Teoria de Controle

Prof. Paulo Eugenio UNIP Sorocaba Maro - 2013 Aula 4

10/3/2013 1

Transformada de Laplace e Plano S

Transformada de Laplace Resoluo de equaes diferenciais de uma maneira mais vantajosa. Converte-se funes temporais como seno, cosseno, etc em funes algbricas de uma varivel complexa S. Operaes como integrao e diferenciao tambm pode ser resolvidas de forma algbrica no domnio S. Auxilia na anlise dos sistemas de controle, permitindo o estudo do comportamento dos sistemas sem a necessidade de resolver as equaes diferenciais.
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Transformada de Laplace A Transformada de Laplace possui um conjunto de propriedades para a resoluo de sinais originalmente no tempo. Por exemplo a convoluo de 2 sinais no tempo a multiplicao deste sinais na Transformada de Laplace.

Transformada de Laplace e Plano S

Plano S e varivel S A anlise da Transformada de Laplace feita no domnio da freqncia complexa S. A representao da freqncia complexa dada em um plano S. Por meio do Plano S pode-se analisar um sistema em relao causalidade, estabilidade e resposta em freqncia. Estas caractersticas so influenciadas pela localizao dos plos (x) e zeros (o) no Plano S.
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Plano

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CONSIDERAOES GERAIS
Modelos de sistemas so representaes que permitem estabelecer relaes entre causa e efeito de sistemas dinmicos. Os modelos podem ser fsicos ou matemticos. Modelos fsicos assemelham-se a sistemas reais, porm mais simples, embora representativos das caractersticas mais importantes. Os modelos matemticos procuram representar o comportamento dinmico dos sistemas por meio de equaes matemticas (equaes de derivadas, equaes de diferenas).

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CONSIDERAOES GERAIS
Pode-se prever o comportamento dinmico de uma planta pela anlise do seu modelo fsico ou matemtico. Por exemplo, seja o sistema dinmico mostrado na Figura abaixo, composto por uma massa m, uma mola de coeficiente k e um amortecedor de amortecimento b. Este sistema, que se desloca na vertical, pode representar um sistema de suspenso de um veculo. A equao matemtica que descreve o movimento do conjunto em funo do deslocamento x da massa e da extremidade do amortecedor e mola, xi, tambm mostrada na figura.
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CONSIDERAOES GERAIS

&0 x & i ) + k (x 0 x i ) = 0 m && x 0 + b(x

Um sistema composto por uma massa, mola e amortecedor pode representar a suspenso de um veculo
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TIPOS DE SISTEMAS E OS MODELOS MATEMATICOS
O diagrama mostrado Figura a seguir ilustra os diferentes tipos de sistemas e os modelos matemticos utilizados na sua representao. Sistemas dinmicos estocsticos possuem um comportamento imprevisvel, e portanto no podem ser modelados. Um rudo um exemplo de uma dinmica estocstica. Sistemas determinsticos, ao contrrio, possuem uma dinmica previsvel que pode ser modelada matematicamente. Se o sistema for determinstico, ele pode ser modelado por parmetros concentrados ou distribudos. Sistema a parmetros concentrados significa que, dado as condies do sistema num instante, possvel prever a sua condio em qualquer instante. J com parmetros distribudos, o estado uma funo de outros parmetros. Um exemplo de um sistema com parmetros concentrados o sistema massa-mola-amortecedor mostrado na Figura anterior. Este tipo de sistema descrito por uma

equao diferencial no tempo (df/dt).

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TIPOS DE SISTEMAS E OS MODELOS MATEMATICOS A distribuio de temperatura numa placa aquecida, por sua vez, um sistema com parmetros distribudos, uma vez que a temperatura em cada ponto depende da posio do ponto e do tempo. Sistemas a parmetros distribudos so governados por equaes diferenciais parciais (f/x). Quando o sistema possuir parmetros concentrados, ele poder ser modelado por funes contnuas ou discretas no tempo. Sistemas discretos so aqueles que assumem valores apenas em determinados instantes de tempo. Eles podem, eventualmente, ser modelados por funes contnuas. A propriedade discreta pode tanto estar no prprio sistema quanto na forma de se medir o sistema. Se a medio for discreta, a intervalos regulares no tempo, este sistema considerado discreto.
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TIPOS DE SISTEMAS E OS MODELOS MATEMATICOS Exemplos de sistema discretos so: o nmero de habitantes contaminados a cada ano pelo vrus da gripe, a temperatura mxima do dia observada durante um ano num dado local, etc. Se um sistema dinmico contnuo for simulado num computador, ele passa a ser discreto, uma vez que impossvel obter o valor do estado a cada instante de tempo, mas somente nos pontos calculados pelo computador. Na prtica, porm, considera-se que o clculo efetuado pelo computador preciso o suficiente para que o sistema possa ser admitido como contnuo.

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TIPOS DE SISTEMAS E OS MODELOS MATEMATICOS

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TIPOS DE SISTEMAS E OS MODELOS MATEMATICOS

Dentro de sistemas contnuos, o comportamento dinmico pode ser linear ou no linear. Sistemas lineares so descritos por equaes lineares que se assemelham equao de uma reta, ao passo que sistemas no lineares possuem termos com o quadrado, ou o cubo, ou o seno ou ainda a funo exponencial das variveis de estado. Se o sistema for linear, os coeficientes da equao linear podem ser constantes ou ento variar lentamente no tempo. Se os coeficientes variam rapidamente no tempo, muito provvel que este sistema no seja linear.
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Exemplos de sistemas com parmetros variantes no tempo so aeronaves e foguetes. Neles, a massa do veculo varia conforme o combustvel consumido, e as caractersticas dinmicas sofrem influncia desta variao. Finalmente, os sistemas podem ainda depender de apenas uma ou de mais de uma varivel de estado. No primeiro caso tem-se os sistemas monovariveis e no segundo tem-se sistemas multivariveis.

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TIPOS DE SISTEMAS E OS MODELOS MATEMATICOS

A Figura que pode representar a suspenso de um veculo, mostra um exemplo de sistema monovarivel. Porm, o conjunto completo de suspenso de um veculo seria um sistema multivarivel, j que dependeria do nmero de rodas presentes no veculo. E para cada roda, acrescenta-se uma equao a mais no modelo matemtico e, portanto, mais uma varivel de estado
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TIPOS DE SISTEMAS E OS MODELOS MATEMATICOS

Normalmente so utilizados apenas modelos matemticos, uma vez que eles permitem efetuar a anlise do comportamento dinmico dos sistemas, bem como sua controlabilidade, isto , a verificao se estes sistemas podem ou no ser controlados e como deve ser este controle. Alm disso, so abordados sistemas lineares na quase totalidade, principalmente em virtude de que a teoria de controle moderna deriva exclusivamente de sistemas lineares. Um sistema y = H(x) linear se obedece relao:

H(x1 + x 2 ) = H(x1 ) + H(x 2 ) = y1 + y 2

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TIPOS DE SISTEMAS E OS MODELOS MATEMATICOS

Seja, por exemplo, a equao diferencial ordinria de 2a ordem y. Esta equao linear, pois se x = x1 + x2, ento:

&& + bx & + kx = m(x &&1 + && &1 + x & 2 ) + k(x1 + x2 ) = y = mx x2 ) + b(x &&1 + bx &1 + kx1 + mx &&2 + bx & 2 + kx2 mx
De onde se conclui que: y = y1 + y 2
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TIPOS DE SISTEMAS E OS MODELOS MATEMATICOS

Nem todos os sistemas fsicos reais so lineares. Na verdade, a grande maioria deles no linear at um certo grau. Isto no significa que a teoria de controle de sistemas lineares no possa ser aplicada a sistemas no lineares, mas sim que se deve proceder a uma linearizao (quando possvel) do sistema a fim de tornar o controle menos suscetvel s no linearidades. Infelizmente nem sempre esta prtica resulta num sistema controlvel.
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TIPOS DE SISTEMAS E OS MODELOS MATEMATICOS

A maioria dos sistemas dinmicos, independente de serem biolgicos, eltricos, hidrulicos, etc, podem ser caracterizados por equaes diferenciais utilizando as leis fsicas. Modelos matemticos a descrio matemtica das caractersticas dinmicas de um sistema. Na obteno de um modelo, devemos estabelecer um compromisso entre a simplicidade do modelo e preciso dos resultados da analise. Veja Por exemplo:
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TIPOS DE SISTEMAS E OS MODELOS MATEMATICOS

O exemplo abaixo mostra um motor de induo com seu respectivo modelo matemtico.

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FUNO DE TRANSFERNCIA Em teoria de controle, funes chamadas Funes de Transferncia so comumente usadas para caracterizar as relaes de entrada-sada de componentes ou sistemas que podem ser descritos por equaes diferencias lineares invariantes no tempo. A Funo de Transferncia de um sistema de equaes diferenciais lineares invariantes no tempo definida como a relao da Transformada de Laplace da sada (funo resposta) para a Transformada de Laplace da entrada (funo de excitao) sob a hiptese de que todas as condies iniciais so nulas. 32

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FUNO DE TRANSFERNCIA
Considerando o sistema linear invariante no tempo definido pela seguinte equao diferencial:
(n) (n1) (m) (m1)

& + any = b0 u + b1 u +L+ bm1u & + bmu (nm) (3.1) a0 y + a1 y ++ an1y

Onde y chamada de varivel de sada e u a varivel de entrada. A Funo de Transferncia deste sistema obtida tomandose as Transformadas de Laplace de ambos os membros da eq.(3.1) e sob hiptese de que todas as condies iniciais so nulas, ou:
a0 s n Y(s) + a1s n 1 Y(s) + + an1sY(s) + an Y(s) = b0 smU(s) + b1s m 1 Y(s) + L + bm1sU(s) + bmU(s)
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FUNO DE TRANSFERNCIA

Y(s) a0 sn + a1sn1 + + an1s + an = U(s) b0 s m + b1sm1 + L + bm1s + bm

m m 1 + L + bm 1 s + bm Y(s) b0 s + b1 s F(s) = = U(s) a0 s n + b1 s n 1 + L + an 1 s + an

(3.2)

Funo de transferncia = F(s) =

L [sada] L [entrada] Condies

iniciais nulas

(3.3)

Usando o conceito de Funo de Transferncia, possvel representar a dinmica do sistema pelas equaes algbricas em s.
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PROPRIEDADES DA FUNO DE TRANSFERNCIA

A Funo de Transferncia de um sistema tem vrias propriedades teis: 1. A Funo de Transferncia de um sistema a Transformada de Laplace da sua resposta ao impulso. Isto , se a entrada para um sistema com Funo de Transferncia F(s) o impulso em todos os valores iniciais zero, a transformada da sada F(s). 2. A Funo de Transferncia de um sistema pode ser determinada a partir da equao diferencial do sistema tomando-se a Transformada de Laplace e ignorando todos os termos que resultam dos valores iniciais. A Funo de Transferncia F(s) ento dada pela eq.(3.3). 35

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PROPRIEDADES DA FUNO DE TRANSFERNCIA
3. A equao diferencial do sistema pode ser obtida da Funo de Transferncia substituindo-se a varivel s pelo operador diferencial . 4. A estabilidade de um sistema linear, invariante com o tempo, pode ser determinada a partir da equao caracterstica. O denominador da Funo de Transferncia de um sistema igualado a zero a equao caracterstica. Conseqentemente, se todas as razes do denominador tiverem partes reais negativas, o sistema estvel. 5. As razes do denominador so os plos do sistema e as razes do numerador so os zeros do sistema. A Funo de Transferncia do sistema pode ento ser especificada, a menos de uma constante, especificando-se os plos e zeros do sistema. Esta constante, geralmente representada por K, o fator-ganho do sistema. Os plos e zeros do sistema podem ser representados esquematicamente por um mapa plo-zero no 36 plano-s.

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REPRESENTAO DA FUNO DE TRANSFERNCIA Considerando novamente a Funo de Transferncia dada pela equao a seguir:

F(s) =

Y(s) b 0 s m + b1 s m 1 + L + bm 1 s + bm = U(s) a0 s n + b1 s n 1 + L + an1 s + an

(3.4)

Fatorando o polinmio do numerador e do denominador esta mesma Funo de Transferncia pode ser expressa em termos do produto dos fatores como:

F(s) =

Y(s) K ( s z1 )( s z 2 ) L ( s zm 1 )( s zm ) = U(s) ( s p1 )( s p2 ) L ( s pn 1 )( s pn )

(3.5)

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REPRESENTAO DA FUNO DE TRANSFERNCIA Quando , s referido para ser um zero da funo transferncia e quando , s referido para ser um plo da Funo de Transferncia. Assumindo agora que os plos so reais ou complexos mas distintos, podemos escrever a eq.(3.4) como uma frao parcial:

F(s) =

C1 C2 Cn1 Cn Y(s) = + +L+ + (3.6) U(s) s p1 s p2 s pn1 s pn

Onde so chamados de resduos e podem ser calculado pelo mtodo fraes parciais visto no capitulo 2.
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FUNO DE TRANSFERNCIA RACIONAL PRPRIA, TOTALMENTE PRPRIA, BIPRPRIA E IMPRPRIA Dada uma Funo de Transferncia F(s), diz-se que uma Funo de Transferncia racional porque ambos (numerador e denominador) so polinmios.
m m 1 + L + bm 1 s + bm Y(s) b 0 s + b1 s = F(s) = U(s) a0 s n + b1 s n 1 + L + an 1 s + an

As razes do numerador so chamadas de zeros da Funo de Transferncia. As razes do denominador so conhecidas como os plos da Funo de Transferncia.
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FUNO DE TRANSFERNCIA RACIONAL PRPRIA, TOTALMENTE PRPRIA, BIPRPRIA E IMPRPRIA As razes do numerador so chamadas de zeros da Funo de Transferncia. As razes do denominador so conhecidas como os plos da Funo de Transferncia. Se m > n, F(s) chamada uma Funo de Transferncia imprpria. Se m n, F(s) chamada uma Funo de Transferncia prpria. Se m < n, F(s) chamada uma Funo de Transferncia estritamente prpria. Se m = n, F(s) chamada uma Funo de Transferncia biprpria, porque sua inversa tambm prpria.
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Obrigado!
Referncias:
- HAYKIN, S., VAN VEEN, B. Sinais e Sistemas. Editora Bookman. Porto Alegre. 2001 -OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 3a Edio. Editora -LTC. Rio de Janeiro. 1998.

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