar processo iterativo quando atingir o numero mximo de geraes // definir parmetros e operadores
Como se pode observar, este algoritmo segue uma lgica semelhante ao da Figura 3.5. As Estratgias de Evoluo designam uma vasta famlia de algoritmos evolucionrios que tm em comum uma representao fenotpica dos problemas, ou seja, a representao das solues no espao das variveis naturais do problema, em vez de recorrer a codificaes, nomeadamente binrias, adoptadas nos Algoritmos Genticos. A Programao Evolucionria foi desenvolvida independentemente e as duas escolas, alem e americana, eventualmente convergiram, em particular no que se refere a problemas com variveis reais. [20]
para o ptimo. Existindo assim solues finais que sejam ptimos locais, no entanto o algoritmo poder convergir para diferentes ptimos locais, sendo que em diversas execues convergir para o ptimo global. Durante cada iterao s necessria uma avaliao da soluo ( Fitness), podendo ser uma avaliao qualitativa ou quantitativa, sendo esta a principal vantagem face aos algoritmos de pesquisa clssicos, os quais necessitam de conhecimento do gradiente, o conduz a que a prxima soluo seja sempre melhor que a actual. Este algoritmo meta-heuristico executa uma pesquisa aleatria no espao, em que um conjunto de partculas que vo percorrendo o espao, deslocando-se baseando-se unicamente na sua velocidade (inrcia), na experincia pessoal da partcula (melhor posio alguma vez atingida pela partcula nas diversas iteraes), e na experincia do grupo em que se encontra inserida, ou na experincia do enxame total (melhor posio atingida pelas diversas partculas) desta forma a partcula deslocar-se- para uma posio tal que: onde: Xi a posio da partcula na iterao i, Vi a velocidade da partcula na iterao i. onde: c1 e c2 so constantes que, modelizam a experiencia da partcula e do grupo, Rand representa um numero aleatrio, XiB e XsB representam as melhores posies onde a partcula j passou, e onde o enxame todo j passou, respectivamente. As equaes ( 3.6) ( 3.7) apresentam assim a frmula mgica para fazer convergir um algoritmo cujo ex-lbris a simplicidade. No entanto o algoritmo nesta forma apresentava alguns problemas em convergir para o ptimo, embora convergisse rapidamente no inicio, aps o enxame se aproximar do ptimo, este formava uma nuvem, aproximando-se muito lentamente do ptimo, podendo at nunca atingir o ptimo. Esse fenmeno deve-se ao facto da componente inrcia tornar-se muito elevada quando o enxame est perto do ptimo, pois XsB-Xi e XiB-Xi so nmeros pequenos, mantendo-se Vi elevado, conduzindo a partcula a afastar-se, ultrapassando o mximo, depois XsB-Xi e XiB-Xi tornam-se elevados, arrastando a partcula para junto do ptimo. Para lidar com esse fenmeno foi introduzido um parmetro decrescente associado inrcia [22], para que se torne mais preciso no final. Obtendo-se a expresso para a velocidade da partcula: onde: variao linear entre max e min definidos inicialmente.
( 3.8) ( 3.7) ( 3.6)
40
Outra verso foi proposta por Maurice Clerc [23] na qual utilizado um factor de constrio K, definido por ( 3.10) , este factor traduz numa limitao de amplitude da velocidade da partculas, sendo agora a velocidade definida por ( 3.9)
( 3.9)
( 3.10)
Os pesos c1 e c2 deveram ser definidos adequadamente para cada problema e a escolha destes constitui a maior dificuldade na programao do algoritmo. Inicialmente os valores mais indicados foram encontrados empiricamente, sendo que com base nestes 3 pesos podem ser definidos 4 mtodos de pesquisa: C1, c2 >0, modelo de pesquisa normal. C1>0, c2=0, modelo de pesquisa individual, segue a intuio. C1=0, c2>0, modelo de pesquisa cooperativo, segue o melhor do enxame. C1=0, c2>0,XibXgb, pesquisa cooperativa ,seguindo o melhor dos restantes. O nmero de partculas, N, dever ser tal que permita que as partculas sejam suficientes para cobrir/ percorrer a maior parte do espao. Um nmero pequeno de partculas conduzir a potenciais resultados ptimos locais, um nmero demasiado elevado de partculas conduzir a uma maior probabilidade de encontrar o ptimo global, sendo a execuo do algoritmo mais demorada. Existe a necessidade de utilizar um nmero itmx, muito elevado de geraes para que haja a garantia estatstica de que as partculas cobrem grande parte do espao e que convergem para o ptimo. A robustez do mtodo mede o rcio entre o nmero de ptimos globais encontrados face ao nmero total de execues do algoritmo, para diversas execues distintas.
41
ou seja, a velocidade (ou deslocao) da partcula depende unicamente da posio actual (Xik), da posio anterior(Xik-1), de uma posio bastante anterior da prpria partcula (XiB), e de uma posio anterior de todas as partculas (XsB). Desta forma possvel identificar aqui uma Estratgia de Evoluo, em que a recombinao vai depender de quatro progenitores, existindo uma regra condicionante na escolha de estes progenitores. Considerando-se no s as partculas activas mas tambm algumas anteriores, existe a necessidade de memria, criando uma populao mais extensa [24]. Aps nova reestruturao de ( 3.12) chega-se ento regra de dita a reproduo das partculas (ou deslocao):
( 3.13)
onde: A,B e C so escalares, bi a memoria da melhor posio de cada partcula, bG a memria da melhor posio de todas as partculas.
( 3.14)
O facto de existir uma populao alargada, atravs incluso no s da ultima gerao como tambm de um conjunto de boas posio d garantias de que o processo vai sempre caminhar para solues melhores ou iguais actual, e ainda d um melhoramento em termos de avano mais rpido rumo ao ptimo [24].
42
sujeitos a uma seleco e evoluiro no sentido de uma melhor convergncia. Para uma dada populao, o um EPSO genrico executar: Replicao - cada partcula copiada r vezes. Mutao cada partcula v os seus parmetros estratgicos mutados. Reproduo cada partcula mutada reproduz-se com regra de recombinao definida Avaliao cada partcula descendente avaliada Seleco Atravs de torneio estocstico, ou outro processo de seleco, as melhores partculas so escolhidas, sobrevivendo e formando uma nova gerao, composta dos descendentes seleccionados de cada partcula da gerao anterior. As mutaes devero ser aleatrias do tipo produto LogNormal (Wi*=Wi[logN(0,1)]) ou adio de distribuio Gaussiana [Wi*=Wi+N(0,1)]. Os parmetros e devem ser fixo externamente [20]. A regra de recombinao do EPSO fica ento da forma:
( 3.15)
Onde: bG, melhor posio atingida pela partcula i bG, melhor posio atingida por todas as partculas Vik, velocidade da partcula i na iterao k Wi1, peso associado inrcia da partcula Wi2,peso associado memoria de cada partcula Wi3, peso associado cooperao ou comunicao entre partculas
( 3.16)
P, factor de comunicao, representa a probabilidade de haver comunicao entre as diferentes partculas. De notar que na regra de recombinao, ( 3.16), para alm de existir mutao no parmetros estratgicos (Wi1, Wi2, Wi3) existe tambm uma mutao associada melhor posio do enxame, de forma a componente cooperativa seja uma espcie de intervalo difuso em torno do melhor global com distribuio normal. A Figura 3.7 apresenta as diversas componentes na recombinao de uma partcula, deve-se notar o intervalo difuso em torno da melhor posio global, com distribuio de probabilidade Gaussiana, centrado na melhor posio global [24].
43
Xik+1 Memria
Computer-Aided-Design [10]
44
3.8 Sumrio
Neste capitulo foram apresentados alguns mtodos de optimizao, tendo comeado por mostrar qual a importncia da optimizao e quais mtodos actualmente disponveis. Houve especial incidncia sobre os algoritmos evolucionrios, principalmente o algoritmo de optimizao atravs de enxame de partculas e enxames de partculas evolucionrios, sendo que estes so de grande importncia na realizao do trabalho proposto. De frisar algumas vantagens inerentes ao algoritmo EPSO que vieram incentivar sua escolha para a resoluo do problema de coordenao. No EPSO existe uma seleco elitista, mas combinada com o princpio da cooperao do PSO, no qual no existe comparao entre partculas. Desta forma, no EPSO no existem partculas que morrem ou que sejam substitudas. Para cada partcula existe uma seleco elitista individual que leva escolha por parte do algoritmo do descendente com melhores parmetros estratgicos. A no destruio ou substituio das partculas orienta-as a seguir em direco a melhores zonas de pesquisa, mas sem dar saltos no espao, efectuando assim uma pesquisa mais vasta no espao. Foi ainda realizada uma breve introduo ao conceito de optimizao/ pesquisa de parmetros ideias para permitir a coordenao de rels MIH.
45
47
So introduzidos os dados da rede e as caractersticas limites dos rels (IPK min, IPKmx, TMSmin, TMSmx), depois o programa executa uma funo para calcular as correntes de curtocircuito em todas linhas da rede, para os defeitos fase terra para todos os rels a coordenar. Caso j exista uma matriz com as correntes de curto-circuito, o programa pode ser executado directamente a partir deste ponto, onde chamada a funo que implementa o EPSO. O EPSO gera o enxame inicial, distribuindo as partculas de forma aleatria pelo espao permitido. Cada partcula tem dimenso igual a 4 vezes o nmero de linhas da rede em estudo. Sendo que a primeira metade da partcula est associada aos TMS, e a segunda est associada aos IPK. De notar que esta dimenso da partcula, em relao ao nmero de linhas existente na rede, deve-se ao facto de por cada linha existir 2 rels, e cada rel ter 2 parmetros a ajustar.
No exemplo acima pode ver-se a introduo dos dados de um gerador ligado ao barramento dois com reactncia transitria de 0,2 p.u. e resistncia desprezvel. E a linha que liga o barramento 2 ao barramento 3, com resistncia 0 e reactncia 0.20 p.u.
48
Com recurso funo Zbuild [12] o programa calcula a matriz das impedncias nodais para permitir o futuro clculo das correntes de curto-circuito. Deve ser tambm fornecidos os limites de regulao das proteces, podendo ser fornecido de forma geral, limites iguais para todos os rels, ou caso aja diferenas nos diversos rels, dever ser fornecida uma matriz com os valores mnimos e mximos da regulao dos rels. Esta matriz dever estar ordenada pela ordem das linhas inseridas na matriz Rede1, dado que o nmero de rels o dobro do nmero de linhas a ordem deve manter-se, invertendo o sentido das linhas. Para a rede Rede_exemplo apresentada acima, os limites seriam inseridos da seguinte forma:
Sendo a magnitude da componente homopolar 1/3 de Icc, como foi definido anteriormente em 2.5.2. As tenses nos diversos barramentos so calculadas recorrendo
( 4.1)
49
Aps conhecidas as tenses nos barramentos, a corrente que circula na linha que liga o barramento i ao barramento j calculada pela lei ohm, o quociente da diferena de potencial entre os dois pontos, pela impedncia da linha que os liga:
( 4.4) ( 4.5) ( 4.6)
Devido natureza do problema, s necessrio registar todas as correntes homopolares para defeitos em todas linhas. Isto , para cada rel, devem ser calculadas a corrente mxima (no local de defeito), e as correntes nos rels de backup (nas linhas que ligam directamente linha de defeito). No entanto, por questes de simplicidade so registadas as correntes em todas as linhas para todos os defeitos. No Matlab existe grande versatilidade em criar matrizes de n dimenses, tendo optado neste caso por utilizar uma matriz de 3 dimenses, que se resume a uma sobreposio de tabelas com a identificao da linha e a corrente de curto-circuito. A dimenso da matriz (nmero de linhas, trs, 2*nmero de linhas), na Figura 4.2 representa a organizao da matriz. Desta forma possvel o acesso directo s correntes de curto-circuito para avaliar o tempo de actuao dos rels, evitando o clculo da corrente de curto-circuito durante a execuo do EPSO.
Rel j-i Rel 2-1 Rel i-j Rel 1-2
De
1 1 ... i
Para
2 ... ... j
ICC
ICC1-2 ICCi-j
i -j
j-i
TMS
IPK
A Figura 4.4 apresenta um diagrama de blocos representando de forma genrica todos os passos realizados pelo EPSO desde a introduo dos dados at ao final do processo iterativo e sada de resultados. Aps a criao dos enxames realizada uma primeira avaliao das partculas, para permitir que posteriormente sejam movidas correctamente. So ento replicadas, sendo esta replica uma simples cpia do enxame inicial. Aps a criao do enxame replicado, inicia-se o ciclo que ter 2 critrios de paragem: atingir o nmero mximo de geraes ou ser encontrada uma partcula cujos valores dos settings no conduzam a nenhuma violao dos rels na rede.
Introduo de dados (F.Objectivo,
Limites, ICC,Indice)
avaliao
Cria Replicas
Mutao
(Parmetros estratgicos)
Movimento originais
Movimento rplicas
Avaliao originais
Avaliao rplicas
Sada de resultados
Sim
Na Figura 4.4 deve dedicar-se especial ateno parte do diagrama referente ao ciclo que ser responsvel pelo sucesso da optimizao realizando os seguintes passos:
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Mutao: criada uma cpia mutada dos parmetros estratgicos para que as diferentes partculas possam deslocar-se com diferentes pesos (inrcia, memria e cooperao) podendo desta forma o enxame auto-adaptar-se de gerao para gerao. No inicio so melhores os parmetros mais elevados, conduzindo a passos mais longos, e grandes variao no fitness das partculas. Com o avanar do processo, necessrio fazer uma pesquisa mais minuciosa, pelo que as partculas que avanarem mais lentamente e obtiverem melhores resultados ser-lhes-o escolhidos os parmetros estratgicos que sero aplicados nas diferentes partculas. Movimento: So movidas as partculas originais com os parmetros estratgicos originais, as rplicas so movidas com os parmetros mutados. Este movimento feito pela regra do PSO, considerando ainda o efeito do rudo Gaussiano em torno ptimo global. Avaliao: So avaliadas todas as partculas recorrendo a uma funo que calcula o nmero de violaes de cada rel e aplica uma penalizao em funo do nmero de violaes e em funo do tempo que falta em cada caso de violao para que fique coordenado. Critrio de paragem: Caso se atinja um nmero mximo de iteraes ou alguma partcula no tenha nenhuma violao dos tempos, isto , os IPK e TMS so tais que conduzem a que nenhum rel de backup actue antes do primrio. Evoluo: Nesta etapa, so actualizados os valores das melhores posies atingidas por cada partcula; actualizada a melhor posio do enxame; e so seleccionados os parmetros estratgicos das partculas com melhor fitness de entre o conjunto partcula mais rplica. Convm focar que este um mtodo elitista para os parmetros estratgicos, e para as partculas no h seleco, s h movimento, isto conduz a que o enxame se mantenha disperso por mais tempo e consiga uma pesquisa mais vasta. Sada de resultados: os resultados de sada do EPSO so da formada de vector, neste caso a partcula com melhor fitness. necessrio descodificar os valores dos IPK, isto , extrair do vector os TMS e os IPK, como se pode ver na Figura 4.3, s necessrio dividi a matriz em duas sub-matrizes.
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Para cada partcula, so testados todos os settings e calculado o nmero de rels que violam o critrio de coordenao. O mtodo utilizado , para cada rel de uma dada partcula a avaliar, calcular as correntes de curto-circuito Fase-Terra imediatamente aps o rel, para essa linha e para as linhas adjacentes ao rel. Para tornar o algoritmo mais rpido as correntes de curto-circuito so calculadas no inicio do programa e armazenadas numa matriz, ver 4.2.2, A Funo a minimizar proporcional ao valor absoluto do tempo do rel primrio, caso o tempo de actuao seja negativo, isto , Ipk nesse caso superior corrente de curto-circuito que o percorre. Depois adicionado um valor proporcional aos tempos dos rels de backup que violam o critrio de coordenao. E por ltimo adicionado um valor proporcional ao nmero de rels que violam o critrio de coordenao.
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11
7 8
Tabela
4.1, e as
dos geradores na Tabela 4.2. Notar que a impedncia inversa assumida como sendo igual directa. J a impedncia homopolar diferente, tal como o esquema de ligaes, ver Figura 4.6
Tabela 4.1- Caractersticas das linhas e transformadores da rede de teste. De 1 2 2 2 3 3 4 Para 2 3 5 6 4 6 6 Dados das Linhas e Transformadores 1 0 X X De Para 0.06 0.06 4 9 0.30 0.60 4 10 0.15 0.30 5 7 0.45 0.90 6 8 0.40 0.80 7 8 0.40 0.80 7 11 0.60 1.00 8 9 X 0.70 0.08 0.43 0.48 0.35 0.10 0.48
1
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Tabela 4.2- Caractersticas dos geradores ligados rede N barr. 1 10 11 Dados dos Geradores 1 0 X X 0.20 0.06 0.15 0.06 0.25 0.08 X 0.05 0.05 0.05
n
Na Figura 4.6 pode ver-se o esquema da componente homopolar da impedncia da rede de teste. De notar que os valores das impedncias homopolares no esquema so elevadas devido ligao dos geradores em estrela, com neutro impedante terra. Desta forma as correntes homopolares estaro mais limitadas, protegendo
X0T1/2 1 (0.06p.u.) 2 X0G1 (0.06 p.u.) 3xZn (0.15p.u) 3 4 X0T4/10 (0.08p.u.) 10
6 9
3*XnG10 (0.15p.u)
X0T11/7 (0.10p.u.)
7 8
( 4.7)
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Os valores de regulao de TMS, e IPK foram estabelecidos iguais para todos os rels, os intervalos entre [0.05 e 1] para TMS e [0.1e 2] para os IPK. O programa calcula as correntes de curto-circuito e estas so guardadas numa matriz semelhante presente na Figura 4.2.
O valor da funo objectivo foi diminuindo, seguindo a curva tpica da evoluo dos EPSO, isto , no inicio houve uma diminuio bastante elevada da funo objectivo. Depois comea a existir uma estabilizao, onde as partculas se deslocam mais devagar e j so precisas diversas iteraes para pequenas melhorias na funo objectivo. tpico existirem patamares no grfico do Fitness, sempre que aparece um degrau, indica que parte do enxame encontrou uma zona melhor a Figura 4.7 apresenta a evoluo do fitness para o caso estudado.
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4.4 Sumrio
Neste captulo foi revisto o problema da coordenao de rels de Mxima Intensidade Homopolar, em particular em redes emalhadas, e foi apresentada a metodologia seguida para a implementao do EPSO em coordenao de rels de proteco de MIH de caracterstica de tempo inversa com a intensidade. Foi apresentada a rede de testes e os resultados obtidos para essa mesma rede.
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