Aplicação Do Controle Baseado em Passividade em Conversores Estáticos Operando Como Pré-Reguladores de Fator de Potência

Eduardo Augusto Oliveira
Aplicao do controle baseado em passividade

em conversores estticos operando como pr-
reguladores de fator de potncia

Belo Horizonte, MG
UFMG/PPGEE
2008
ii
Eduardo Augusto Oliveira

Aplicao do controle baseado em passividade em
conversores estticos operando como pr-reguladores de
fator de potncia

Dissertao apresentada ao curso de mestrado em Engenharia
Eltrica do Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica
da Escola de Engenharia da Universidade Federal de Minas
Gerais, como requisito obteno do Ttulo de Mestre em
Engenharia Eltrica.
Orientador: Prof. Dr. Seleme Isaac Seleme Jnior
Co-orientador: Prof. Dr. Pedro Francisco Donoso-Garcia

Belo Horizonte, MG
Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica
Escola de Engenharia - UFMG
2008
iii

Ao meu filho, Victor.
Aos meus pais, Heloisa e Verglio.
iv
AGRADECIMENTOS
Deus, por tudo.
Ao meu filho, Victor, por todos os instantes de amor compartilhado ao longo destes anos.
Cada sorriso, cada abrao, cada afago foram essenciais para este momento.
Aos meus pais, Heloisa e Verglio, por todos os ensinamentos e pelo apoio em todos os
momentos difceis, e minha irm Pollyana, pela amizade que sempre nos uniu. Este
trabalho fruto tambm do que fizeram por mim ao longo de minha vida
minha Flvia, pelo amor, carinho, respeito e por todo apoio.
Aos meus orientadores, Seleme Isaac e Pedro Donoso, pela confiana depositada e por
todo conhecimento compartilhado para a realizao deste trabalho.
Ao professor Lenin Morais pela profunda colaborao ao longo de todo o trabalho. Aos
professores Marcos Severo e Porfrio Cortizo pelo apoio e pelas informaes de hardware
e software durante a montagem experimental. Ao professor Leonardo Trres pela
composio da banca examinadora e contribuies no fechamento deste trabalho.
Aos professores e funcionrios do DEN-UFMG, pelo apoio e companheirismo ao longo
dos trs anos de convivncia diria. Aos alunos do DEN, especialmente os amigos
Fabiano, Mrio, Cristina e Adelk, pela convivncia amigvel e a troca de conhecimentos.
Aos amigos Alexandre e Lucas, pelo incentivo mtuo nessa caminhada em paralelo para a
obteno do ttulo de mestre.
Aos companheiros de especializao Thiago, Jos Ronaldo, Hlio e Lus, pela amizade e
pelo auxlio primordial na reta final deste trabalho.

v

"Predictability: Does the Flap of a Butterfly's Wings in Brazil Set Off a Tornado in
Texas?"
Edward Norton Lorenz (1917-2008)

vi
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS
Constante estritamente positiva
( ) u Funo genrica de u

Razo da tenso de sada pela tenso de pico na entrada do conversor buck
CFP
Constante positiva
1

Relao entre o intervalo de tempo de corrente nula e o perodo
i Ondulao na corrente do indutor do conversor (buck ou boost)
max _ 1
z
Ondulao mxima de corrente no indutor para o boost
max _ 2
z
Ondulao mxima de tenso no capacitor para o boost

Rendimento
~

Erro de estimao da carga

Condutncia estimada para carga do conversor (buck ou boost)
Resultado da funo seno de

Razo cclica
int
Razo cclica somada ao termo Int
max

Razo cclica mxima para o funcionamento do controle em um convesor
boost
Sw
Posio da chave Sw
Fator de amortecimento
ngulo de fase genrico
i

Fase da fundamental da corrente de entrada
v

Fase da fundamental da tenso de entrada
( ) x Funo genrica de x
ngulo genrico
m

ngulo genrico para obteno do valor mnimo do indutor do boost

Vetor de perturbao para condio de carga estimada
vii
( ) x Funo genrica de x
Freqncia angular
n

Freqncia natural do sistema
A/D Analgico-Digital
ANEEL Agncia Nacional de Energia Eltrica
C Capacitor do conversor (buck ou boost)
f
C

Capacitor do filtro de entrada
o
C

Capacitor do filtro de sada do indutor
CA Corrente alternada
CC Corrente contnua
CFP Corretor de fator de potncia
CISPR Comit international spcial des perturbations radiolectriques
(International Special Committee on Radio Interference)
D Diodo do conversor (buck ou boost)
B
D
Matriz do modelo E-L com parmetros de componentes armazenadores de
energia e vinculada a z
DEN Departamento de Engenharia Nuclear
E Tenso de entrada do conversor (buck ou boost)
ad
E
_

Tenso de entrada do conversor buck condicionada para leitura no DSP
B
E
Matriz do modelo E-L com fontes de energia
max
E
Mximo valor instantneo da tenso E
min
E
Valor mnimo de E para validao das equaes de controle do boost
E-L Euler-Lagrange
inv chav
f
_

Freqncia de chaveamento do inversor
in
f
Freqncia do sinal de entrada
q
F
Funo de fornecimento de energia
s
f
Freqncia de chaveamento do conversor (buck ou boost)
( ) x f Funo genrica de x
fd Fator de deslocamento
FFT Fast Fourier Transform
fp Fator de potncia
viii
( ) x g Funo genrica de x
G Condutncia da carga do conversor (buck ou boost)
2
G

Parmetro do controlador para modo direto
( ) x h Funo genrica de x
( ) s H
Funo de transferncia do filtro IEM
d
H
Funo de energia associada ao vetor erro mdio dos estados
1
I
Componente fundamental de corrente
( ) t i
i

Corrente de entrada genrica
in
I
Corrente de entrada
D
I
Corrente no diodo do conversor (buck ou boost)
o
I

Corrente de sada do conversor buck

p
I

Corrente de pico para a trajetria
d
z
1

rms
I
Corrente eficaz genrica
s
I
Corrente na chave esttica do conversor (buck ou boost)
IEC International Electrotechnical Commission
IEEE Institute of Electrical and Electronics Engineers
IEM Interferncia Eletromagntica
Int Integral do erro da tenso de sada do conversor
ISM Industrial, scientific and medical
B
J
Matriz do modelo E-L com parmetros que relacionam as variveis de
estado e vinculada a z
k Ganho para clculo da estimao da carga
g
k
Ganho para ajuste da potncia mdia em um perodo de rede
i
k

Ganho para integrao do erro da tenso de sada do conversor
( ) , 1 , 0

Funo Lagrangiano (chave aberta, chave fechada e valor mdio)
L Indutor do conversor (buck ou boost)
2
L
Referncia instabilidade entrada-sada
f
L

Indutor do filtro IEM
o
L

Indutor do filtro de sada do inversor
LC Indutor-capacitor
ix
LISN Line impedance stabilization network
( ) , 1 , 0
M
Funo de energia armazenada no indutor do conversor (chave aberta,
chave fechada e valor mdio)
MCC Modo de conduo contnuo
MCD Modo de conduo descontnuo
( ) , 1 , 0
N

Funo de energia dissipada no conversor (chave aberta, chave fechada e
valor mdio)
P Potncia ativa
p
Potncia instantnea genrica
a c
P
arg

Potncia dissipada na carga do inversor
cc
P
Potncia de curto-circuito
i
P
Potncia de entrada do sistema
o
P
Potncia dissipada na carga de sada do conversor (buck ou boost)
PD Ponte de diodos
PI Proporcional-Integral
PID Proporcional-Integral-Derivativo
PWDH Potncia de distoro harmnica
q
Vetor de cargas
C
q
Carga armazenada no capacitor
L
q

Carga no indutor
1
R

Parmetro do controlador para controle em modo indireto
b
R
1

Matriz de insero de termo do controlador modo indireto
b
R
2

Matriz de insero de termo do controlador modo direto
B
R
Matriz do modelo E-L com parmetros dissipativos e vinculada a z
Bd
R Matriz
B
R adaptada com matriz de passividade
b
R
1
ou
b
R
2

a c
R
arg

Resistncia de carga do inversor
i
R

Resistncia de entrada do conversor buck
o
R
Resistncia de sada do conversor (buck ou boost)
S Potncia total
1 Sw , 2 Sw ,
3 Sw , 4 Sw
Chaves estticas do inversor
x
Sw Chave esttica do conversor
t Tempo
x
t
Intervalo de tempo de corrente nula no indutor
n
t
Instante de amostragem
1
t
Intervalo de tempo de corrente crescente no indutor
2
t
Intervalo de tempo de corrente decrescente no indutor
T Perodo
TDF Transformada discreta de Fourier
TDH Taxa de distoro harmnica
u Vetor de entradas
( ) t v
i

Tenso de entrada genrica
a c
V
arg

Tenso na carga de sada do inversor
V Funo de armazenamento (energia armazenada no sistema)
d
V
Tenso desejada na sada do conversor (buck e boost)
in
V

Tenso senoidal de entrada
nom in
V
_

Valor eficaz nominal da tenso de entrada
max _ in
V
Valor eficaz mximo da tenso de entrada
min _ in
V
Valor eficaz mnimo da tenso de entrada
ip
V
Valor de pico da tenso de entrada
rms
V
Tenso eficaz genrica
s
V
Tenso na chave esttica do conversor (buck ou boost)
y
Vetor de sadas
x Vetor de estados
1
x
Varivel de estado - Corrente no indutor do conversor (buck ou boost)
2
x
Varivel de estado - Tenso no capacitor do conversor (buck ou boost)
w Energia
( ) , 1 , 0
W

Funo de energia armazenada no capacitor do conversor (chave aberta,
chave fechada e valor mdio)
z Vetor de estados
z
~
Vetor erro mdio dos estados
xi
1
z
Varivel de estado - Corrente no indutor do conversor (buck ou boost)
ad
z
_ 1

Corrente no indutor do conversor buck condicionada para leitura no DSP
d
z
1

Corrente de referncia para o indutor do conversor (buck ou boost)
med d
z
_ 1

Corrente de referncia mdia para o indutor em um ciclo de rede
rms d
z
_ 1

Corrente de referncia eficaz para o indutor em um ciclo de rede
1
~
z Erro dinmico da varivel de estado
1
z
2
z
Varivel de estado - Tenso no capacitor do conversor (buck ou boost)
ad
z
_ 2

Tenso no capacitor do conversor buck condicionada para leitura no DSP
d
z
2

Tenso de referncia para o capacitor do conversor (buck ou boost)
Int d
z
_ 2
Derivada da tenso de referncia
d
z
2
somada ao termo Int
2
~
z Erro dinmico da varivel de estado
2
z

xii
SUMRIO
AGRADECIMENTOS......................................................................................................IV
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS ......................................................................VI
SUMRIO........................................................................................................................ XII
LISTA DE FIGURAS...................................................................................................... XV
LISTA DE TABELAS.................................................................................................... XXI
LISTA DE TABELAS.................................................................................................... XXI
I. INTRODUO........................................................................................................... 24
I.1. Contextualizao do trabalho....................................................................... 24
I.2. Objetivos do trabalho.................................................................................... 25
I.3. Estrutura do texto.......................................................................................... 26
II. CIRCUITOS MONOFSICOS PR-REGULADORES DE FATOR DE
POTNCIA.................................................................................................................. 27
II.1. Normatizao Relativa.................................................................................. 28
II.1.a. Norma IEC 61000-3-2............................................................................. 28
II.1.b. Norma IEC 61000-3-4............................................................................. 29
II.1.c. Outras normas e resolues ..................................................................... 31
II.2. Conversor Elevador de Tenso (Boost) CFP............................................... 33
II.2.a. Boost CC-CC........................................................................................... 33
II.2.b. Conversor Boost CFP em Modo de Conduo Contnuo........................ 34
II.3. Conversor Abaixador de Tenso (Buck) CFP............................................. 37
II.3.a. Buck CC-CC............................................................................................ 37
II.3.b. Conversor Buck CFP ............................................................................... 39
II.4. Concluses do Captulo................................................................................. 42
III. CONTROLE BASEADO EM PASSIVIDADE ........................................................ 43
III.1. Passividade ..................................................................................................... 43
III.2. Modelagem de Conversores Estticos.......................................................... 46
III.2.a. Boost CFP............................................................................................ 48
III.2.b. Buck CFP............................................................................................. 51
III.3. Aplicao do controle baseado em passividade em conversores estticos
CC-CC: buck e boost. .................................................................................................. 53
III.3.a. Controle pelo modo indireto (srie) aplicado a conversores boost ..... 53
xiii
III.3.b. Controle pelo modo direto (paralelo) aplicado a conversores boost ... 55
III.3.c. Controle pelo modo indireto (srie) aplicado a conversores buck....... 56
III.3.d. Controle pelo modo direto (paralelo) aplicado a conversores buck .... 57
III.3.e. Eliminao do erro em regime permanente da tenso de sada........... 57
III.3.f. Estimao da carga por mtodo adaptativo............................................. 58
III.4. Adaptao da tcnica a conversores operando como pr-reguladores de
fator de potncia.......................................................................................................... 62
III.4.a. Trajetria desejada para a corrente no indutor do conversor boost ..... 62
III.4.b. Trajetria desejada para a corrente no indutor do conversor buck...... 64
III.5. Concluses do Capitulo................................................................................. 65
IV. ANLISE DE RESULTADOS................................................................................... 67
IV.1. Resultados de Simulao............................................................................... 67
IV.1.a. Comparao entre os mtodos de controle.......................................... 68
IV.1.b. Estimao da carga por mtodo adaptativo......................................... 71
IV.1.c. Testes utilizando tenses de rede......................................................... 73
IV.2. Planta de testes............................................................................................... 76
IV.3. Comparao experimental entre os tipos de controle ................................ 78
IV.3.a. Controle modo indireto........................................................................ 79
IV.3.b. Controle modo direto........................................................................... 82
IV.4. Influncia dos parmetros do controlador.................................................. 86
IV.4.a. Influncia de k .................................................................................... 86
IV.4.b. Influncia de
i
k (em
d
z
2
).................................................................... 90
IV.4.c. Influncia de
i
k (em )...................................................................... 92
IV.5. Regulao da Planta...................................................................................... 93
IV.6. Outros testes................................................................................................... 97
IV.6.a. Transitrios de carga ........................................................................... 97
IV.6.b. Tempo de execuo do algoritmo........................................................ 98
IV.7. Concluses do Captulo................................................................................. 99
V. CONCLUSES FINAIS........................................................................................... 101
V.1. Concluses Finais......................................................................................... 101
V.2. Produo Cientfica..................................................................................... 102
V.3. Propostas de Continuidade......................................................................... 102
VI. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .................................................................... 104
xiv
APNDICE A: INFLUNCIA DO FILTRO DE ENTRADA NA RESPOSTA
EM FREQNCIA................................................................................................... 107
APNDICE B: RESULTADO DE SIMULAO PARA UM CONVERSOR
BOOST CFP COM CONTROLE EM MODO INDIRETO.................................. 112

xv
LISTA DE FIGURAS
Figura II-1: Envelope da corrente de entrada para equipamentos classe D......................... 29
Figura II-2: Esquema de ligao da LISN. .......................................................................... 32
Figura II-3: Diagrama esquemtico de um conversor boost CC-CC................................... 33
Figura II-4: Formas de onda tpicas de um conversor boost com entrada CC. ................... 34
Figura II-5: Diagrama simplificado de um conversor boost CFP com filtro de entrada e
controle por corrente mdia. ................................................................................................ 35
Figura II-6: Mdulo da tenso de rede (
in
V ), Tenso desejada na sada (
o
V ) e Trajetria
desejada para a corrente no indutor (
d
z
1
) de um conversor boost CFP. ............................. 37
Figura II-7: Diagrama esquemtico de um conversor buck CC-CC.................................... 38
Figura II-8: Formas de onda tpicas de um conversor buck com entrada CC. .................... 38
Figura II-9: Diagrama simplificado de um conversor buck CFP com filtro de entrada e
controle por corrente mdia. ................................................................................................ 39
in
o
V ) e Trajetria
d
z
1
) de um conversor buck CFP. .............................. 40
Figura II-11: Fator de potncia terico do conversor buck em funo de e de . ......... 42
Figura III-1: Diagrama esquemtico conversor boost CFP, com filtro de entrada e
alimentado pela rede. ........................................................................................................... 48
Figura III-2: Diagrama esquemtico do conversor buck CFP, com filtro de entrada e
alimentado pela rede. ........................................................................................................... 51
Figura IV-1: a) Corrente de referncia para o indutor
d
z
1
e corrente no indutor
1
z . b) razo
cclica e tenso na sada do retificador E para controle baseado em passividade no
modo indireto e carga conhecida. ........................................................................................ 69
xvi
Figura IV-2: a) Corrente de entrada
in
I e tenso de entrada
in
V , b) FFT de
in
I e tenso de
sada
2
z para controle baseado em passividade no modo indireto e carga conhecida. ....... 69
d
z
1
1
z . b) razo
modo direto e carga conhecida. ........................................................................................... 70
in
in
V , b) FFT de
in
I e tenso de
sada
2
z para controle baseado em passividade no modo direto e carga conhecida. .......... 70
Figura IV-5: a) Corrente no indutor
1
z e tenso na sada do retificador E , b) Carga
estimada
/ 1 e tenso de sada
2
z para controle baseado em passividade no modo indireto
e carga estimada................................................................................................................... 71
Figura IV-6: Circuito inversor utilizado como carga para o conversor buck CFP. ............. 71
1
estimada
/ 1 e tenso de sada
2
e carga estimada (inversor).................................................................................................. 72
d
z
1
1
z . b) razo
modo indireto, carga estimada,
in
V =127V
rms
e
d
V =58V..................................................... 73
Figura IV-9: a) Corrente de entrada e tenso de entrada. b) carga estimada 1/
e tenso na
sada
2
z para controle baseado em passividade no modo indireto, carga estimada,
in
V =127V
rms
e
d
V =58V. ...................................................................................................... 74
d
z
1
1
z . b)
razo cclica e tenso na sada do retificador E para controle baseado em passividade
no modo indireto, carga estimada,
in
V =127V
rms
e
d
V =100V.............................................. 74
xvii
e tenso
na sada do
2
in
V =127V
rms
e
d
V =100V. .................................................................................................... 75
d
z
1
1
z . b)
in
V =220V
rms
e
d
V =100V.............................................. 75
e tenso
na sada do
2
in
V =220V
rms
e
d
V =100V. .................................................................................................... 76
Figura IV-14: Configurao dos circuitos utilizados no sistema de medio. .................... 77
Figura IV-15: Resultados obtidos buck CFP operando como controle em modo indireto: a)
Tenso na sada do retificador (1-sinal superior) (20V/div) e corrente no indutor (sinal
inferior) (1A/div) (5ms/div). b) Tenso de entrada (1-sinal superior) (50V/div) e corrente
de entrada (2-sinal inferior) (1A/div) (10ms/div)................................................................ 78
Figura IV-16: Resultados obtidos buck CFP operando como controle em modo direto: a)
Tenso na sada do retificador (1-sinal superior) (20V/div) e corrente no indutor (2-sinal
de entrada (2-sinal inferior) (2A/div) (10ms/div)................................................................ 78
Figura IV-17: Resposta ao degrau de partida da tenso de sada/modo indireto/carga
conhecida/
i
k =0. a)
1
R =0,5; b)
1
R =2,0; c)
1
R =5,0; d)
1
R =20,0. Escala Vertical: 2V/div.
Escala Horizontal: 50ms/div................................................................................................ 79
Figura IV-18: Operao em regime permanente / modo indireto / carga conhecida /
i
k =0.
Tenso de sada do Retificador (1-sinal superior) (10V/div) e corrente no indutor (2-sinal
inferior) (500mA/div). a)
1
R =0,5; b)
1
R =2,0; c)
1
R =5,0; d)
1
R =20,0. Escala Horizontal:
5ms/div. ............................................................................................................................... 80
i
k =0.
Tenso de entrada (1-sinal superior) (20V/div) e corrente de entrada (2-sinal inferior)
xviii
(500mA/div). a)
1
R =0,5; b)
1
R =2,0; c)
1
R =5,0; d)
1
R =20,0. Escala Horizontal: 10ms/div.
............................................................................................................................................. 81
Figura IV-20: Resposta ao degrau de partida/modo direto/carga conhecida/
i
k =0.
a)
2
G =1/50; b)
2
G =1/200; c)
2
G =1/500. Escala Vertical: 2V/div. Escala Horizontal:
50ms/div. ............................................................................................................................. 83
Figura IV-21: Operao em regime permanente / modo direto / carga conhecida /
i
k =0.
Tenso de sada do Retificador (1) (10V/div) e corrente no indutor (2) (500mA/div).
a)
2
G =1/50; b)
2
G =1/200; c)
2
G =1/500. Escala Horizontal: 5ms/div.................................. 84
i
k =0.
Tenso de entrada (1) (20V/div) e corrente de entrada (2) (500mA/div). a)
2
G =1/50;
b)
2
G =1/200; c)
2
G =1/500. Escala Horizontal: 10ms/div.................................................... 85
Figura IV-23: Resposta ao degrau de partida/modo indireto/carga estimada/
i
k =0.
a) k =0,0001; b) k =0,001; c) k =0,01; d) k =0,1. Escala Vertical: 5V/div. Escala Horizontal:
50ms/div. ............................................................................................................................. 87
i
k =1,0 (em
d
z
2
). a) k =0,0001; b) k =0,001; c) k =0,01; d) k =0,1. Escala Vertical: 5V/div. Escala
Horizontal: 50ms/div. .......................................................................................................... 88
i
k =0,1 (em
Figura IV-26: Resposta ao degrau de partida/modo indireto/carga conhecida/ k =0 (
i
k em
d
z
2
). a)
i
k =1,0; b)
i
k =10,0; c)
i
k =40,0; d)
i
k =100,0. Escala Vertical: 5V/div. Escala
Figura IV-27: Resposta ao degrau de partida/modo indireto/carga estimada/ k =0,01 (
i
k em
d
z
2
). a)
i
k =1,0; b)
i
k =10,0; c)
i
k =40,0; d)
i
xix
i
k em
). a)
i
k =0,01; b)
i
k =0,03; c)
i
k =0,1; d)
i
i
k em
). a)
i
k =0,01; b)
i
k =0,03; c)
i
k =0,1; d)
i
Figura IV-30: Resultados obtidos para condio nominal: a) Tenso na sada do retificador
(1-sinal superior) (20V/div) e corrente no indutor (2-sinal inferior) (1A/div) (5ms/div). b)
(1A/div) (10ms/div). ............................................................................................................ 94
Figura IV-31: Resultados obtidos para condio de tenso mnima: a) Tenso na sada do
retificador (1-sinal superior) (20V/div) e corrente no indutor (2-sinal inferior) (1A/div)
(5ms/div). b) Tenso de entrada (1-sinal superior) (50V/div) e corrente de entrada (2-sinal
inferior) (1A/div) (10ms/div)............................................................................................... 95
Figura IV-32: Resultados obtidos para condio de tenso mxima: a) Tenso na sada do
inferior) (1A/div) (10ms/div)............................................................................................... 95
Figura IV-33: Resultados obtidos para condio de carga mnima: a) Tenso na sada do
retificador (1-sinal superior) (20V/div) e corrente no indutor (2-sinal inferior)
(100mA/div). b) Tenso de entrada (1-sinal superior) (50V/div) e corrente de entrada (2-
sinal inferior) (500mA/div). ................................................................................................ 96
Figura IV-34: Transitrio na tenso de sada do buck CFP diante de uma reduo de carga,
com variao da resistncia de 16O para 32O. Escalas: 1V/div; 250ms/div ...................... 98
Figura IV-35: Transitrio na tenso de sada do buck CFP diante de um aumento de carga,
com variao da resistncia de 32O para 16O. Escalas: 1V/div; 250ms/div ...................... 98
Figura IV-36: Comparao entre o tempo de execuo (nvel lgico 1) da rotina de
controle baseado em passividade com estimao de carga (1-sinal superior) e a rotina para
xx
um controle PI (2-sinal inferior) implementadas para execuo em ponto flutuante. Escala
de tempo: 25s/div. ............................................................................................................. 99

Figura A-1: Circuito do filtro IEM. ................................................................................... 107
Figura A-2: Curvas de magnitude da equao (A-6) para diferentes razes cclicas.
(Crescimento de no sentido da seta). ............................................................................. 109
Figura A-3: Curvas de fase da equao (A-6) para diferentes razes cclicas. (Crescimento
de no sentido da seta)..................................................................................................... 109
Figura A-4: Curvas de magnitude da equao (A-6) para diferentes razes cclicas de
trabalho, com enfoque na regio de ressonncia. (Crescimento de no sentido da seta).110
Figura A-5: Curvas de fase da equao (A-6) para diferentes razes cclicas, com enfoque
na regio das harmnicas mais significativas da freqncia do sinal de entrada.
(Crescimento de no sentido da seta). ............................................................................. 111

Figura B-1: Corrente de referncia para o indutor (
d
z
1
), corrente no indutor (
1
z ) e razo
cclica ( ) para controle baseado em passividade no modo indireto no conversor boost.
........................................................................................................................................... 112
Figura B-2: Tenso de sada (
2
z ), Corrente drenada da rede (
in
I ) e amostra da tenso
(tracejado) na rede ( 40 /
in
V ) e estimao de carga (
/ 1 ) para controle baseado em

passividade no modo indireto no conversor boost............................................................. 113

xxi
LISTA DE TABELAS
Tabela II-1: Limites de Harmnicos de Corrente IEC61000-3-2........................................ 30
Tabela II-2: Limites individuais de corrente (em percentual da fundamental) ................... 30
Tabela II-3: Limites individuais de corrente (em percentual da fundamental) ................... 31
Tabela III-1: Equaes de controle para os conversores buck e boost. ............................... 66
Tabela III-2: Equaes de corrente desejada para o conversor buck................................... 66
Tabela III-3: Equaes de corrente desejada para o conversor boost.................................. 66
Tabela IV-1: Parmetros utilizados no conversor buck....................................................... 68
Tabela IV-2: Parmetros do circuito inversor utilizado para simulao. ............................ 72
Tabela IV-3: Resultados diversos obtidos para diferentes valores de
1
R . .......................... 82
2
G ........................... 85
Tabela IV-5: Resultados experimentais obtidos para controle em modo indireto/carga
estimada/
i
k =0...................................................................................................................... 87
Tabela IV-6: Resultados obtidos para as diferentes condies de operao do sistema. .... 96
Tabela IV-7: Percentual das harmnicas da tenso de entrada e da corrente de entrada, em
relao s respectivas componentes fundamentais, para as diferentes condies de
operao do sistema............................................................................................................. 96

Tabela B-1: Parmetros utilizados no conversor boost. .................................................... 112
xxii
RESUMO

Este trabalho apresenta o estudo do controle baseado em passividade aplicada a
conversores estticos no isolados, dos tipos elevador de tenso (boost) e, especialmente,
abaixadores de tenso (buck), operando em modo de conduo contnuo. A passividade
fundamentada nos conceitos de energia e consiste em ajustar a energia armazenada no
sistema de forma a obter estabilidade.
Duas formas da tcnica estudada so apresentadas: primeiro, o controle direto da tenso de
sada, atravs da insero virtual de um termo dissipativo em paralelo com a carga de sada
do conversor de correo de fator de potncia (CFP), e, segundo, o controle indireto da
tenso de sada, atravs do controle da corrente no indutor com insero virtual do termo
dissipativo em srie com o indutor do conversor. Este estudo visa comparar os dois
mtodos de controle e a influncia dos parmetros dos controladores no comportamento
dinmico e em regime permanente do circuito.
proposta, ainda, uma tcnica adaptativa de estimao da condutncia da carga de sada,
funcionando conjuntamente ao sistema de controle.
So apresentados resultados de simulao e resultados experimentais que mostram a
influncia dos parmetros do controlador e a eficcia da tcnica de controle para a
obteno de sincronismo da corrente e tenso de entrada do conversor e,
conseqentemente, correo do fator de potncia, e a regulao da tenso de sada do
conversor conforme o valor desejado.

Palavras-chave: Controle baseado em passividade, fator de potncia, controle adaptativo.
xxiii
ABSTRACT

This work studies a passivity based control approach applied to a switch-mode converters,
specially the non isolated step-down (buck) converter operating in continuous conduction
mode. Passivity is funded in energy concepts and consists in adjusting the system stored
energy in order to achieve stability.
Two different techniques are described: First, the direct output voltage control through the
virtual addition of dissipative element in parallel with the load; second, the indirect output
voltage control through the control of the inductor current with the virtual addition of a
dissipative element in series with the converter inductor. This study aims at comparing
both methods and also to evaluate the impact of the control parameters in the dynamic and
steady state behavior of the circuit.
In addition, an adaptive scheme to estimate the unknown load conductance on line is
proposed.
Simulation and experimental results are provided, showing how the control gains affect the
system performance and indicating a controller tuning strategy which is independent of the
converter operating point. On the other hand, these results validate the studied approach in
the application pursued, which is the power factor correction. Both, the synchronization of
the input voltage and current (the power factor correction) and the output voltage
regulation are achieved.

Keywords: Passivity-based control, power factor, adaptive control
24
I. INTRODUO
I.1. Contextualizao do trabalho
A eficincia representa uma medida de como os recursos so convertidos em resultados de
forma mais econmica. Na fsica e na engenharia, define-se eficincia como sendo a
relao entre a energia fornecida a um sistema (seja em termos de calor ou de trabalho) e a
energia produzida pelo sistema (normalmente na forma de trabalho). Conseqentemente,
pode-se definir a eficincia energtica como a otimizao do consumo de energia.
Eficincia energtica pressupe a implementao de estratgias de controle e de medidas
para combater o desperdcio de energia eltrica ao longo do processo de transformao,
desde a gerao at a sua utilizao.
Diversos equipamentos eltricos e eletrnicos utilizados em instalaes residenciais,
comerciais e industriais possuem caractersticas indutivas, como motores e
transformadores operando a vazio ou motores de baixa potncia [1], ou uma relao no-
linear entre tenso da rede e a corrente drenada desta mesma rede (com elevado contedo
harmnico), como acontece em reatores convencionais para lmpadas de descarga ou
fluorescentes [2] ou nos retificadores com filtro capacitivo [3]. As correntes drenadas por
estes equipamentos podem provocar uma srie de problemas nas instalaes e no sistema
eltrico, dentre eles a degradao do fator de potncia da tenso da rede.
Um baixo fator de potncia pode acarretar diversas conseqncias negativas no sistema
eltrico e nos equipamentos por ele alimentados, tais como [4]-[5]:
Solicitao de uma corrente maior para alimentar uma carga com a mesma potncia
ativa;
Aumento das perdas por efeito Joule, nos cabos e linhas de transmisso;
Aumento das quedas de tenso, flutuaes nos sistemas de distribuio e
sobrecarga nos equipamentos.
Deste modo, o uso da energia no se faz de forma eficiente.
25
Dentre as tcnicas disponveis para correo de cargas no-lineares, encontram-se o uso de
filtros passivos, uso de filtros ativos [6], e o uso de pr-reguladores de fator de potncia
[7].
Para o controle de conversores estticos, operando como corretores de fator de potncia
(CFP) ou no, comumente so utilizadas tcnicas de controle convencionais, baseadas
principalmente na linearizao da dinmica do sistema na condio crtica de operao e
no uso de controladores PID ou controle por avano-atraso. Como muitos conversores so
sistemas de fase no mnima, controladores baseados em tcnicas lineares so muitas vezes
de difcil ajuste para obteno de um desempenho robusto, especialmente sob condies de
grandes mudanas no sinal de referncia e presena de distrbios na operao do circuito
que modificam o ponto de operao. Uma das maiores vantagens de se usar a modelagem
Euler-Lagrange (E-L) a visualizao fsica da estrutura, possibilitando incluir fenmenos
e caractersticas no-lineares. Desta forma, a incorporao de tcnicas no-lineares ao
projeto do controlador torna-se mais natural [8].
I.2. Objetivos do trabalho
Este trabalho de mestrado tem como objetivo principal analisar, atravs de simulaes e de
resultados experimentais, a aplicao de tcnicas de controle baseadas em passividade no
ajuste das variveis de estado de conversores estticos dos tipos abaixador de tenso (buck)
e elevador de tenso (boost), em especial, aplicados na correo de fator de potncia.
Dentre os propsitos desta anlise, est a investigao dos seguintes assuntos:
A influncia de parmetros do controlador no comportamento do conversor;
Comparao da tcnica de controle indireto (ou srie) da tenso com a tcnica de
controle direto (ou paralelo);
Avaliar a estimao de carga por mtodo adaptativo, o que poderia ser aplicado,
por exemplo, na deteco de variaes da impedncia em lmpadas de alta
intensidade de descarga, provenientes de variaes que a ressonncia acstica causa
no arco, aumentando a impedncia [9];
A influncia no desempenho da regulao de carga e da regulao de linha, com a
devida influncia no fator de potncia;
26
O tempo de processamento demandado para a execuo da tcnica de controle em
estudo, em comparao com uma tcnica de controle linear (PI);
Resposta do sistema transitrios de carga;
So objetivos ainda da dissertao:
Estudo sobre conversores estticos monofsicos dos tipos boost (elevador de
tenso) e buck (abaixador de tenso) operando em modo de conduo contnuo
(MCC) como corretores de fator de potncia (CFP);
Estudo de modelagem Euler-Lagrange para conversores boost e buck operando em
MCC;
Estudo sobre passividade e os mtodos de insero em conversores boost e buck;
I.3. Estrutura do texto
Esta dissertao de mestrado est organizada da seguinte forma:
O Captulo I apresenta uma contextualizao do trabalho e seus objetivos gerais e
especficos.
No Captulo II so apresentados aspectos relevantes de conversores estticos operando na
correo de fator de potncia, tais como a normatizao pertinente e as caractersticas que
devem apresentar. So discutidos os conversores boost CFP e buck CFP operando em
modo de conduo contnua.
No Captulo III apresentado o estudo sobre o controle baseado em passividade aplicado a
conversores estticos no isolados modelados como sistemas Euler-Lagrange. Alm disso,
so apresentadas as modificaes pertinentes para a aplicao CFP e a tcnica adaptativa
de estimao de carga em conversores boost e buck..
No Captulo IV so apresentados diversos resultados de simulao e experimentais para o
controle baseado em passividade para um conversor buck CFP, com a devida discusso.
No Captulo V so apresentadas as concluses do trabalho e as propostas de continuidade.
27
II. CIRCUITOS MONOFSICOS PR-REGULADORES DE
FATOR DE POTNCIA
Fator de potncia definido como a relao entre a potncia ativa ( ) P e a potncia aparente
( ) S consumidas por um dispositivo ou equipamento, independentemente das formas que as
ondas de tenso e corrente se apresentem [3]. Sendo um circuito genrico onde ( ) t v
i
a
tenso de entrada e ( ) t i
i
a corrente de entrada, o fator de potncia dado por:
( ) ( )
( )
2
1
cos
1
TDH
I V
dt t i t v
T
S
P
fp
i v
rms rms
i i
+
=
}
= =

(II-1)
Onde TDH a taxa de distoro harmnica. O termo em cosseno conhecido como fator
de deslocamento e o ngulo ( )
i v
corresponde defasagem entre a componente
fundamental da tenso de entrada e a componente fundamental da corrente de entrada. O
restante da equao conhecido como fator de forma e representa uma relao entre a
fundamental da corrente de entrada e o valor eficaz desta mesma corrente, tal que:
2
1
1
1
TDH
I
I
rms +
=
(II-2)
Um baixo fator de potncia acarreta o aumento de perdas nos cabos e linhas de
transmisso, flutuaes nos sistemas de distribuio e sobrecarga nos equipamentos [4]. A
legislao brasileira estabelece que o fator de potncia, em unidades consumidoras
supridas por tenses superiores a 2300V, deve ser superior a 0,92 capacitivo durante as
primeiras 6 horas do dia e superior a 0,92 indutivo nas demais horas [9].
Outro aspecto relevante de uma instalao so limites de amplitude das harmnicas de
tenso e corrente, sendo estes definidos por normatizao especfica.
A Seo 1 deste captulo apresenta uma reviso sobre normas relativas s harmnicas de
baixa freqncia e interferncia eletromagntica conduzida pertinentes para a aplicao em
questo. Na Seo 2 so apresentadas as caractersticas gerais de conversores estticos
monofsicos do tipo boost operando na correo de fator de potncia em modo de
conduo contnuo. A Seo 3 acompanha a descrio da seo anterior s que para
28
conversores do tipo buck. Finalmente, na Seo 4 so apresentadas as concluses do
captulo.
II.1. Normatizao Relativa
A presena de componentes harmnicas de freqncia na rede eltrica pode trazer diversos
efeitos indesejveis, principalmente em equipamentos que possuem a tenso senoidal pura
como referncia, tais como mquinas eltricas e transformadores ou equipamentos
eletrnicos que necessitam da deteco da passagem por zero para seu funcionamento [11].
Para cada faixa de freqncia das componentes harmnicas presentes na rede eltrica
existe a normatizao pertinente.
II.1.a. Norma IEC 61000-3-2
A norma em questo [12] refere-se aos limites das harmnicas de corrente injetadas na
rede pblica de alimentao e aplicada a equipamentos eltricos e eletrnicos que tenham
uma corrente de entrada de at 16A por fase, conectados rede de baixa tenso, em 50Hz
ou 60Hz. Como a norma voltada principalmente para a Comunidade Europia, as tenses
a que se refere esta norma so entre 220V e 240V fase-neutro. Os equipamentos so
classificados em quatro classes:
Classe A: Equipamentos com alimentao trifsica equilibrada; aparelhos de uso
domstico, excluindo os da classe D; ferramentas, exceto as portteis, dimmers para
lmpadas incandescentes, equipamentos de udio e todos os demais no includos
nas demais classes;
Classe B: Ferramentas portteis;
Classe C: Dispositivos de Iluminao;
Classe D: Computadores pessoais, monitores de vdeo e aparelhos de televiso,
caso a corrente de entrada esteja confinada ao envelope mostrado na Figura II-1. Os
equipamentos devem ter potncia de entrada de at 600W.

29

Figura II-1: Envelope da corrente de entrada para equipamentos classe D
Os valores de cada harmnica so obtidos aps a passagem do sinal por um filtro passa-
baixas de primeira ordem com constante de tempo de 1,5 segundos. Aplica-se a
transformada discreta de Fourier (TDF), com uma janela de medio entre 4 e 30 ciclos da
fundamental, com um nmero inteiro de ciclos, e calcula-se a mdia aritmtica dos valores
da TDF durante todo o perodo de observao.
A medio da potncia ativa deve ser feita de maneira anloga, devendo-se, no entanto,
tomar o mximo valor que ocorrer dentro do perodo de observao. Esse o valor que um
fabricante deve indicar em seu produto (com uma tolerncia de +/- 10%), conjuntamente
com o fator de potncia (para classe C). Caso o valor medido seja superior ao indicado,
deve-se usar o valor medido. A Tabela II-1 apresenta os limites de amplitude para as
harmnicas, sendo que, as medidas realizadas da forma descrita no devem exceder 150%
dos valores exibidos, qualquer que seja a situao em que o aparelho esteja operando. A
mesma tabela indica os valores mximos.
II.1.b. Norma IEC 61000-3-4
Esta norma [13] pode ser aplicada a qualquer equipamento eltrico ou eletrnico com
corrente de entrada maior que 16A, tenso de alimentao menor que 240V para
equipamentos monofsicos e 600V para equipamentos trifsicos e freqncia nominal de
50Hz ou 60Hz.
Nesta norma, so apresentados os limites para distoro harmnica em equipamentos cuja
potncia aparente seja menor ou igual a 33 (trinta e trs) vezes a potncia de curto-circuito
da instalao. A Tabela II-2 apresenta os limites individuais de corrente para cada
harmnico, normatizados em relao fundamental.
2
1
35 , 0
pico
i
i
0
fase (rad)
30
Tabela II-1: Limites de Harmnicos de Corrente IEC61000-3-2.
Ordem do
Harmnico n
Classe A
Mxima
corrente [A]
Classe B
Mxima
Corrente [A]
Classe C
(>25W) % da
fundamental
Classe D
(>75W,
<600W)[mA/W]
Harmnicas
mpares

3 2,30 3,45 30.FP 3,4
5 1,14 1,71 10 1,9
7 0,77 1,155 7 1,0
9
0,40
0,60 5 0,5
11 0,33 0,495 3 0,5
13 0,21 0,315 3 0,296
39 15 n

n
15
15 , 0

n
15
225 , 0

3
n
85 , 3

Harmnicos
Pares

2 1,08 1,62 2
4 0,43 0,645
6 0,3 0,45
40 8 n

n
8
23 , 0

n
8
35 , 0

Fonte: Norma IEC1000-3-2 [12].
Tabela II-2: Limites individuais de corrente (em percentual da fundamental)
Componente
Harmnico
n
Harmnico
Admissvel
l
n
/l
1
%
Componente
Harmnico
n
Harmnico
Admissvel
l
n
/l
1
%
3 21,6 21 6 , 0

5 10,7 23 0,9
7 7,2 25 0,8
9 3,8 27 6 , 0

11 3,1 29 0,7
13 2 31 0,7
15 0,7 33

6 , 0

17 1,2
19 1,1 Sempre n / 8 ou 6 , 0
Define-se potncia de curto-circuito (
cc
P ) como a razo entre a tenso nominal ao
quadrado e a impedncia de curto-circuito. Se o equipamento a ser analisado exceder os
limites da Tabela II-2, e a potncia de curto-circuito permitir, pode-se utilizar os limites da
Tabela II-3. Observa-se na referida tabela que, quanto maiores forem os valores de
31
potncia de curto-circuito, maiores sero os limites de distoro tolerados. Nesse caso,
algumas recomendaes devem ser seguidas, como o valor relativo de cada harmnico que
no deve exceder o limite de 16/ n (%). Para valores intermedirios de potncia de curto-
circuito, pode-se aplicar interpolao linear para se obter os limites de distoro.
Tabela II-3: Limites individuais de corrente (em percentual da fundamental)
Mnimo
P
cc
Fator de distoro
harmnica admissvel %
Limites individuais de
harmnico admissveis
l
n
/l
1
%
TDH l
3
l
5
l
7
l
9
l
11
l
13

66 25 23 11 8 6 5 4
120 29 25 12 10 7 6 5
175 33 29 14 11 8 7 6
250 39 34 18 12 10 8 7
350 46 40 24 15 12 9 8
450 51 40 30 20 14 12 10
600 57 40 30 20 14 12 10
II.1.c. Outras normas e resolues
Existem recomendaes tcnicas que tratam de harmnicas com uma filosofia onde a
anlise ocorre na instalao como um todo, ou seja, todos os reflexos que um consumidor
pode causar para outros consumidores, como o caso da IEEE-519 [14]. No Brasil, a
Agncia Nacional de Energia Eltrica prope valores para a distoro harmnica da tenso
no sistema de distribuio, porm, a sua regulao depende de uma resoluo especfica,
aps perodo de coleta experimental de dados [15].
Quanto s limitaes de nveis de Interferncia Eletromagntica (IEM) Conduzida, deve-se
considerar separadamente a interferncia conduzida pela rede eltrica e a irradiada. No
Brasil, as normas especficas sobre este assunto encontram-se em discusso, seguindo, a
princpio, as normas CISPR (Comit International Spcial des Perturbations
Radiolectriques). Estas normas, alm dos limites de sinal aceitveis, determinam os
mtodos de medida, os equipamentos de teste e classificam os produtos em funo de suas
caractersticas prprias e do local onde devem ser utilizados [11].
A principal motivao para que se exija um limitante para a IEM que um equipamento
injeta na rede evitar que tal interferncia afete o funcionamento de outros aparelhos que
estejam alimentados a essa mesma rede [16]. A medida das emisses para a devida
32
comparao com os valores especificados na norma deve ser feita com a LISN (Line
Impedance Stabilization Network) inserida entre a rede comercial e o equipamento sob
teste [17]. O esquema bsico de ligao da LISN apresentado na Figura II-2. Os valores
dos elementos que constituem a LISN variam conforme a faixa de freqncias que se
deseja verificar e com a norma aplicada. No caso da Figura II-2, a configurao
corresponde a uma LISN da CISPR com faixa de medio de 150kHz 30MHz.
Equipamento
Rede
LSN
50H
50H
1F 1F
0,1F
0,1F
1kO 1kO
50O
Analisador
de Espectro
50O
mpedncia
de Equilbrio
Fase
Neutro
Terra

Figura II-2: Esquema de ligao da LISN.
No que se refere IEM Conduzida, pode-se classificar os padres do Comit Internacional
Especial em Rdio Interferncias (CISPR-IEC) conforme o tipo de equipamento [18]:
CISPR 11 (Industrial, scientific and medical (ISM) radio-frequency equipment -
Electromagnetic disturbance characteristics - Limits and methods of
measurement): Aparelhos de uso industrial, cientfico e mdico;
CISPR 14 (Electromagnetic compatibility - Requirements for household
appliances, electric tools and similar apparatus): Eletrodomsticos;
CISPR 15 (Limits and methods of measurement of radio disturbance
characteristics of electrical lighting and similar equipment): Dispositivos de
Iluminao;
CISPR 22 (Information technology equipment - Radio disturbance characteristics -
Limits and methods of measurement): Equipamentos digitais.
As elevadas taxas de variao da tenso presentes em uma fonte chaveada e as correntes
pulsadas presentes em estgios de entrada (como acontece em alguns conversores para
correo do fator de potncia) so grandes fontes de IEM conduzida na rede. Uma soluo
33
muito comum o uso de filtros de linha, uma vez que estes proporcionam um caminho de
baixa impedncia para componentes de alta freqncia, evitando assim a insero destas na
linha de alimentao.
Os testes com IEM irradiada podem ser feitos em ambientes anecicos, quer seja um
campo aberto ou uma cmara especial.
Em uma classificao geral, os produtos utilizados em ambiente domstico possuem
limites mais severos para IEM e so classificados como Classe B. Em contrapartida,
equipamentos para os setores industriais e comerciais so includos na Classe A, com
limites de aceitao mais elevados.
II.2. Conversor Elevador de Tenso (Boost) CFP
II.2.a. Boost CC-CC
Para a anlise da operao do conversor boost, consideremos o diagrama esquemtico do
circuito apresentado na Figura II-3.

Figura II-3: Diagrama esquemtico de um conversor boost CC-CC.
Quando a chave esttica Sw ligada (intervalo T t =
1
), a tenso E aplicada no indutor
L , ficando o diodo D reversamente polarizado, uma vez que
2
0 z V
s
< = . Desta forma,
acumula-se energia em L , energia esta que ser enviada para o capacitor C e a carga
o
R
quando a chave Sw desligada. O modo de operao do conversor definido pelo fato da
corrente no indutor se anular (descontnuo) ou no (contnuo) durante um ciclo de
chaveamento [3]. As formas de onda tpicas para os modos de conduo podem ser vistas
na Figura II-4.
34

Figura II-4: Formas de onda tpicas de um conversor boost com entrada CC.
Para o modo de conduo contnua, a razo entre a tenso mdia de sada do conversor
(
2
z ) e a tenso de entrada do conversor ( E ) dada por:

=
1
1
2
E
z
(II-3)
Onde a razo cclica. J para o modo descontnuo, existe a influncia do intervalo do
chaveamento em que no h energia armazenada no indutor, de forma que:
1
1 2
1
1

=
E
z

T
t
x
=
1

(II-4)
Onde
1
a razo entre o perodo de tempo onde a corrente no indutor nula (
x
t ) e o
perodo de chaveamento (T ).
II.2.b. Conversor Boost CFP em Modo de Conduo Contnuo
O conversor boost tem sido o mais utilizado como CFP em funo das seguintes
vantagens:
A presena do indutor na entrada absorve componentes de alta freqncia na tenso
de entrada;
O controle da forma de onda da corrente no indutor possvel para qualquer valor
da tenso de entrada;
Ai
T
E
T
E
tx t
0 T 0 T
Z2 Z2
Z1
ID
IS
VS
CONDUO CONTNUA CONDUO DESCONTNUA
35
A chave esttica deve suportar uma tenso igual de sada e seu acionamento no
demanda isolamento ptico ou galvnico;
O modo de conduo contnua tem sido o mais empregado entre os boosts CFP devido s
suas vantagens adicionais, tais como reduzida ondulao presente na corrente de entrada
(menores ndices de IEM) e o fato dos componentes ficarem sujeitos a correntes de pico
menores. Em contrapartida, alm da realimentao da tenso de sada, torna-se necessria a
medida da tenso de entrada, a fim de permitir o adequado controle da corrente absorvida
pela rede. Devido sua caracterstica de fase no-minima, so comuns problemas de
estabilidade [11], [29]. Outro fator negativo a comutao dissipativa tanto do diodo
quanto da chave esttica. Um diagrama simplificado de um conversor boost CFP com o
bloco de controle pode ser visto na Figura II-5.

Figura II-5: Diagrama simplificado de um conversor boost CFP com filtro de entrada e
controle por corrente mdia.
O funcionamento deste circuito baseado na gerao de uma corrente de referncia,
similar tenso de sada do retificador, que ser utilizada para impor a corrente no indutor.
Esta referncia resultado das seguintes entradas [7]:
Sincronismo e realimentao da tenso de entrada: Baseado no sinal retificado E ,
responsvel pela forma da corrente de referncia e, a partir do valor eficaz, ajusta a
amplitude da corrente de referncia conforme a tenso de entrada;
Sinal do Regulador de Tenso: ajusta a amplitude da corrente de referncia
conforme a variao de carga;
A corrente que flui pelo indutor L caracterizada por uma forma de onda senoidal
retificada, cuja freqncia o dobro da freqncia da rede, e uma componente de menor
36
amplitude na freqncia de chaveamento. A partir da (II-3) e considerando a tenso de rede
um sinal senoidal puro, tem-se a equao para a razo cclica do boost CFP em meio
perodo de rede dada por:
( )
( )
2 2
1 1
z
sen V
z
E ip
= = para 0 (II-5)
Onde
ip
V o valor de pico da tenso de entrada
in
V e o ngulo de fase da tenso E .
Quando a chave Sw encontra-se fechada, ou seja, durante o intervalo de tempo
1
t , tem-se:
( )
dt
dz
L sen V
ip
1
= (II-6)
Para um perodo de funcionamento:
( )
t
i
L sen V
ip
= T t t = =
1
(II-7)
Usando as equaes (II-5), (II-6) e (II-7), obtm-se:
( ) ( ) ( ) f sen
z
V
sen
T V
i L ip
ip
= =
2
2

(II-8)
Para a obteno do indutor L , deve-se igualar a derivada do termo direita da equao
(II-8) a zero e adquirir os valores de , ento definido como
m
, que satisfazem equao
(II-9):
( ) ( ) ( ) ( ) 0 2 cos
2
2
2
= =
|
|
.
|
\
|
m
ip
m m
ip
m
sen
z
V
sen
z
V
sen
d
d

(II-9)
Desta forma, a indutncia dada por:
( )
s
ip m
f z
V f
L
max _ 1

(II-10)
Onde o valor de
max _ 1
z a ondulao mxima de corrente no indutor e consiste em um
parmetro de projeto e
s
f a freqncia de chaveamento do conversor.
37
A capacitncia de sada definida em funo da mxima tenso de ondulao da sada
max _ 2
z , que possui freqncia de 120Hz, e que tambm consiste em um parmetro de
projeto:
2 2
120 2 z z
P
C
o

=

(II-11)
Onde
o
P a potncia dissipada na carga .
o
R
A forma de onda esperada para a corrente no indutor do conversor boost CFP pode ser
vista na Figura II-6.
0 pi 2pi 3pi 4pi
0
Fase (rad)
|
V
i
n
|

V
o
V
ip
V
o
0 pi 2pi 3pi 4pi
0
Fase (rad)
z
1
d
Ip

in
o
V ) e Trajetria
d
z
1
) de um conversor boost CFP.
II.3. Conversor Abaixador de Tenso (Buck) CFP
II.3.a. Buck CC-CC
Para a anlise da operao do conversor buck, consideremos o diagrama esquemtico do
circuito apresentado na Figura II-7.
38

Figura II-7: Diagrama esquemtico de um conversor buck CC-CC.
Quando a chave esttica Sw ligada (intervalo T t =
1
, onde a razo cclica e T o
perodo), a tenso aplicada no indutor L
2
z E , ficando o diodo D reversamente
polarizado e aumentando a corrente no indutor linearmente. Desta forma, acumula-se
energia em L , energia esta que ser enviada para o capacitor C e a carga
o
R quando a
chave Sw desligada. Neste momento, a corrente passa a fluir pelo diodo D e a corrente
no indutor decai linearmente, uma vez que a tenso no indutor ser
2
z . Assim como no
conversor boost, a definio sobre o modo de conduo depende do fato da corrente no
indutor anular-se (contnuo) ou no (descontnuo) [3]. As formas de onda tpicas podem ser
vistas na Figura II-8.

Figura II-8: Formas de onda tpicas de um conversor buck com entrada CC.
Tanto para o modo de conduo contnuo quanto para o descontnuo, a relao entre a
tenso mdia de sada
2
z e a tenso de entrada dada por:
=
E
z
2
(II-12)
Ai
T
E
T
E
tx t2
0 T 0 T
E-Z2 Z2
Z1
ID
IS
VS
CONDUO CONTNUA CONDUO DESCONTNUA
39
II.3.b. Conversor Buck CFP
Conversores buck (ou forward, se for isolado) tem uso muito restrito como corretor de
fator de potncia, uma vez que introduzem uma zona de corrente nula na entrada. Isto
ocorre quando a tenso de entrada menor do que a tenso de sada. Alternativamente,
possvel alto fp desde que se atue de modo a controlar tambm a corrente do indutor [11].
A Figura II-9 exibe o esquema bsico de um buck CFP.
R
o
L
D C
Sw
z
1
=
L
z
2
=V
o
V
in
L
f
C
f
PD
in
D
+
-
Controle
E
z
2
z
1
E
+
-

Figura II-9: Diagrama simplificado de um conversor buck CFP com filtro de entrada e
controle por corrente mdia.
Quando se considera o conversor buck CFP operando no modo de conduo contnuo,
deve-se deixar claro que esta situao s possvel no intervalo de tempo onde a tenso da
rede maior que a tenso de sada. Sendo a tenso da rede dada por:
( ) + = t sen V V
ip in

(II-13)
Onde
ip
V o valor de pico, a freqncia angular e o ngulo de fase. A tenso na
sada do retificador E dada por:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
+ + < + + < +
+ + + +

1 2 1 2 2 2
1 2 2
2
n t n n t n z
n t n t sen V
E
ip
(II-14)
Onde:
ip
V
z
2
= ( ) arcsen = n
(II-15)
40
E, ainda,
2
z a tenso de sada do conversor. Assim, pode-se definir a corrente desejada no
indutor
d
z
1
como:
( ) ( ) [ ] ( )
( ) ( ) ( ) ( )
+ + < + + < +
+ + + +

1 2 1 2 2 2 0
1 2 2
1
n t n n t n
n t n sen t sen I
z
p
d
(II-16)
Onde
p
I o valor de pico para a trajetria de corrente
d
z
1
.
A Figura II-10 exibe a forma de onda resultante da equao (II-16).
0 pi 2pi 3pi 4pi
0
Fase (rad)
|
V
i
n
|

e

V
o
V
ip
V
o
0 pi 2pi 3pi 4pi

0
Fase (rad)
z
1
d
Ip

in
o
V ) e Trajetria
d
z
1
) de um conversor buck CFP.
A partir de Barbi e Souza [7], pode-se definir a indutncia mnima que garante o modo de
conduo contnuo, que dada por:
( )
Z
P f
V
L
o s
ip
3
max _
2
min
2
= ( )
( ) ( ) ( ) ( )
} |
.
|
\
|
=

t d
sen t sen t sen
Z
(II-17)
A capacitncia de sada deve ter um valor elevado o bastante para garantir pequenas
variaes na tenso durante os vrios ciclos de chaveamento em que o indutor encontra-se
desenergizado. Sendo
2
z o decaimento de tenso mximo desejado durante o tempo t
41
de descarga do capacitor e
d
V a tenso desejada para a sada do conversor, pode-se
aproximar a ondulao de tenso a partir de:
( )
o
CR
t
d d
e V z V t z

= =
2 2
(II-18)
Dessa forma, tem-se:
( ) ( ) [ ]
2
ln ln z V V R
t
C
d d o

=
(II-19)
O tempo t pode ser definido a partir do valor de e da freqncia da rede
in
f . A partir
da Figura II-10, pode-se observar que o tempo t proporcional 2 . Para o valor de
2
z tendendo
d
V , pode-se reescrever a equao (II-19):
( ) ( ) [ ]
2
ln ln z V V R f
V
V
arcsen
C
d d o in
ip
d

|
.
|
\
|
=

(II-20)
O fator de potncia definido por Pomilio [11]:
( )
( ) ( ) ( )

2
1
2
2 cos 2 2 3
2
2 2

=
sen
sen
fp
(II-21)
A Figura II-11 exibe a curva do fator de potncia em funo de . possvel observar que
a normatizao de fator de potncia atendida, teoricamente, para valores de at
prximo a 0,6. Porm, preciso observar ainda o cumprimento da legislao no que se
refere amplitude das harmnicas e avaliar a influncia do filtro de entrada, formado por
f
L

e
f
C , na corrente da rede.
Outro mtodo de corrigir o fator de potncia com o conversor buck utilizando uma
elevada indutncia L de tal forma que possibilite sintetizar uma corrente senoidal
retificada pelo ajuste da largura de pulso. Neste caso, o valor mnimo da corrente no
indutor L deve ser sempre maior que o valor instantneo da corrente na rede, afim de se
evitar distores na corrente de entrada [20].

42
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
(rad)
f
p
0,92
0 0.2 0.4 0.6 0.8 11
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
f
p
0,92

Figura II-11: Fator de potncia terico do conversor buck em funo de e de .
II.4. Concluses do Captulo
Neste captulo foi realizado um estudo sobre a normatizao pertinente para o fator de
potncia e a magnitude de harmnicas inseridas na rede por equipamentos eltricos e
eletrnicos. Alm disso, foi descrito o funcionamento de conversores boost e buck na
correo de fator de potncia.
A implementao experimental de um boost, tanto em modo CC-CC quanto em modo
CFP, bastante delicada. Isso porque o ajuste inicial da tcnica de controle demanda
bastante cuidado para se evitar sobretenses na sada do conversor, causadas por valores de
razo cclica prximos de unitrio. Vale lembrar que neste tipo de conversor no h
possibilidade de utilizar protees contra sobre correntes.
A operao do conversor buck como CFP bastante restrita, uma vez que se a relao
entre a tenso de sada do conversor e a tenso de pico da senide retificada for muito
elevada, o fator de potncia bastante degradado, ficando fora dos limites normatizados.
Alm disso, mesmo com a manuteno do fator de potncia, preciso avaliar o efeito da
insero de harmnicas no sistema, tanto pela distoro da corrente no indutor no intervalo
de tempo onde a tenso da rede menor que a tenso de sada (harmnicas de baixa
freqncia) quanto pelo efeito do chaveamento (harmnicas de alta freqncia).
43
III. CONTROLE BASEADO EM PASSIVIDADE
O controle baseado em passividade se fundamenta nos conceitos de energia e consiste em
encontrar, para um sistema dinmico, uma relao onde a planta armazene menos energia
do que absorve, atravs da sua interconexo com o controlador [21].
A tcnica de passividade aplicada a conversores estticos j foi abordada em literatura por
diferentes autores: Sanders e Verghese [22] propuseram a determinao da ao de
controle a partir dos conceitos de passividade aplicados a funo de energia. Leyva et al.
[23] acrescentaram ao trabalho de Sanders o uso de integrao para eliminar erros em
regime permanente, com anlise para variaes em grandes sinais. Finalmente, Sira-
Ramirez et al. apresentaram trabalhos ([24]-[26]) onde descreveram os conversores como
sistemas Euler-Lagrange e aplicaram conceitos de controle baseado em passividade.
Escobar e Sira-Ramirez [27] apresentaram resultados tericos de um boost CFP com
controle em modos deslizantes baseado em passividade.
A Seo 1 deste captulo apresenta uma reviso sobre a passividade de sistemas. A Seo 2
apresenta a modelagem Euler-Lagrange de conversores estticos do tipo boost e buck
operando em modo de conduo contnuo. Na Seo 3 so apresentadas as tcnicas de
controle baseado em passividade aplicada aos conversores estticos operando no modo
CC-CC, alm da descrio de como eliminar possveis erros em regime permanente e da
possibilidade de incluso da tcnica adaptativa de estimao da carga no controle. Na
Seo 4 apresentada a adaptao das tcnicas de controle para a situao onde os
conversores operam no modo CA-CC. Finalmente, na Seo 5 so apresentadas as
concluses do captulo.
III.1. Passividade
Com base em Orozco [21], Leyva et al. [23] e Khalil [28], pode-se propor algumas
definies e teoremas relevantes acerca de passividade.
Sabendo-se que a potncia dada pela taxa de variao da energia, tem-se:
( )
( )
dt
t dw
t p =
(III-1)
Onde ( ) t w a energia, ( ) t p a potncia e t o tempo. Assim:
44
( ) ( )
}
=
t
t
dt t p t w
0

(III-2)
A aplicao dos conceitos de passividade implica na existncia de trs funes de energia:
Funo de armazenamento, que representa a energia armazenada no sistema. No
caso de circuitos eltricos, esta energia est associada a capacitores e indutores;
Funo de fornecimento, que a energia externa recebida pelo sistema. Para
circuitos eltricos, est associada a fontes de tenso e de corrente;
Funo de dissipao, que representa a energia total dissipada pelo sistema em um
intervalo de tempo. Esta energia est associada resistores, em circuitos eltrico.
Considere um sistema dinmico no-linear representado por:
( )
( ) u x h y
u x f x
,
,
=
=

(III-3)
Onde a funo
n p n
f : contnua, localmente Lipschitz e ( ) 0 0 , 0 = f , a funo
p p n
h : contnua e ( ) 0 0 , 0 = h ,
n
x so os estados,
n
u so as entradas e
p
y so as sadas.
Definio 1: O sistema (III-3) ser passivo se existir uma funo semidefinida positiva,
derivvel e contnua, denominada funo de armazenamento ( ) ( ) t x V , tal que:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0
0
x V t x V d y u
t
T

}

(III-4)
Assim sendo, um sistema passivo se a potncia que a fonte fornece sempre maior que o
incremento de energia armazenada no sistema. Desta forma, tambm deve ser satisfeito
(III-5):
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t u t x f
x
V
t u t x V t y t u
T
, ,
=

(III-5)
A partir da equao (III-5), tem-se:
O sistema sem perdas se V y u
T
= ;
45
O sistema passivo alimentado com relao entrada se ( ) u u V y u
T T
+

para
alguma funo ;
O sistema estritamente passivo com relao entrada se ( ) u u V y u
T T
+

para
alguma funo onde ( ) 0 > u u
T
, 0 u ;
O sistema passivo realimentado com relao sada se ( ) y y V y u
T T
+

para
alguma funo ;
O sistema estritamente passivo com relao sada se ( ) y y V y u
T T
+

para
alguma funo onde ( ) 0 > y y
T
, 0 y ;
O sistema estritamente passivo com relao ao estado se ( ) z V y u
T
+

para
alguma funo definida positiva ;
Definio 2: Dado o sistema (III-3), este dito ser estado zero observvel se nenhuma
soluo de ( ) 0 , x f x = permanece em:
( ) { } 0 0 , = = x h x S
n
(III-6)
Exceto a soluo trivial ( ) 0 = t x .
Teorema 1: Se o sistema passivo com uma funo de armazenamento ( ) x V , ento a
origem de ( ) 0 , x f x = estvel.
Este teorema pode ser demonstrado tomando a funo ( ) x V como uma candidata de
Lyapunov para ( ) 0 , x f x = . Ento, ( ) 0 x V
.
Teorema 2: Se o sistema (III-3) passivo com a funo de armazenamento ( ) x V definida
positiva, ento a origem do sistema para 0 = u estvel.
Como validao, sendo ( ) y u x V
T
, ento ( ) 0 x V
. Somando-se a isso, ( ) x V definida

positiva e uma funo de Lyapunov.
46
Se o sistema estritamente passivo com relao sada, com a funo de armazenamento
( ) x V definida positiva e estado zero observvel, ento o sistema assintoticamente
estvel para a origem.
Definio 3: Considere um sistema esttico, no-linear, invariante no tempo ou funo sem
memria:
( ) u y = (III-7)
Onde : limitada e Lipschitz em uma regio.
O sistema esttico ser estritamente passivo com relao entrada se:
u u y u
T T

0 >
(III-8)
Teorema 3: A origem de ( ) 0 , x f x = assintoticamente estvel se o sistema :
Estritamente passivo com relao ao estado: supondo que o sistema seja
estritamente passivo e ( ) x V a funo de armazenamento. Isto implica que
( ) ( ) x x V
quando 0 = u , sendo definida positiva. A inequao possibilita

concluir que ( ) x V possui uma estabilidade assinttica.
Estritamente passivo com relao sada e de estado zero observvel: supondo que
o sistema seja estritamente passivo com relao sada com funo de
armazenamento ( ) x V . Logo ( ) ( ) x y x V
T

quando 0 = u , sendo ( ) 0 > x y

T
para
todo 0 y , ( ) ( ) ( ) x h x = para alguma funo tal que ( ) 0 > y y
T
, 0 y .
Como ( ) x V apenas decresce, pode-se deduzir a estabilidade assinttica.
III.2. Modelagem de Conversores Estticos
Modelagem a representao de fenmenos fsicos por meio de equaes. Em engenharia,
desejvel que o modelo represente o comportamento dominante do sistema, enquanto
outros fenmenos insignificantes so desprezados [29].
47
A modelagem de circuitos eltricos chaveados pode seguir diferentes naturezas. Jetsema e
Scherpen [8] apresentaram a modelagem de conversores buck e boost por equaes de
Brayton-Moser. Erickson e Maksimovic [29] descreveram a modelagem em estado
estacionrio de elementos lineares, alm de uma modelagem cannica de circuitos
chaveados. J Sira-Ramirez [24] props o modelo mdio destes mesmos conversores a
partir de equaes Euler-Lagrange, conforme descrito a seguir.
Segundo Meisel [30], um circuito eltrico pode ser modelado a partir da equao
diferencial no-linear (III-9):
q
F
q
N
q q dt
d
+
|
|
.
|
\
|
(III-9)
onde q o vetor fluxo de corrente e q , que obtido atravs da integral no tempo da
corrente eltrica, representa o vetor carga eltrica. Pode-se propor um vetor de cargas
eltricas com nmero de componentes n , onde n o nmero de elementos armazenadores
de energia. A funo escalar o Lagrangiano do sistema e definida como a diferena
entre a co-energia magntica no circuito, armazenada em indutores e denotada por
( ) q q M , , e a energia de campo eltrico do circuito, armazenada em capacitores e denotada
por ( ) q q W , , tal que:
( ) ( ) ( ) q W q q M q q = , , (III-10)
O termo ( ) q N a funo de dissipao de Rayleigh do sistema, que representa a perda de
energia por efeito Joule nos elementos resistivos do circuito. O vetor ( )
qn q q
F F F ,...,
1
=
representa as componentes de funes de fora, no caso, fontes de tenso, de coordenadas
generalizadas. A representao generalizada de um circuito eltrico pelo modelo de Euler-
Lagrange dada por:
q
F
q
N
q
W
q
M
q
M
dt
d
+
|
|
.
|
\
|

(III-11)
Segundo Ortega et al. [31], as funes indicadas por ( ) F N W M , , , so os parmetros do
modelo Euler-Lagrange (E-L) do circuito.
48
III.2.a. Boost CFP
Considerando o circuito do conversor boost apresentado na Figura III-1.

Figura III-1: Diagrama esquemtico conversor boost CFP, com filtro de entrada e
alimentado pela rede.
As equaes diferenciais que descrevem esse circuito so:
( )
( )
2 1 2
2 1
1
1
Gz z z C
E z z L
=
+ =
(III-12)
Onde
1
z e
2
z so as variveis de estado que representam, respectivamente, a corrente no
indutor L e a tenso no capacitor C . O valor E , que sempre positivo, indica a tenso de
sada do retificador. A varivel
Sw
denota a funo que indica a posio da chave esttica
Sw e tem o comportamento dado por:
( ) , 1 = t
Sw
para ( )T t t t t
n n n
+ <
( ) , 0 = t
Sw
para ( ) T t t T t t
n n n
+ < +
:
1
T t t
n n
+ =
+
n = 0, 1, 2 ...
(III-13)
Onde
n
t representa o instante de amostragem, T o perodo de amostragem e ( ) a
funo razo cclica, sendo uma entrada responsvel pela atuao do controle no modelo
mdio do conversor, conforme Sira-Ramirez [32]. A funo ( ) assume o valor mdio no
intervalo de amostragem T sendo, portanto, limitada no intervalo [0,1].
Para formulao do Lagrangiano no modelo mdio, considera-se o circuito do conversor
boost operando separadamente nas duas condies possveis para a chave. Com esta
formulao, que deve ter resultado similar representao de estados descrita pelas
equaes (III-12), espera-se demonstrar os efeitos fsicos do chaveamento nos termos do
modelo Euler-Lagrange.
49
Considerando 1 = para o circuito da Figura III-1, tm-se os termos do modelo dados por:
( )
2
1
2
1
L L
q L q M =
( )
2
1
2
1
C C
q
C
q W =
( )
( )
G
q
q N
C
C
2
1
2
1
=
E F
L
q
=
1

0
1
=
C
q
F

(III-14)
Onde
1
L
q
F e
1
C
q
F so as funes de fora associadas s coordenadas
L
q e
C
q ,
respectivamente. Para 0 = , o mesmo circuito da Figura III-1 proporciona os termos do
modelo Euler-Lagrange dados por:
( )
2
0
2
1
L L
q L q M =
( )
2
0
2
1
C C
q
C
q W =
( )
( )
G
q q
q q N
C L
C L
2
0
2
1
,

=
E F
L
q
=
0

0
0
=
C
q
F

(III-15)
Nota-se que a funo Lagrangiano associada aos parmetros E-L invariante em relao
ao chaveamento, e pode ser denotada por:
( ) ( )
2 2
2
1
2
1
C L C L
q
C
q L q W q M = =

(III-16)
A estrutura de dissipao do conversor a nica diretamente afetada pela variao de .
Conforme a estrutura descrita na equao (III-13), a funo de dissipao ( )
C
q N
1
valida
somente no intervalo onde 1 = , acarretando que ( )
C L
q q N ,
0
vlido no intervalo de
tempo onde 0 = , ou seja, ( ) ( )
k
t 1 . Desta forma, a funo de dissipao satisfaz uma
condio intermediria tal que:
( ) ( ) { } ( ) ( ) ( ) { }
C C L C L C C L
q N q q N q q N q N q q N
1 0 1 0
, , max , , , min < <

(III-17)
Pode-se utilizar o modelo mdio dos parmetros E-L, conforme apresentado em (III-18):
( )
2
2
1
L L
q L q M =
( )
2
2
1
C C
q
C
q W =

( )
( ) [ ]
G
q q
q q N
C L
C L
2
1
2
1
,

=

E F
L
q
=

0 =
C
q
F

(III-18)
50
Utilizando a estrutura (III-9), pode-se obter as equaes diferenciais que definem o modelo
mdio a partir dos parmetros E-L:

L
q
L L L
F
q
N
q q dt
d
+
|
|
.
|
\
|

C
q
C C C
F
q
N
q q dt
d
+
|
|
.
|
\
|

(III-19)
A partir de (III-19), tem-se:
( ) ( ) [ ]
( ) [ ]
G
q q
C
q
E
G
q q
q L
C L C
C L
L

=
+

=

1
1 1

(III-20)
Substituindo a segunda equao de (III-20) na primeira, tem-se:
( )
( )
C L C
C
L
q
C
G
q q
L
E
LC
q
q
=
+ =

1
1

(III-21)
Usando
L
q z =
1
e C q z
C
/
1
= em (III-21), tem-se:
( )
( )
2 1 2
2 1
1
1
1
1
z
C
G
z
C
z
L
E
z
L
z
=
+ =

(III-22)
Onde
1
z e
2
z so a corrente mdia no indutor L e a tenso mdia no capacitor C ,
respectivamente, do conversor boost. As equaes (III-22) coincidem com o modelo
apresentado por Middlebrook e Ck [33] e podem ser representadas matricialmente sob a
mesma condio das equaes (III-11), conforme (III-23):
( )
B B B B
E z R z J z D = + + 1

(
=
2
1
z
z
z ;
(
=
C
L
D
B
0
0
;
(
=
0 1
1 0
B
J ;
(
=
G
R
B
0
0 0
;
(
=
0
E
E
B

(III-23)
51
III.2.b. Buck CFP
O mesmo procedimento para a obteno dos parmetros E-L utilizados para o conversor
boost pode ser adotado para outros conversores estticos, como o conversor buck da Figura
III-2.

Figura III-2: Diagrama esquemtico do conversor buck CFP, com filtro de entrada e
alimentado pela rede.
O modelo do buck em equaes diferenciais dado por:
2 1 2
2 1
Gz z z C
E z z L
=
+ =

(III-24)
Para 1 = , os parmetros E-L do modelo so dados por:
( )
2
1
2
1
L L
q L q M = ( )
2
1
2
1
C C
q
C
q W =
( )
( )
G
q q
q q N
C L
C L
2
1
2
1
,

= E F
L
q
=
1
0
1
=
C
q
F
(III-25)
Da mesma forma, os parmetros E-L para 0 = so dados por:
( )
2
0
2
1
L L
q L q M = ( )
2
0
2
1
C C
q
C
q W =
( )
( )
G
q q
q q N
C L
C L
2
0
2
1
,

= 0
0
=
L
q
F 0
0
=
C
q
F
(III-26)
A funo Lagrangiano associada aos parmetros E-L do conversor buck invariante ao
chaveamento, assim como a do conversor boost. Por outro lado, a funo de dissipao
52
tambm invariante no buck, ficando somente o termo referente fonte de tenso
dependente da razo cclica. O modelo mdio dos parmetros E-L dado por:
( )
2
2
1
L L
q L q M =
( )
2
2
1
C C
q
C
q W =

( )
( )
G
q q
q q N
C L
C L
2
2
1
,

E F
L
q
= 0 =
C
q
F
(III-27)
Utilizando a estrutura (II-15) e as equaes (III-27), obtm-se o modelo mdio que dado
por:
[ ]
[ ]
G
q q
C
q
E
G
q q
q L
C L C
C L
L

=
+

(III-28)
Substituindo a segunda equao na primeira em (III-28), tem-se:
C L C
C
L
q
C
G
q q
L
E
LC
q
q
=
+ =

(III-29)
Novamente, utilizando
L
q z =
1
e C q z
C
/
1
= em (III-29), tem-se:
2 1 2
2 1
1
1
z
C
G
z
C
z
L
E
z
L
z
=
+ =

(III-30)
Onde
1
z e
2
z so a corrente mdia no indutor L e a tenso mdia no capacitor C ,
respectivamente, do conversor buck. As equaes (III-30) podem ser representadas
matricialmente, conforme a equao:
( )
B B B B
E z R J z D = + +
(
=
2
1
z
z
z ;
(
=
C
L
D
B
0
0
;
(
=
0 1
1 0
B
J ;
(
=
G
R
B
0
0 0
;
(
=
0
E
E
B

(III-31)
53
III.3. Aplicao do controle baseado em passividade em
conversores estticos CC-CC: buck e boost.
A partir do modelo matricial do conversor boost da Figura III-1, dado pelas equaes
(III-23), e considerando as variveis de erro dadas por:
[ ]
=
=
=
d
d T
V t z t z
t z t z t z
t z t z z
) ( ) (
~
) ( ) ( ) (
~
) (
~
) (
~ ~
2 2
1 1 1
2 1

(III-32)
Pode-se determinar a dinmica de um vetor erro mdio dada por:
[ ]
d B d B d B B B B B
z R z J z D E z R z J z D + + = + + ) 1 (
~ ~
) 1 (
~

(III-33)
O projeto de controle baseado em passividade, para circuitos chaveados, consiste em
modificar a co-energia em malha fechada e adicionar um amortecimento, alterando a
estrutura dissipativa [8]. No caso dos conversores buck e boost, o controle da tenso de
sada pode ser feito diretamente, com a insero virtual de um termo dissipativo em
paralelo com o capacitor C , ou indiretamente, com a insero virtual da resistncia em
srie com o indutor L .
A descrio dos controles apresentada nas sees seguintes baseada nos trabalhos de
Sira-Ramirez et al. [24][25], Escobar et al. [26][27] e Khalil [28].
III.3.a. Controle pelo modo indireto (srie) aplicado a conversores boost
Espera-se que a tenso de sada
2
z assuma o valor desejado
d
V . Aplicando essa igualdade
em (III-33), para a situao de regime permanente, a corrente desejada para o indutor
d
z
1

dada por:
E
GV
z
d
d
2
1
=
(III-34)
O termo de amortecimento ento inserido, conforme:
( )z R R z R
B B Bd
~ ~
1
+ =
(III-35)
Onde,
54
(
=
0 0
0
1
1
R
R
B
0
1
> R
(III-36)
1
R um termo de projeto do controlador onde a restrio que seja estritamente positivo e
a sua insero tem efeito similar ao de uma resistncia em srie com o indutor L . Pode-se
observar que a matriz resultante
B
R
1
possui grandezas diferentes, uma vez que
1
R pode ser
indicado Ohm (O) e a impedncia de sada G dada em Siemens (S)
Inserindo o termo descrito na equao (III-35) na equao (III-33), tem-se:
[ ] z R z R z J z D E z R z J z D
B d B d B d B B Bd B B
~
) 1 (
~ ~
) 1 (
~
1
+ + = + +

(III-37)
O ajuste de energia pode ser obtido fazendo-se:
[ ] 0
~
) 1 (
1
= + + z R z R z J z D E
B d B d B d B B

(III-38)
Nessas circunstncias, a estabilizao do erro dinmico ir satisfazer:
0
~ ~
) 1 (
~
= + + z R z J z D
Bd B B

(III-39)
Observa-se na equao (III-38) um comportamento de modos deslizantes, visto que, em
um primeiro momento existe a tendncia de levar o sistema para o comportamento
desejado (atingir a superfcie) e, em seguida, este sistema passa a se comportar de forma
assintoticamente estvel (deslizar sobre a superfcie) [35].
Pode-se propor uma equao para a energia desejada para o sistema, associada equao:
0
~ ~
2
1
> = z D z H
B
T
d
; 0 z
(III-40)
Faz-se a equao (III-40) como uma candidata de Lyapunov para a equao de erro
dinmico (III-39). A derivada no tempo da equao (III-40) ao longo da equao (III-39)
resulta em uma constante estritamente positiva, tal que:
( ) ( ) 0
~ ~
< t H z R z t H
d Bd
T
d
0 z
(III-41)
Com a condio acima satisfeita, pode-se buscar garantir:
55
z R z R z J z D E
B d B d B d B B
~
) 1 (
1
+ + =

(III-42)
Explicitando-se os parmetros, tem-se:
( ) ( )
( ) 0 1
1
2 1 2
1 1 1 2 1
= +
= +
d d d
d d d
Gz z z C
E z z R z z L

(III-43)
A partir das equaes (III-43), pode-se obter a lei de controle baseada em passividade para
uma carga G conhecida e ajuste da tenso de sada indiretamente pela corrente no indutor:
( )
( ) [ ]
d
d d
d d
d
z
z L z z R E
C
Gz z
z
2
1 1 1 1
2 1
2
1
1
+
=

=

(III-44)
Vale salientar que o valor
d
z
1
de difcil obteno de forma analtica. Deste modo,
normalmente utilizada uma aproximao numrica deste valor, tal que:
( ) ( ) ( ) ( ) 1
1 1 1
= k T z kT z kT z
d d d

(III-45)
Onde k um valor inteiro e T o perodo de amostragem.
III.3.b. Controle pelo modo direto (paralelo) aplicado a conversores boost
Neste caso, a insero do termo dissipativo para o controle direto dada por:
( )z R R z R
B B Bd
~ ~
2
+ =
(
=
2
2
0
0 0
G
R
B
; 0
2
> G
(III-46)
2
G , assim como
1
R , um parmetro de projeto e sua restrio que seja estritamente
positivo. Seguindo o mesmo procedimento descrito para o mtodo indireto, obtm-se:
z R z R z J z D E
B d B d B d B B
~
) 1 (
2
+ + =
(III-47)
Explicitando-se os parmetros, tem-se:
56
( )
( ) ( ) 0 1
1
2 2 2 1 2
2 1
= +
= +
d d d d
d d
V z G Gz z z C
E z z L

(III-48)
A partir das equaes (III-48), pode-se obter a lei de controle baseado em passividade para
uma carga G conhecida e ajuste da tenso de sada diretamente pela tenso no capacitor:
( ) ( ) [ ]
[ ]
d
d
d d d d
z
z L E
V z G Gz z
C
z
2
1
2 2 2 1 2
1
1
1
=
+ =

(III-49)
III.3.c. Controle pelo modo indireto (srie) aplicado a conversores buck
Assim como proposto para o conversor boost, deve-se observar a igualdade
d
V z =
2
nas
equaes (III-30), que representam o modelo do conversor, obtendo-se:
d d
GV z =
1

(III-50)
Utilizando as equaes (III-32) para determinao do vetor erro mdio do conversor buck,
tem-se:
[ ]
d B B d B B B B B
z R J z D E z R J z D ) (
~
) (
~
+ + = + +

(III-51)
Aplicando o termo dissipativo descrito nas equaes (III-35) e (III-36):
[ ] z R z R J z D E z R J z D
B d B B d B B B B B
~
) (
~
) (
~
1
+ + = + +

(III-52)
Desta forma, o ajuste de energia dado pela equao:
[ ] 0
~
) (
1
= + + z R z R J z D E
B d B B d B B

(III-53)
E a estabilizao do erro dinmico satisfaz:
0
~
) (
~
= + + z R J z D
B B B

(III-54)
Sob as mesmas condies descritas no conversor boost para a energia no sistema, pode-se
garantir para valores adequados de que:
57
z R z R J z D E
B d B B d B B
~
) (
1
+ + =
(III-55)
Explicitando as equaes escalares correspondentes, tem-se:
( )
0
2 1 2
1 1 1 2 1
= +
= +
d d d
d d d
Gz z z C
E z z R z z L

(III-56)
O que proporciona a lei de controle:
( )
E
z z R z z L
C
Gz z
z
d d d
d d
d
1 1 1 2 1
2 1
2
+
=

(III-57)
III.3.d. Controle pelo modo direto (paralelo) aplicado a conversores buck
Inserindo o termo dissipativo descrito em (III-46) nas equaes dinmicas para o vetor erro
mdio (III-51), e repetindo os procedimentos descritos anteriormente, obtm-se a lei de
controle:
( )
E
z z L
C
V z G Gz z
z
d d
d d d
d
2 1
2 2 2 1
2
+
=
+
=

(III-58)
III.3.e. Eliminao do erro em regime permanente da tenso de sada
Conforme apresentado por Leyva et al. [23] e Escobar et al. [26], pode-se observar erros
em regime permanente na tenso de sada
2
z . A origem deste erro pode ser explicada pela
existncia de elementos parasitas no considerados no modelo, ou ainda por perturbaes
na carga. Tal erro pode ser eliminado com o uso de um termo integrativo na lei de controle,
representado como:
( ) [ ]
}
=
t
d i
ds V s z k Int
0
2
; 0 >
i
k
(III-59)
58
Como possvel observar, o valor Int contnuo. A insero deste resultado na lei de
controle feita atravs de uma operao de soma em uma das equaes da lei de controle,
de forma que:
Int z z
d d
+ =
2 int _ 2

(III-60)
Ou ento:
Int + =
int

(III-61)
III.3.f. Estimao da carga por mtodo adaptativo
Baseado em Slotine e Li [35] e conforme apresentado por Sira-Ramirez et al. [25] e
Escobar et al. [34], quando a carga desconhecida, porm constante, pode-se estimar a
condutncia alimentada pelo conversor, seja boost ou buck, atravs de um mtodo
adaptativo conhecida como Lei de Adaptao Baseada em Gradiente. Para a estimao de
apenas um parmetro, pode-se definir:
( ) ( ) ( ) t a t W t y =
(III-62)
Onde ( ) t y a sada preditada no tempo (equivalente
d
z
2
), ( ) t a o parmetro a ser
estimado (definido como
), e ( ) t W uma matriz de ganhos conhecidos. A diferena

entre o valor predito da sada e o valor y (ou
2
z ) chamado de predio do erro, sendo
ento:
( ) ( ) ( ) ( ) t z t z t y t y e
d 2 2 1
= =
(III-63)
A predio do erro est relacionada com erro de estimao do parmetro, que pode ser
dado por:

~
1
1
W WG W e
a W Wa a W e
= =
= =

(III-64)
Onde G =
~
o erro de estimao da condutncia.
59
A idia bsica da estimao via gradiente que o parmetro pode ser atualizado na
tendncia de reduo da predio do erro. Esta idia pode ser implementada atualizando os
parmetros no negativo do gradiente do quadrado da predio do erro com relao ao
parmetro:

[ ]
2
1
=
e
k
0 > k
(III-65)
Onde k um ganho que deve ser sempre positivo. Com base nas equaes (III-62) e
(III-63), tem-se:

1
e kW
T
=

(III-66)
Para se verificar a propriedade do estimador, pode-se utilizar as equaes (III-64) e (III-66)
para obter:

~ ~
W kW
T
=
(III-67)
Usando a funo candidata de Lyapunov:

2
~
= V
(III-68)
A derivada dada por:
0
~ ~
2 = W W k V
T T

(III-69)
Desta forma, a tcnica de estimao sempre estvel, uma vez que a magnitude do erro de
estimao do parmetro possui sempre a tendncia de decrescer. Porm, a convergncia do
parmetro estimado para o valor real depende principalmente dos sinais de excitao W ,
no caso, trata-se de um ganho variante no tempo (uma vez que se tem apenas um
parmetro a ser estimado e uma sada). A estimao depende ainda da taxa de variao dos
parmetros a serem estimados, das incertezas no parametrizadas e da magnitude do ganho
k .
Para o valor de W , que representa o nvel de persistncia da excitao, no se deve utilizar
parmetros obtidos do projeto (tal como leituras de variveis) visto que no se
60
caracterizam pela persistncia de excitao. Uma forma sugerida por Slotine e Li [35]
utilizar o prprio valor de referncia para a sada, no caso,
d
z
2
. Desta forma:
( )
d d
z z kz
2 2 2
0 > k
(III-70)
Onde
a condutncia estimada pelo controlador. A incluso do termo adaptativo

acrescenta um novo parmetro de ajuste do controlador: o ganho k . A escolha desde
ganho est diretamente ligada a resposta a transitrios de carga do circuito, visto que o
mesmo atua como o ganho de uma derivada. Desta forma, o seu ajuste est inteiramente
ligado a se evitar grandes oscilaes na resposta, ou at mesmo saturaes da varivel de
controle.
Os erros dinmicos dos sistemas so perturbados pelos erros de estimao de carga. Desta
forma, as equaes (III-39) e (III-54) podem ser reescritas como:
= + + z R z J z D
Bd B B
~ ~
) 1 (
~

(III-71)
= + + z R J z D
B B B
~
) (
~

(III-72)
Sendo o termo de perturbao dado por:
(
~
0
2d
z
G =
~

(III-73)
Assim, temos as leis de controle modificadas apresentadas a seguir:
Boost com controle em modo indireto:
( )
( ) [ ]
d
d d
d d
d
z
z L z z R E
C
z z
z
2
1 1 1 1
2 1
2
1
+
=

=

(III-74)
Boost com controle em modo direto:
61
( ) ( ) [ ]
[ ]
d
d
d d d d
z
z L E
V z G z z
C
z
2
1
2 2 2 1 2
1
1
1
=
+ =

(III-75)
Respeitadas as seguintes restries: ( ) 0 0
2
>
d
z , ( ) 0 0
> e 0 >
d
V , com os parmetros de
controle 0
1
> R e 0
2
> G , o sistema dinmico dado por (III-71) e (III-73), com as leis de
controle (III-74) e (III-75), converge assintoticamente para os pontos de equilbrio [25]:
( )
|
|
.
|
\
|
= G V V
E
GV
z z z
d d
d
d
, , ,
, , ,
2
2 2 1

(III-76)
Buck com controle em modo indireto:
( )
E
z z R z z L
C
z z
z
d d d
d d
d
1 1 1 2 1
2 1
2
+
=

(III-77)
Buck com controle em modo direto:
( )
E
z z L
C
V z G z z
z
d d
d d d
d
2 1
2 2 2 1
2
+
=
+
=

(III-78)
Respeitadas as seguintes restries: ( ) 0 0
2
> >
d
z E , ( ) 0 0
> e 0 >
d
V , com os parmetros de
controle 0
1
> R e 0
2
> G , o sistema dinmico dados por (III-72) e (III-73), com as leis de
controle (III-77) e (III-78), converge assintoticamente para os pontos de equilbrio [25]:
( ) ( ) G V V GV z z z
d d d d
, , ,
, , ,
2 2 1
=
(III-79)
62
III.4. Adaptao da tcnica a conversores operando como pr-
reguladores de fator de potncia
Para que conversores estticos operem na correo de fator de potncia, preciso que a
corrente do indutor possua um comportamento similar ao da tenso de sada do retificador,
que pode ser aproximada por:
( )
( )
1 max
... 5 , 3 , 1
120
120

+
+ =
=
t sen E E
i t sen E E
i
i i

(III-80)

Duas caractersticas importantes devem ser observadas:
A definio da forma de onda da corrente no indutor depende da tenso de entrada
do conversor. Para o conversor boost, a corrente
1
z deve ter o mesmo aspecto da
tenso E . Para o conversor buck, a corrente
1
z deve ser nula para a situao onde a
tenso de entrada menor do que a tenso de sada
2
z , e assumir comportamento
similar a tenso E para as demais situaes;
A definio do valor de pico para
d
z
1
deve ser obtido respeitando a conservao da
energia do sistema, ou seja:
i o i o
EI I z P P = =
2

(III-81)
Onde
o
P a potncia entregue carga,
i
P a potncia de entrada, o rendimento do
conversor,
2
z a tenso de sada do conversor,
o
I a corrente na carga, E a tenso de
entrada do conversor e
i
I a corrente de entrada do conversor.
III.4.a. Trajetria desejada para a corrente no indutor do conversor boost
Para o conversor boost, a corrente de entrada corresponde prpria corrente no indutor, de
forma que:
63
( )

+
= =
=
t sen E
V
E
V
I
V EI
d d
i
d i
max
2 2
2

(III-82)
Onde
d
V a tenso desejada na sada do conversor. Deve-se corrigir a corrente desejada no
indutor de forma que fique no s em fase com a tenso E , mas tambm apresente
similaridade com este sinal. Para isso, preciso remover na equao a diviso pelo mdulo
do sinal senoidal, alm de inserir este mesmo comportamento na equao, ou seja, como
um produto. Isso pode ser feito como demonstrado a seguir:
( )
( ) ( )

+ = +
+
= t sen
E
V k
t sen k
t sen E
V
z
d g
g
d
d
max
2
2
max
2
1

(III-83)
Onde
g
k um ganho que visa a manuteno da corrente eficaz de entrada, no caso do
conversor boost, onde est corrente nada mais que a corrente no indutor. Desta forma,
preciso que:
rms d rms i
z I
_ 1 _
=
(III-84)
Ento:
( )
( ) 2
2
2
2
2
max
2
max
2
= =
(
(
+ =
(
(
+
g g
rms
d g
rms
d
k k t sen
E
V k
t sen E
V

(III-85)
Com isso, a trajetria desejada para a corrente no indutor dada por:
( )

+ = t sen
E
V
z
d
d
max
2
1
2

(III-86)
Quando o valor instantneo da tenso E atinge valores muito baixos, torna-se necessrio a
alterao das estratgias de controle (III-74) e (III-75), a fim de se evitar problemas de
processamento, em especial, de divises por zero. Desta forma, deve-se redefinir as
estratgias de controle para:
64
<
min
) ( E t E
=
=
1
2
2
C
z
z
d
d

(III-87)
Onde
min
E um valor a ser definido pelo projetista como limite entre as leis de controle
(III-74) e (III-75) e a lei de controle (III-87). Uma forma de se escolher definindo uma
razo cclica mxima
max
para a operao do controle, de forma que:
) 1 (
max min
=
d
V E
(III-88)
III.4.b. Trajetria desejada para a corrente no indutor do conversor buck
A caracterstica dos conversores buck CFP de possurem instantes de conduo contnua
(
2
z V
in
> ) e descontnua (
2
z V
in
), supondo os diodos da ponte retificadora ideais, dentro
de um mesmo ciclo da rede, implica em uma corrente definida por intervalos deste ciclo.
Conforme demonstrado nas equaes (II-14) e (II-15) e por Pomilio [11], a corrente no
indutor pode ser definida como:
( ) ( ) [ ] ( )
( ) ( ) ( ) ( )
+ + < + + < +
+ + + +

1 2 1 2 2 2 0
1 2 2
1
n t n n t n
n t n sen t sen I
z
p
d

(III-89)
Onde:
ip
V
z
2
= ( ) arcsen = n
(III-90)

Para a manuteno do fluxo de potncia, deve-se levar em conta que:
_ 1 d med d
V z =
(III-91)
Desta forma, tem-se:
65
( )
( ) ( )
( ) ( ) [ ]

=
}
=
}
=
sen
I
V
d sen sen
I
V
d z z
p
d
p
d
d med d
cos
1
0
1 _ 1

(III-92)
Assim sendo, tem-se a corrente de pico no indutor dada por:
( ) ( ) ( )

sen
V
I
d
p
+
=
2 cos 2

(III-93)
III.5. Concluses do Capitulo
Neste capitulo foi apresentada a modelagem Euler-Lagrange de conversores monofsicos
dos tipos boost e buck, alm da aplicao da tcnica de controle baseado em passividade
nestes mesmos conversores.
A modelagem E-L apresentada tem como propsito indicar o comportamento da energia no
sistema, o que essencial para o entendimento da tcnica de passividade no controle dos
conversores. Isso porque a determinao da estabilidade feita com base na teoria de
Lyapunov aplicada na energia armazenada no sistema.
Os conversores estticos apresentados possuem caractersticas no-lineares, tais como a
distoro da corrente no indutor buck e variao da impedncia de entrada em funo da
razo cclica. A tcnica de controle apresentada permite a insero de tais caractersticas,
alm de dispensar a linearizao.
A estimao de carga pode funcionar como um ajuste promovido pela tcnica de controle
no sentido de atingir o regime permanente, uma vez que o valor estimado atua diretamente
na trajetria desejada para corrente no indutor, como pode ser visto nas equaes (III-86) e
(III-93). Vale ressaltar que a estimao de carga no a finalidade principal da aplicao
em estudo.
As Tabelas III-1, III-2 e III-3 exibem as equaes pertinentes para o controle de
conversores dos tipos buck e boost.
66
Tabela III-1: Equaes de controle para os conversores buck e boost.
Modo de
controle
Buck Boost
Direto
( )
E
z z L
C
V z G Gz z
z
d d
d d d
d
2 1
2 2 2 1
2
+
=
+
=

( ) ( ) [ ]
[ ]
d
d
d d d d
z
z L E
V z G Gz z
C
z
2
1
2 2 2 1 2
1
1
1
=
+ =

Indireto
( )
E
z z R z z L
C
Gz z
z
d d d
d d
d
1 1 1 2 1
2 1
2
+
=

( )
( ) [ ]
d
d d
d d
d
z
z L z z R E
C
Gz z
z
2
1 1 1 1
2 1
2
1
1
+
=

=

Tabela III-2: Equaes de corrente desejada para o conversor buck.
Modo de
operao
Buck
CC-CC
d d
GV z =
1

CA-CC
( ) ( ) [ ] ( )
( ) ( ) ( ) ( )
+ + < + + < +
+ + + +

1 2 1 2 2 2 0
1 2 2
1
n t n n t n
n t n sen t sen I
z
p
d

( ) ( ) ( )
sen
G V
I
d
p
+
=
2 cos 2

Tabela III-3: Equaes de corrente desejada para o conversor boost.
Modo de
operao
Boost
CC-CC
E
GV
z
d
d
2
1
=
CA-CC ( )
+ = t sen
E
G V
z
d
d
max
2
1
2

Em todas as situaes, para carga estimada, substituir G por
, onde
( )
d d
z z kz
2 2 2
.

67
IV. ANLISE DE RESULTADOS
Para validao da tcnica de controle, utilizou-se um conversor buck nos testes de
simulao e tambm na demonstrao dos resultados experimentais. Esta escolha foi
motivada por duas condies bsicas:
O comportamento desejado para a corrente no indutor possui uma caracterstica
no-linear, conforme o valor instantneo da tenso de entrada. O uso da tcnica de
passividade possibilita trabalhar nas duas condies distintas de operao com
equacionamento prprio, ao contrrio dos controles lineares.
O conversor fornece uma operao segura, com a mxima tenso sendo controlada
pela fonte de entrada e a possibilidade de uso de protees contra sobrecorrentes;
Na Seo 1 so apresentados diversos resultados de simulao, a fim de observar o
comportamento obtido com a tcnica de controle baseado em passividade. Na Seo 2, so
descritas sucintamente algumas caractersticas da montagem experimental. Na Seo 3
apresentada uma comparao experimental entre o modo de controle direto e o modo
indireto, com a devida avaliao da influncia dos parmetros
1
R e
2
G , respectivamente.
Na Seo 4 avaliada a influncia dos ganhos k e
i
k no comportamento do sistema,
especialmente no ponto de vista dinmico. A Seo 5 apresenta os resultados de testes
experimentais de regulao de tenso e de regulao de carga para o circuito. Na Seo 6
avaliado o comportamento do circuito durante transitrios de carga e realizada uma
comparao entre os tempos de execuo do controle baseado em passividade e o controle
convencional (PI) com duas malhas de controle distintas (tenso e corrente). Finalmente,
na Seo 7 apresentada a concluso do captulo.
IV.1. Resultados de Simulao
Para obteno dos resultados, foram utilizados os parmetros apresentados na Tabela IV-1.

68
Tabela IV-1: Parmetros utilizados no conversor buck.
L = 700H Indutor do buck
C = 4700F
Capacitor do buck
f
L = 280H
Indutor do filtro de entrada
f
C = 11H
Capacitor do filtro de entrada
in
V = 55V
rms
@60Hz
Tenso de Alimentao
d
V = 25V
Tenso desejada na sada do buck
o
R = 11
Carga de teste
s
f

= 24kHz
Freqncia de chaveamento do buck

Com os valores da Tabela IV-1, com uma variao percentual de 10% nos valores
nominais de C e de
o
R , atravs da equao (II-18) que leva a estimao do decaimento
aproximado da tenso de sada, tem-se:

[ ]
V e V z
o
CR
t
d
02 , 1 1
min
max _ 2
=
|
|
.
|
\
|
=

[ ]
V e V z
o
CR
t
d
68 , 0 1
max
min _ 2
=
|
|
.
|
\
|
=

(IV-1)
Foi utilizado o software Matlab 2007b, com passo de integrao fixo pelo mtodo de
Runge-Kutta de 4 Ordem, para obteno dos resultados de simulao.
IV.1.a. Comparao entre os mtodos de controle
Para a comparao dos mtodos de controle direto e indireto, nos dois casos, assumiu-se
carga conhecida (11).
Para a relao tenso de entrada 55V
rms
versus tenso de sada 25V, a corrente desejada no
indutor
d
z
1
acarreta uma taxa de distoro harmnica TDH=21,3%. Uma vez que a
corrente de entrada diretamente influenciada pela corrente no indutor, tal distoro limita
o fator de potncia do conjunto apresentado a um valor mximo de fp -0,978.
Para obteno dos resultados, os parmetros de controle foram ajustados em
1
R =20O, no
controle em modo indireto, e
2
G =1,0x10
-2
S, para o modo direto. Para a constante de
integrao foi atribudo o valor
i
k =40. A obteno destes valores ficar mais clara nas
sees subseqentes, onde sero apresentados resultados sobre a influncia dos diferentes
parmetros na operao do sistema.
69
A Figura IV-1 e a Figura IV-2 mostram os resultados obtidos para o controle em modo
indireto. Nestas figuras, assim como as demais que apresentam resultados de simulao, o
tempo inicial diferente de zero. Isso ocorre porque a condio de interesse do sistema
operando em um regime estvel e os instantes iniciais compreendem o transitrio do
sistema
450 460 470 480 490
0
2
4
Tempo (ms)
z
1
d

(
A
)
450 460 470 480 490
0
2
4
Tempo (ms)
z
1

(
A
)

a)
450 460 470 480 490
0
0.5
1
Tempo (ms)
450 460 470 480 490

0
20
40
60
80
Tempo (ms)
E

(
V
)

b)
d
z
1
1
z . b) razo
modo indireto e carga conhecida.
450 460 470 480 490
-2
0
2
Tempo (ms)
I
i
n

(
A
)
450 460 470 480 490
-100
0
100
Tempo (ms)
V
i
n

(
V
)

a)
0 200 400 600 800 1000
0
0.02
0.04
Frequncia (Hz)
I
i
n
450 460 470 480 490
22
24
26
28
Tempo (ms)
z
2

(
V
)

b)
in
in
V , b) FFT de
in
I e tenso de
sada
2
z para controle baseado em passividade no modo indireto e carga conhecida.
Pode-se observar o comportamento de sincronismo entre a tenso de entrada e a corrente
de entrada, o que leva a um fator de deslocamento de aproximadamente 0,97. A distoro
na corrente de entrada (TDH=23,4%) no impede que o fator de potncia fique dentro da
especificao da norma, no caso, fp -0,96. Alm disso, a corrente no indutor tem um valor
70
mdio bem prximo do valor de referncia
d
z
1
. A tenso de sada mdia atingiu o valor
desejado (
d
V =25V), quando utilizada a ao integral e uma ondulao de +/- 4%.
A Figura IV-3 e a Figura IV-4 mostram os resultados obtidos para o controle no modo
direto. A corrente no indutor no consegue manter o mesmo sincronismo obtido pelo
controle em modo indireto, causando uma elevada distoro na corrente. Desta forma,
apesar do fator de deslocamento entre as fundamentais prximo de unitrio ( fd -0,98), a
distoro na corrente de entrada impede a obteno de um fator de potncia elevado.
Apesar disto, pode-se observar o controle da tenso de sada do buck com o uso do termo
integrativo.
450 460 470 480 490
0
2
4
Tempo (ms)
z
1
d

(
A
)
450 460 470 480 490
0
2
4
Tempo (ms)
z
1

(
A
)

a)
450 460 470 480 490
0
0.5
1
Tempo (ms)
450 460 470 480 490

0
20
40
60
80
Tempo (ms)
E

(
V
)

b)
d
z
1
1
z . b) razo
modo direto e carga conhecida.
450 460 470 480 490
-4
-2
0
2
4
Tempo (ms)
I
i
n

(
A
)
450 460 470 480 490
-100
0
100
Tempo (ms)
V
i
n

(
V
)

a)
0 200 400 600 800 1000
0
0.02
0.04
Frequncia (Hz)
I
i
n
450 460 470 480 490
22
24
26
28
Tempo (ms)
z
2

(
V
)

b)
in
in
V , b) FFT de
in
I e tenso de
sada
2
z para controle baseado em passividade no modo direto e carga conhecida.
71
IV.1.b. Estimao da carga por mtodo adaptativo
Em um segundo teste avaliou-se a estimao da carga para o controle em modo indireto.
Para a avaliao do mtodo, foram atribudos os seguintes valores aos parmetros de
controle:
1
R =20,
i
k =10 e k =1,0x10
-2
. O resultado obtido para a estimao de uma carga
puramente resistiva pode ser visto na Figura IV-5.
450 460 470 480 490
0
2
4
Tempo (ms)
z
1

(
A
)
450 460 470 480 490
0
20
40
60
80
Tempo (ms)
E

(
V
)

a)
450 460 470 480 490
10
10.5
11
Tempo (ms)
1
/
)
450 460 470 480 490
22
24
26
28
Tempo (ms)
z
2

(
V
)

b)
1
estimada
/ 1 e tenso de sada
2
e carga estimada.
Afim de se avaliar o mtodo de estimao da impedncia, foi simulado o controle para o
conversor buck CFP tendo como carga um circuito inversor alimentando uma resistncia
de carga com filtro LC, conforme visto na Figura IV-6.
LO
CO
Vcarga
Rcarga
Sw1 Sw2
Sw4 Sw3
Z2

Figura IV-6: Circuito inversor utilizado como carga para o conversor buck CFP.
A Tabela IV-2 exibe os parmetros referentes a um circuito da Figura IV-6. Essa estrutura
similar a um reator eletrnico alimentando uma lmpada, seja de alta intensidade de
descarga ou fluorescente, que esteja operando em regime, uma vez que esta pode ser
modelada por uma resistncia. Ressalva-se o fato da potncia demandada pela carga na
simulao no se tratar de um valor comercial de potncia para lmpadas.
72
Tabela IV-2: Parmetros do circuito inversor utilizado para simulao.
1 Sw , 2 Sw , 3 Sw , 4 Sw Chaves estticas do inversor
a c
V
arg
= 15V
rms
@1kHz
Tenso desejada nos terminais da Carga
a c
R
arg
=3,96O
Resistncia de Carga
a c
P
arg
=56,8W
Potncia na Carga
o
L =400H
Indutor do filtro de sada
o
C =570nF
Capacitor do filtro de sada
inv chav
f
_
=32kHz
Freqncia de chaveamento do inversor

A Figura IV-7 exibe os resultados para a operao do buck com a carga descrita pela
Tabela IV-2 e pela Figura IV-6. Observa-se a manuteno do sincronismo entre a corrente
no indutor e a tenso de sada do retificador, alm do nvel de ondulao na tenso de sada
2
z . Quanto tenso de sada do buck, observa-se ainda a influncia do chaveamento do
inversor.
450 460 470 480 490
0
2
4
Tempo (ms)
z
1

(
A
)
450 460 470 480 490
0
20
40
60
80
Tempo (ms)
E

(
V
)

a)
450 460 470 480 490
10
10.5
11
Tempo (ms)
1
/
)
450 460 470 480 490
22
24
26
28
Tempo (ms)
z
2

(
V
)

b)
1
estimada
/ 1 e tenso de sada
2
e carga estimada (inversor).
A carga a ser estimada a mesma para a condio de carga puramente resistiva, uma vez
que demandada a mesma potncia do conversor buck com este operando com a mesma
tenso desejada.
= 11 9 , 90
2
2 arg
R mS G G z P
a c

(IV-2)
73
IV.1.c. Testes utilizando tenses de rede
A ttulo de demonstrao, foram realizadas simulaes com tenses de entrada nos valores
de tenso de fase fornecidos pelas concessionrias de energia eltrica no Brasil: 127V
rms
e
220V
rms
.
Para a tenso de entrada
in
V =127V
rms
, foram definidos dois pontos de operao: um
primeiro com
d
V =58V,
1
R =15, k =0,01 e
i
k =40, e o outro com
d
V =100V,
1
R =10,
k =0,01 e
i
k =40. Os demais parmetros foram os mesmos descritos na Tabela IV-1. Na
Figura IV-8 e na Figura IV-9 so exibidos os resultados obtidos para a primeira condio
de operao de
d
V =58V.
Observa-se que, mantida a proporcionalidade entre a tenso de entrada (
in
V =55V
rms
e

in
V =127V
rms
) e a tenso de sada (
2
z =25V e
2
z -58V), ou seja, o valor de =0,327, o
ajuste de parmetros mantido e os resultados apresentam similaridades, como o erro na
estimao da carga, o fator de deslocamento (0,98) e o fator de potncia (0,97). A TDH
obtida foi de 15,4%.
750 760 770 780 790
0
5
10
Tempo (ms)
z
1
d

(
A
)
750 760 770 780 790
0
5
10
Tempo (ms)
z
1

(
A
)

a)
750 760 770 780 790
0
0.5
1
Tempo (ms)
750 760 770 780 790

50
100
150
200
Tempo (ms)
E

(
V
)

b)
d
z
1
1
z . b) razo
modo indireto, carga estimada,
in
V =127V
rms
e
d
V =58V.
74
750 760 770 780 790
-5
0
5
Tempo (ms)
I
i
n

(
A
)
750 760 770 780 790
-200
0
200
Tempo (ms)
V
i
n

(
V
)

a)
750 760 770 780 790
10.5
10.6
10.7
10.8
Tempo (ms)
1
/
)
750 760 770 780 790
56
58
60
Tempo (ms)
z
2

(
V
)

b)
e tenso na
sada
2
in
V =127V
rms
e
d
V =58V.
A Figura IV-10 e Figura IV-11 mostram os resultados obtidos para
in
V =127V
rms
e
2
z =100V. Observa-se que o aumento no valor de (=0,56) deprecia o fator de potncia,
levando o mesmo a um valor prximo do limite aceitvel pela normatizao especfica
( fp =0,93). A principal razo para essa reduo o aumento da distoro da corrente, uma
vez que o fator de deslocamento permanece elevado ( fd =0,99). A TDH obtida foi de
37,8%. O valor de
1
R deve ser reduzido para evitar saturao da razo cclica.
750 760 770 780 790
0
10
20
30
Tempo (ms)
z
1
d

(
A
)
750 760 770 780 790
0
10
20
30
Tempo (ms)
z
1

(
A
)

a)
750 760 770 780 790
0
0.5
1
Tempo (ms)
750 760 770 780 790

100
150
200
Tempo (ms)
E

(
V
)

b)
d
z
1
1
z . b)
in
V =127V
rms
e
d
V =100V.
75
750 760 770 780 790
-10
0
10
Tempo (ms)
I
i
n

(
A
)
750 760 770 780 790
-200
0
200
Tempo (ms)
V
i
n

(
V
)

a)
750 760 770 780 790
10.2
10.4
10.6
Tempo (ms)
1
/
)
750 760 770 780 790
90
100
110
Tempo (ms)
z
2

(
V
)

b)
e tenso
na sada do
2
in
V =127V
rms
e
d
V =100V.
De forma semelhante, para
in
V =220V
rms
foram definidos
d
V =100V,
1
R =15, k =0,01 e
i
k =40, sendo os resultados demonstrados na Figura IV-12 e na Figura IV-13. Novamente,
observa-se que a manuteno do valor de =0,32 proporciona a manuteno dos
parmetros do controlador e acarreta resultados similares, independente da faixa de tenses
de operao. Novamente, o fator de deslocamento obtido foi de fd =0,98 e o fator de
potncia fp =0,97. A TDH obtida foi de 14,2%, ficando bem prximo das outras situaes
com mesmo valor de .
750 760 770 780 790
0
10
20
Tempo (ms)
z
1
d

(
A
)
750 760 770 780 790
0
10
20
Tempo (ms)
z
1

(
A
)

a)
750 760 770 780 790
0
0.5
1
Tempo (ms)
750 760 770 780 790

100
200
300
Tempo (ms)
E

(
V
)

b)
d
z
1
1
z . b)
in
V =220V
rms
e
d
V =100V.
76
750 760 770 780 790
-5
0
5
Tempo (ms)
I
i
n

(
A
)
750 760 770 780 790
-200
0
200
Tempo (ms)
V
i
n

(
V
)

a)
750 760 770 780 790
10.6
10.8
Tempo (ms)
1
/
)
750 760 770 780 790
95
100
105
Tempo (ms)
z
2

(
V
)

b)
e tenso
na sada do
2
in
V =220V
rms
e
d
V =100V.
IV.2. Planta de testes
Para os resultados experimentais, foram utilizados os mesmos parmetros de simulao
apresentados na Tabela IV-1. Outras consideraes importantes sobre os elementos
utilizados so:
A ponte retificadora (GBPC3508W), o diodo do buck (MUR1560) e a chave
esttica do buck (G4BC20UD) devem ser rpidos, a fim de se evitar que o tempo de
recuperao reversa afete o comportamento do sistema;
Foi utilizado o DSP TMS320F2812, da Texas Instrument, para execuo do
algoritmo de controle. Os algoritmos de controle foram implementados em ponto
flutuante, o que possibilitou o uso de equaes em tempo contnuo para execuo
das tcnicas de controle descritas. A resoluo de integrais foi baseada no mtodo
numrico conhecido como regra do trapzio;
O sistema de medio foi construdo com amplificadores operacionais (OPA2830),
cuja caracterstica o fato de serem rail-to-rail, ou seja, a variao na tenso de
sada ocorre at bem prximo dos valores de alimentao do circuito integrado. Os
resistores utilizados foram de preciso de 1%. A
Figura IV-14 exibe os circuitos utilizados para as trs medidas;
77
Para a leitura de corrente foi utilizado um sensor de efeito Hall, com razo de
transformao 1:1000. Foram utilizadas 4 (quatro) espiras, proporcionando uma
relao de transformao de 1:250 ( 250 /
1 1
z z = );
Os ajustes de offset e de ganho foram realizados via software.
1
Z
ad Z _
1

Figura IV-14: Configurao dos circuitos utilizados no sistema de medio.
A fim de validar os resultados obtidos em simulao, e apresentados no captulo anterior,
foram realizados os testes experimentais de controle em modo direto e indireto, conforme
descrito a seguir.
A Figura IV-15 exibe as curvas para o buck CFP operando com controle em modo indireto,
com carga conhecida,
1
R =20 e
i
k =10. Nesta condio de operao, o fator de
deslocamento obtido foi fd =0,97 e o fator de potncia fp =0,94. Alm disso, pode-se
observar o sincronismo entre a tenso de sada do retificador e a corrente no indutor, sendo
este o compromisso principal de um corretor de fator de potncia. Vale destacar que a
prpria tenso de entrada j possui uma nvel de distoro harmnica considerado elevado
(no caso, TDH=7,89%), o que pode inclusive ser observado pelo achatamento da onda na
regio prxima ao valor de pico. Nesta condio, a distoro da corrente de entrada foi de
TDH=27,51%.
78
T
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
a)
T
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
b)
Figura IV-15: Resultados obtidos buck CFP operando como controle em modo indireto: a)
Tenso na sada do retificador (1-sinal superior) (20V/div) e corrente no indutor (sinal
de entrada (2-sinal inferior) (1A/div) (10ms/div).
A Figura IV-16 exibe as curvas para o buck CFP operando com controle em modo direto,
carga conhecida,
2
G =1/500 e
i
k =10. Apesar do sincronismo entre a tenso de sada do
retificador e corrente no indutor, facilmente observada a distoro na corrente do indutor
e, conseqentemente, na corrente de entrada, o que impede a correo do fator de potncia.
T
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
a)
T
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
b)
Figura IV-16: Resultados obtidos buck CFP operando como controle em modo direto: a)
Tenso na sada do retificador (1-sinal superior) (20V/div) e corrente no indutor (2-sinal
de entrada (2-sinal inferior) (2A/div) (10ms/div).
IV.3. Comparao experimental entre os tipos de controle
Os resultados apresentados nesta seo visam avaliar a influncia dos parmetros
1
R e
2
G
nos modos de controle indireto e direto, respectivamente. Para tanto, as tcnicas de
79
controle foram implementadas para a situao de carga conhecida e foi suprimido o termo
integrativo (
i
k ), de modo que possveis erros em regime permanente fossem observados.
Exclusivamente para esta etapa, a tenso de entrada
in
V e a tenso de sada
2
z utilizadas
so metade do valor indicado na Tabela IV-1 (27,5V e 12,5V, respectivamente).
IV.3.a. Controle modo indireto
A Figura IV-17 exibe curvas da resposta ao degrau para a tenso de sada do buck,
alimentando uma carga puramente resistiva, para diferentes valores de
1
R . A Figura IV-18
exibe a tenso de sada do retificador e a corrente no indutor enquanto na Figura IV-19 so
mostradas a tenso de entrada e a corrente de entrada. Tambm nestes dois casos, os
resultados foram obtidos a partir da variao de
1
R .
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
a)
1
R =0,5
T
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
b)
1
R =2,0
T
3 > 3 > 3 > 3 >
3 > 3 > 3 > 3 >
c)
1
R =5,0
T
4 > 4 > 4 > 4 >
4 > 4 > 4 > 4 >
d)
1
R =20,0
Figura IV-17: Resposta ao degrau de partida da tenso de sada/modo indireto/carga
conhecida/
i
k =0. a)
1
R =0,5; b)
1
R =2,0; c)
1
R =5,0; d)
1
R =20,0. Escala Vertical: 2V/div.
Escala Horizontal: 50ms/div.
80
T
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
a)
1
R = 0,5
T
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
b)
1
R = 2,0
T
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
c)
1
R = 5,0
T
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
d)
1
R = 20,0
i
k =0.
Tenso de sada do Retificador (1-sinal superior) (10V/div) e corrente no indutor (2-sinal
inferior) (500mA/div). a)
1
R =0,5; b)
1
R =2,0; c)
1
R =5,0; d)
1
R =20,0. Escala Horizontal:
5ms/div.

81
T
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
a)
1
R = 0,5
T
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
b)
1
R = 2,0
T
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
c)
1
R = 5,0
T
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
d)
1
R = 20,0
i
k =0.
(500mA/div). a)
1
R =0,5; b)
1
R =2,0; c)
1
R =5,0; d)
1
R =20,0. Escala Horizontal: 10ms/div.
Observa-se que o parmetro
1
R pouco influencia no tempo de resposta do sistema. Isso
pode ser comprovado uma vez que, inserido
1
R na matriz de amortecimento, este se
comporta como um autovalor do sistema juntamente com G . Como o valor de G muito
menor que o de
1
R , G possui caracterstica dominante na resposta transitria do sistema.
O aumento de
1
R leva ainda reduo do erro em regime permanente. Isto acontece
porque
1
R um ganho proporcional para a prpria tenso de sada, o que pode ser
demonstrado a partir das igualdades vlidas para o buck CC-CC em regime, ou seja:
G z z
2 1
= G V z
d d
=
1

(IV-3)
Desta forma, tem-se o termo que influi na determinao da razo cclica dado por:
82
( ) ( )
d d
V z GR z z R =
2 1 1 1 1

(IV-4)
Essa relao deve ser vlida tambm para buck CFP, com os devidos ajustes. O aumento
do ganho proporcional diminui o erro em regime permanente [36]-[37], como verificado na
Figura IV-17.
Assim como para a tenso de sada, o termo
1
R atua como um ganho proporcional que
tende a minimizar o erro entre
1
z e
d
z
1
. A corrente no indutor acompanha com uma menor
distoro a referncia fornecida pela tenso de sada do retificador, quanto maior o valor
de
1
R . Esta corrente influencia diretamente a corrente de entrada e o fator de potncia do
sistema. A limitao de
1
R objetiva evitar um sistema extremamente sensvel ao erro
( )
d
z z
1 1
, que conduziria a sinais de atuao com valores nos limites do ciclo de trabalho.
A Tabela IV-3 exibe alguns resultados relevantes quanto distoro e fator de potncia
1
R .
1
R

TDH
in
V

TDH
in
I
fd fp
0,5 7,92% 55,00% 0,831 0,678
2,0 7,08% 33,80% 0,915 0,813
5,0 6,63% 23,69% 0,912 0,833
20,0 6,59% 26,68% 0,957 0,906

Para as condies de operao descritas nessa seo a normatizao pertinente sobre fator
de potncia no atendida ( fp >0,92, segundo Resoluo 456 da ANEEL [10]). A
operao de conversores estticos para valores muito baixos de tenso e de potncia fica
bastante sujeita s condies de operao do circuito, como exemplo, a corrente mnima de
operao de diodos da ponte retificadora, podendo influenciar significativamente nos
resultados.
IV.3.b. Controle modo direto
A Figura IV-20 exibe curvas da resposta ao degrau para a tenso de sada do buck,
alimentando uma carga puramente resistiva, para diferentes valores de
2
G . A Figura IV-21
exibe a tenso de sada do retificador e a corrente no indutor enquanto na Figura IV-22 so
apresentadas a tenso de entrada e a corrente de entrada. Tambm nestes dois casos, os
resultados so dados a partir da variao de
2
G .
83
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
a)
2
G

= 1/50
T
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
b)
2
G

= 1/200
T
3 > 3 > 3 > 3 >
3 > 3 > 3 > 3 >

c)
2
G

= 1/500
Figura IV-20: Resposta ao degrau de partida/modo direto/carga conhecida/
i
k =0.
a)
2
G =1/50; b)
2
G =1/200; c)
2
G =1/500. Escala Vertical: 2V/div. Escala Horizontal:
50ms/div.

84
T
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
a)
2
G

= 1/50
T
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
b)
2
G

= 1/200
T
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >

c)
2
G

= 1/500
i
k =0.
Tenso de sada do Retificador (1) (10V/div) e corrente no indutor (2) (500mA/div).
a)
2
G =1/50; b)
2
G =1/200; c)
2
G =1/500. Escala Horizontal: 5ms/div.

85
T
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
a)
2
G

= 1/50
T
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
b)
2
G

= 1/200
T
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >

c)
2
G

= 1/500
i
k =0.
Tenso de entrada (1) (20V/div) e corrente de entrada (2) (500mA/div). a)
2
G =1/50;
b)
2
G =1/200; c)
2
G =1/500. Escala Horizontal: 10ms/div.
No controle em modo direto, diferentemente do que foi demonstrado no modo indireto, a
variao no ganho do controlador pouco influencia a obteno do erro em regime
permanente. Alm disso, o controle em modo direto no proporciona uma tendncia de
aproximao da corrente no indutor referncia, impedindo assim a correo de fator de
potncia, tanto pelo fator de deslocamento, quanto pela distoro do sinal.
2
G .
2
G

TDH
in
V

TDH
in
I
fd fp
1/50 7,70% 61,99% 0,657 0,520
1/200 8,08% 58,21% 0,729 0,582
1/500 8,15% 57,97% 0,750 0,606
86
IV.4. Influncia dos parmetros do controlador
Observada a restrio de se aplicar somente o modo de controle indireto para a correo do
fator de potncia, a considerao relevante passa a ser a influncia do ganho do estimador
de carga ( k ) e do ganho de integrao do erro (
i
k ).
IV.4.a. Influncia de k
Para avaliar a influncia do ganho k , foram consideradas trs hipteses de implementao
do controlador:
i
k =0,
i
k =0 e a integral inserida no clculo de
d
z
2
, conforme a equao
(III-60), e
i
k =0 com a mesma integral inserida no clculo de , conforme equao
(III-61).
O primeiro teste visa avaliar a influncia direta de k sem a interferncia de
i
k . O resultado
pode ser visto na Figura IV-23.
Como possvel observar, a constante k no influencia no tempo de resposta quando o
ganho de integrao do erro nulo. Alm disso, a partir da Tabela IV-5, pode-se observar
que a variao de k proporciona pequena influncia na fase entre a tenso de entrada e a
corrente drenada pelo equipamento, sem que isso apresente melhorias no fator de potncia.

87
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
a) k =0,0001
T
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
b) k =0,001
T
3 > 3 > 3 > 3 >
3 > 3 > 3 > 3 >
c) k =0,01
T
4 > 4 > 4 > 4 >
4 > 4 > 4 > 4 >
d) k =0,1
i
k =0.
a) k =0,0001; b) k =0,001; c) k =0,01; d) k =0,1. Escala Vertical: 5V/div. Escala Horizontal:
50ms/div.
Tabela IV-5: Resultados experimentais obtidos para controle em modo indireto/carga
estimada/
i
k =0.
k
TDH
in
I
Deslocamento entre
fundamentais
Fator de potncia
0,0001 25,18% 1,48 0,959
0,001 24,76% 1,27 0,967
0,01 25,50% 1,1 0,962
0,1 24,42% 0,59 0,959

preciso avaliar ainda a influncia do ganho k juntamente com a constante
i
k , o que
pode ser visto na Figura IV-24 (integral inserida no clculo de
d
z
2
) e na Figura IV-25
(integral inserida no clculo de ).
88
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
a) k =0,0001
T
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
b) k =0,001
T
3 > 3 > 3 > 3 >
3 > 3 > 3 > 3 >
c) k =0,01
T
4 > 4 > 4 > 4 >
4 > 4 > 4 > 4 >
d) k =0,1
i
k =1,0 (em
d
z
2
Horizontal: 50ms/div.

89
T
4 > 4 > 4 > 4 >
4 > 4 > 4 > 4 >
a) k =0,0001
T
3 > 3 > 3 > 3 >
3 > 3 > 3 > 3 >
b) k =0,001
T
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
c) k =0,01
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
d) k =0,1
i
k =0,1 (em
Na situao exposta na Figura IV-24, observa-se que a resposta tende a ficar mais rpida
com o aumento do ganho k , porm, existe tambm a tendncia de aumento do mximo
sobresinal. Para a situao apresentada na Figura IV-25, o aumento de k tambm reduz o
tempo para a tenso de sada atingir o regime permanente, porm, as respostas no tende a
possuir sobresinal. Nos dois casos, a eliminao do erro em menor tempo com o aumento
de
i
k era o esperado.
A impedncia estimada para a situao de
i
k =0 foi prxima de 11O (
2
10 1 , 9
). Para a
condio onde a integral inserida no clculo de
d
z
2
, o valor estimado foi prximo de 10,2
O (
2
10 8 , 9
), sendo o desvio causado pela atuao integrao, que altera a referncia

gerada pelo controlador e, conseqentemente, altera o ponto de equilbrio da estimao de
carga. Finalmente, o uso da integral na obteno da razo cclica leva a uma condutncia
90
estimada bastante reduzida com relao ao valor real (
4
10 0 , 1
), motivada tambm
pela alterao do ponto de equilbrio da estimao de carga, o que impossibilita a aplicao
desta estimao para outros fins.
IV.4.b. Influncia de
i
k (em
d
z
2
)
A insero do termo
i
k na equao onde se calcula
d
z
2
, conforme equao (III-60), deve
ser avaliada tanto para a condio de carga conhecida (Figura IV-26) quanto para a
situao de carga estimada (Figura IV-27).
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
a)
i
k =1,0
T
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
b)
i
k =10,0
T
3 > 3 > 3 > 3 >
3 > 3 > 3 > 3 >
c)
i
k =40,0
T
4 > 4 > 4 > 4 >
4 > 4 > 4 > 4 >
d)
i
k =100,0
i
k em
d
z
2
). a)
i
k =1,0; b)
i
k =10,0; c)
i
k =40,0; d)
i
91
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
a)
i
k =1,0
T
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
b)
i
k =10,0
T
4 > 4 > 4 > 4 >
4 > 4 > 4 > 4 >
c)
i
k =40,0
T
3 > 3 > 3 > 3 >
3 > 3 > 3 > 3 >
d)
i
k =100,0
i
k em
d
z
2
). a)
i
k =1,0; b)
i
k =10,0; c)
i
k =40,0; d)
i
Para a condio de carga conhecida, o uso da integrao sequer permite eliminar o erro em
regime permanente, sendo que o valor obtido foi cerca de 7% menor do que o desejado
(23,2V). Isso acontece porque a trajetria da corrente desejada para o indutor no varia
( G =
) e a integrao atua em uma varivel do controlador incapaz de realizar a correo

diretamente. O mesmo no acontece com a situao onde a carga estimada, uma vez que
o parmetro estimado ajusta-se conforme o valor de
d
z
2
, permitindo a eliminao do erro
em regime permanente. Verifica-se ainda que o aumento de
i
k influencia no tempo gasto
para a tenso atingir o regime permanente, podendo inclusive ocasionar sobresinal. Porm,
no h grande influncia nos instantes iniciais do transitrio, momento em que o resultado
da integrao baixo para qualquer valor de
i
k apresentado.
92
IV.4.c. Influncia de
i
k (em )
Novamente, o objetivo avaliar a influncia de
i
k para as condies de carga conhecida
(Figura IV-28) e carga estimada (Figura IV-29).
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
a)
i
k =0,01
T
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
b)
i
k =0,03
T
3 > 3 > 3 > 3 >
3 > 3 > 3 > 3 >
c)
i
k =0,1
T
4 > 4 > 4 > 4 >
4 > 4 > 4 > 4 >
d)
i
k =0,3
i
k em
). a)
i
k =0,01; b)
i
k =0,03; c)
i
k =0,1; d)
i
93
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
a)
i
k =0,01
T
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
b)
i
k =0,03
T
3 > 3 > 3 > 3 >
3 > 3 > 3 > 3 >
c)
i
k =0,1
T
4 > 4 > 4 > 4 >
4 > 4 > 4 > 4 >
d)
i
k =0,3
i
k em
). a)
i
k =0,01; b)
i
k =0,03; c)
i
k =0,1; d)
i
Para a condio de carga conhecida, percebe-se a influncia do aumento de
i
k atuando na
reduo do tempo de resposta do sistema chegando a ocasionar pequenos ndices de
sobresinal. Diferentemente da insero da integrao no clculo de
d
z
2
, a insero no
clculo de possibilita ao controle atuar diretamente na tenso de sada e, assim, eliminar
o erro.
IV.5. Regulao da Planta
Para avaliar a regulao da tenso de sada do buck CFP necessrio submeter o sistema
condies limites de operao e avaliar a influncia sob tais situaes. Os parmetros
utilizados para estes testes foram:
1
R =15, k =0,01 e
i
k =10, com a integral em
d
z
2
.
94
A Figura IV-30 exibe as curvas referentes condio nominal de operao, ou seja, para
uma tenso de entrada eficaz de 55V
rms
e uma resistncia de carga de 11O. A Figura IV-31
exibe as curvas para a condio de trabalho onde a tenso de entrada 80% do valor
nominal (44V). A Figura IV-32 exibe as curvas para a condio de trabalho onde a tenso
de entrada 120% do valor nominal (66V). Finalmente, a Figura IV-33 exibe as curvas
para o circuito operando com uma resistncia de sada 10 vezes maior que a inicialmente
adotada, ou seja, 110O.
A Tabela IV-6 exibe diferentes ndices obtidos experimentalmente bem como a Tabela
IV-7 informa o percentual de algumas componentes harmnicas em funo das
componentes fundamentais de tenso de entrada e de corrente de entrada.
T
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
a)
T
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
b)
Figura IV-30: Resultados obtidos para condio nominal: a) Tenso na sada do retificador
(1-sinal superior) (20V/div) e corrente no indutor (2-sinal inferior) (1A/div) (5ms/div). b)
(1A/div) (10ms/div).

95
T
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
a)
T
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
b)
Figura IV-31: Resultados obtidos para condio de tenso mnima: a) Tenso na sada do
inferior) (1A/div) (10ms/div).
T
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
a)
T
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
b)
Figura IV-32: Resultados obtidos para condio de tenso mxima: a) Tenso na sada do
inferior) (1A/div) (10ms/div).

96
T
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
a)
T
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >
b)
Figura IV-33: Resultados obtidos para condio de carga mnima: a) Tenso na sada do
retificador (1-sinal superior) (20V/div) e corrente no indutor (2-sinal inferior)
(100mA/div). b) Tenso de entrada (1-sinal superior) (50V/div) e corrente de entrada (2-
sinal inferior) (500mA/div).
Tabela IV-6: Resultados obtidos para as diferentes condies de operao do sistema.
Condio de Operao
min _ 2
z (V)
max _ 2
z (V) TDH
in
V TDH
in
I
i v
fp
nom in
V
_
=55V
rms
/
nom o
R
_
=11 24,85 25,11 8,40% 26,69% 1,4 0,950
min _ in
V =44V (80%
nom in
V
_
) 24,81 25,13 9,15% 31,25% 6,01 0,936
max _ in
V =66V (120%
nom in
V
_
) 24,86 25,17 8,56% 27,91% 2,10 0,951
o
R =110 (10x
nom o
R
_
) 24,93 25,15 8,48% 49,72% 61,7 0,418

Tabela IV-7: Percentual das harmnicas da tenso de entrada e da corrente de entrada, em
relao s respectivas componentes fundamentais, para as diferentes condies de
operao do sistema.
Condio de Operao 3 5 7 9 11 13
nom in
V
_
=55V
rms
/
nom o
R
_
=11
5,64%
12,98%
5,66%
21,42%
1,04%
2,99%
1,10%
5,06%
1,23%
3,11%
1,07%
4,74%
min _ in
V =44V (80%
nom in
V
_
)
6,73%
19,68%
5,19%
22,68%
1,54%
2,59%
0,71%
6,09%
1,70%
1,03%
1,42%
2,35%
max _ in
V =66V (120%
nom in
V
_
)
4,99%
9,21%
6,36%
22,84%
0,60%
3,77%
1,92%
9,04%
1,16%
4,62%
1,09%
5,32%
o
R =110 (10x
nom o
R
_
)
4,72%
11,74%
6,39%
37,09%
1,05%
1,98%
1,77%
19,00%
0,89%
9,46%
1,19%
12,59%

Como salientado anteriormente, a operao do conversor em baixa potncia sofre bastante
influncia de caractersticas do circuito no inseridas no modelo, o que fica claro quando
97
de utiliza uma resistncia de carga muito acima do valor nominal, onde o fp =0,418. A
partir dos resultados da Tabela IV-6, pode-se calcular a regulao de tenso, ou de carga,
para as trs condies extremas de operao. Para tanto, ser considerado o limite superior
da tenso em regime (25,11V) e os limites inferiores das demais situaes.
( ) ( )
( )
% 19 , 1 % 100
2
min _ 2 2
=
nom z
V z nom z
in
(IV-5)
( ) ( )
( )
% 00 , 1 % 100
2
max _ 2 2
=
nom z
V z nom z
in
(IV-6)
( ) ( )
( )
% 72 , 0 % 100
2
max _ 2 2
=
nom z
R z nom z
o
(IV-7)
Considerando o pior caso, a regulao do buck CFP de 1,19%. Ainda com base nas
tabelas, pode-se observar a forte influncia que o filtro de entrada causa na corrente de
entrada quando a corrente no indutor reduzida, levando inclusive um baixo fator de
potncia. Apesar disso, a manuteno da tenso de sada garantida.
IV.6. Outros testes
A fim de observar outras caractersticas da tcnica de controle, foram realizados dois testes
comumente apresentados como referncia para qualificao de tcnicas de controle
lineares.
IV.6.a. Transitrios de carga
Os transitrios de carga so testes comuns para verificar a resposta apresentada para o
controle diante de perturbaes. Para os resultados apresentados a seguir, foi utilizado o
controle em modo indireto, com os parmetros:
1
R =20, k =0,1 e
i
k =40, com a integral em
d
z
2
.
A Figura IV-34 exibe a situao onde ocorre uma reduo pela metade da carga,
ocasionando um breve sobresinal de cerca de 10% com relao tenso em regime. A
Figura IV-35 exibe o transitrio para aumento da carga, onde possvel observar um
afundamento de tenso e o posterior retorno operao em regime permanente.
98
As impedncias estimadas foram 9,3O e 25,0O para os valores reais de 16O e 32O,
respectivamente, observando-se assim a influncia da ao integral, utilizada para eliminar
o erro em regime permanente da tenso de sada, no ponto de equilbrio do sistema.
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >

Figura IV-34: Transitrio na tenso de sada do buck CFP diante de uma reduo de carga,
com variao da resistncia de 16O para 32O. Escalas: 1V/div; 250ms/div
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >

Figura IV-35: Transitrio na tenso de sada do buck CFP diante de um aumento de carga,
com variao da resistncia de 32O para 16O. Escalas: 1V/div; 250ms/div
IV.6.b. Tempo de execuo do algoritmo
A fim de fornecer uma referncia para a complexidade da tcnica de controle baseado em
passividade, foi realizado o teste para identificao do tempo de execuo demandado para
as rotinas de controle da tcnica em referncia com um controle linear PI com duas malhas.
Para tanto, utilizou-se uma porta I/O (entrada/sada) do DSP como sinalizadora, sendo que
esta assume o nvel lgico alto no na entrada da interrupo responsvel pela execuo do
algortimo de controle e retorna ao nvel lgico baixo quando esta mesma interrupo
concluda. Os resultados obtidos, que podem ser vistos na Figura IV-36, so para a
99
operao das variveis em ponto flutuante, o que aumenta o tempo de execuo, se
comparado com variveis ajustadas em ponto fixo.
T
T
1 > 1 > 1 > 1 >
1 > 1 > 1 > 1 >
2 > 2 > 2 > 2 >
2 > 2 > 2 > 2 >

Figura IV-36: Comparao entre o tempo de execuo (nvel lgico 1) da rotina de
controle baseado em passividade com estimao de carga (1-sinal superior) e a rotina para
um controle PI (2-sinal inferior) implementadas para execuo em ponto flutuante. Escala
de tempo: 25s/div.
Observa-se que o controle baseado em passividade demanda um maior tempo para
execuo da rotina, com cerca de 32s, contra os cerca de 23s do controle PI
convencional.
IV.7. Concluses do Captulo
Neste captulo foram apresentados diversos resultados de simulao e experimentais da
tcnica de controle baseado em passividade, possibilitando avaliar a influncia dos
parmetros do controlador nos comportamentos dinmico e esttico do conversor buck
CFP.
Os resultados apresentados, tanto de simulao quanto experimentais, permitem afirmar
que o controle em modo direto no pode ser utilizado em conversores buck CFP, uma vez
que no possibilita o sincronismo da corrente no indutor com a tenso de entrada do
conversor, impedindo o funcionamento como corretor de fator de potncia, mesmo com a
variao do parmetro de controle
2
G .
O controle em modo indireto, aliado ao uso da integrao para eliminar erros na tenso de
sada em regime, permite o controle das variveis de estado e produz resultados bastante
satisfatrios, como o fator de potncia elevado e nveis de distoro harmnica aceitveis.
100
A variao da tenso de entrada, com a manuteno do parmetro , no influencia no
ajuste dos parmetros do controlador e pouco altera os resultados.
O fato de
1
R funcionar como um ganho proporcional indica que seu aumento tende a
aumentar a sensibilidade do sistema com relao diferena ( )
d
z z
1 1
e a reduzir erros em
regime permanente da tenso de sada. O fato de a razo cclica ser limitada impede
maiores valores para o parmetro
1
R , pois poderia acarretar saturaes para pequenas
diferenas entre
1
z e
d
z
1
.A limitao de
1
R implica tambm na limitao do tempo de
resposta do sistema variaes na tenso de entrada ou na carga.
A influncia dos parmetros k e
i
k na determinao da corrente no indutor em regime
permanente e, conseqentemente, na correo de fator de potncia. O aumento de
i
k tende
a acelerar a resposta, podendo inclusive acarretar sobresinal. A variao de k s
realmente perceptvel quando atua conjuntamente com
i
k . Nesta condio, o aumento de
k tambm acelera a resposta, o que pode ser explicado pela presena da condutncia
estimada na equao (III-93) que trata da corrente de pico desejada para a trajetria.
A estimao de carga obtida em condutncia, e no em resistncia, o que justificado
para que em situaes de circuito aberto o valor estimado seja infinito, impedindo o
processamento e o uso da tcnica de controle.
Observa-se que a tcnica de controle possibilita bons resultados quanto regulao de
tenso, mesmo com existncia de intervalos de tempo onde a tenso de entrada do sistema
menor que a tenso de sada, ficando somente o capacitor responsvel pelo fornecimento
de corrente carga. Esse o motivo essencial para um valor to elevado (4700F), de
forma que a variao da tenso de sada fique em torno de 4% do valor de regime.
Apesar do tempo de processamento ser maior para o controle baseado em passividade do
que para o controle PI com duas malhas, a diferena apresentada no relevante o
suficiente para impedir o uso da tcnica, principalmente pelas vantagens que esta pode
oferecer, como a dispensa de ajustes e a estimao de carga. Vale ressaltar que o tempo de
execuo pode ser reduzido com o uso de variveis em ponto fixo.
101
V. CONCLUSES FINAIS
V.1. Concluses Finais
Este trabalho apresentou uma discusso sobre formas de implementao de tcnicas de
controle baseado em passividade em conversores estticos no isolados, em modo de
conduo contnua, nas topologias elevador de tenso (boost) e abaixador de tenso (buck)
operando como corretores ativos de fator de potncia.
O estudo realizado sobre fator de potncia e distores harmnicas em altas e baixas
freqncias nos permite observar a importncia da manuteno destes parmetros em
condies que satisfazem a normatizao pertinente, uma vez que, no atendidas as
especificaes, os problemas acarretados podem levar a prejuzos de funcionamento e,
conseqentemente, financeiros.
O uso de tcnicas de controle lineares, principalmente controladores PI, bastante
difundido na aplicao de controle de conversores CFP, principalmente pela simplicidade
de processamento de uma tcnica linear. Porm, quando se trata de sistemas no-lineares, o
ajuste destes controladores deve ser feito levando em conta no s os limites de saturao,
mas tambm a estabilidade dos circuitos em toda a faixa de operao. Desta forma, a nica
opo de ajuste para a condio de operao crtica, ou seja, mnima tenso de pico para
a entrada do conversor CFP e mxima tenso de sada para este mesmo conversor. Na
tcnica de passividade apresentada trata-se o conversor como um modelo no-linear e, a
partir disto, define-se as trajetrias desejadas para as variveis de estado a controlar. Desta
forma, torna-se possvel obter resultados mais satisfatrios em toda faixa de operao.
Alm disso, o controle baseado em passividade demanda o ajuste de dois ou trs
parmetros (pelo menos um a menos que a opo de uso de controladores PI com malha de
tenso e de corrente), sendo estes com influncias bem definidas no comportamento do
sistema, conforme apresentado no Captulo IV.
A tcnica de controle baseado em passividade com insero virtual do termo resistivo em
srie com o indutor (modo indireto) e com uso da integral para eliminar o erro na tenso de
sada em regime permanente propicia resultados desejados para a aplicao, ou seja, fator
de potncia elevado e regulao da tenso de sada. O mtodo adaptativo de estimao da
carga, que atua diretamente no ajuste da corrente de pico do indutor, pode ser tratado
102
tambm como um ajuste automtico do controlador para cargas no-lineares ou para outras
variaes paramtricas.
Os resultados experimentais obtidos mostram que a tcnica possibilita a obteno de
caractersticas desejadas, especialmente o controle da tenso de sada do conversor, o
ajuste conforme sinal desejado para a corrente no indutor e, conseqentemente, a correo
do fator de potncia. Desta forma, fica aberta a possibilidade de maiores estudos sobre o
uso da tcnica de controle baseado em passividade em outras aplicaes de eletrnica de
potncia.
V.2. Produo Cientfica
Este trabalho de mestrado resultou at o presente momento nos seguintes artigos aceitos
para publicao:
Power Factor Correction via Passivity-Based Adaptive Controller Using a
Buck Converter Operating in Continuous Mode - Eleventh IEEE Workshop on
Control and Modeling for Power Electronics COMPEL 2008 Zurich
Agosto/2008.
Controle Adaptativo Baseado em Passividade Aplicado a um Conversor Buck
Operando como Corretor de Fator de Potncia VIII Conferncia Internacional
de Aplicaes Industriais INDUSCON 2008 Poos de Caldas Agosto/2008.
Controle Adaptativo Baseado em Passividade Aplicado a Conversores
Estticos Operando como Corretores de Fator de Potncia Eletrnica de
Potncia Sobraep Florianpolis Previsto para novembro/2008.
V.3. Propostas de Continuidade
Realizar estudos para obteno de resultados experimentais com outros conversores
que mais tradicionalmente so aplicados correo de fator de potncia, como o
boost, o zepic e o ck, com o uso da tcnica de controle baseado em passividade;
103
Avaliar melhor os efeitos do filtro IEM na operao do conversor e inserir na
tcnica de controle, especialmente na forma de onda desejada para a corrente no
indutor (
d
z
1
) a informao de sua dinmica;
Realizar estudos de um conversor CFP inserido em um reator eletrnico para
lmpadas de alta intensidade de descarga, a fim de estimar a impedncia de uma
carga no-linear e, em um segundo momento, trabalhar na deteco da ressonncia
acstica em lmpadas de alta intensidade de descarga;
Implementar o algoritmo de controle em ponto fixo, reduzindo o tempo de
execuo da interrupo responsvel pela leitura do conversores A/D e pela ao de
controle, possibilitando assim utilizar outros recursos de hardware no perodo de
chaveamento;

104
VI. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] FITZGERALD, A. E.; KINGSLEY, C.; UMANS, S. D. Electric Machinery, 6 Ed,
McGraw Hill, Nova York, 2003.
[2] MORAIS, L. M. F. Estudo, anlise e implementao de formas de onda de tenso
sintetizadas atravs de PWM, com estgio de ignio e de correo de fator de
potncia para reatores eletrnicos para lmpadas HPS. Tese (Doutorado).
Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica, Universidade Federal de Minas
Gerais, 2007.
[3] MOHAN, M.; UNDELAND, T. M.; ROBBINS, W. P.. Power Electronics:
converters, applications, and design. 3 ed. New York: John Wiley, 2003 802 p
[4] SOUZA, F. P. Correo do fator de potncia para instalaes de baixa potncia
empregando filtros ativos. Tese (Doutorado). Programa de Ps-Graduao em
Engenharia Eltrica, Universidade Federal de Santa Catarina, 2000.
[5] KLEIN, J.; NALBANT, M.K. Power Factor Correction Incentives, Standarts and
Techniques. PCIM, 1990, pp. 26-31.
[6] AKAGI, H.; KANAZAWA, Y.; NABAE, A. Instantaneos Reactive Power
Compensators Comprising Switching Devices Without Energy Storage Components.
IEEE Transactions on Industry Application. Vol. IA-20, p. 625-630, 1984.
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Instituto de Eletrnica de Potncia, Universidade Federal de Santa Catarina, 1995.
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for Switched-Mode Power Converters. IEEE Transactions on Automatic Control,
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[9] C, M. A. Sistemas eletrnicos microcontrolados para acionamento de lmpadas
de alta intensidade de descarga. Tese (Doutorado). Programa de Ps-Graduao em
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Limits for Harmonic Current Emissions (Equipment input current _ 16A per phase).
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[13] IEC 1000-3-4: Limitation of emission of harmonic currents in low-voltage power
supply systems for equipment with rated current greater than 16A, International
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nonlinear dynamical systems. IEEE Transactions Automatic Control, AC-34, pp
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[37] DORF, R. C.; BISHOP, R. H. Sistemas de controle modernos. 8 Ed, Rio de Janeiro,
LTC, 2001.

107
APNDICE A: INFLUNCIA DO FILTRO DE ENTRADA
NA RESPOSTA EM FREQNCIA
Como visto na subseo II.3.b, a corrente no indutor de conversor buck CFP nula para os
instantes onde a tenso de entrada menor que a tenso de sada. Desta forma, a corrente
de entrada possui componentes harmnicas mltiplas da freqncia fundamental (60Hz),
especialmente as mpares, com amplitudes significativas, principalmente quando se tem
uma relao entre a tenso de pico na entrada e a tenso de sada, definida na equao
(II-15), com valores elevados. A distoro harmnica da corrente de entrada acaba por
afetar fortemente o fator de potncia, limitando assim a operao de conversores buck para
esta aplicao.
Alm da prpria distoro, o uso do filtro de 2 Ordem para suprimir as componentes
harmnicas oriundas do chaveamento e, conseqentemente, eliminar os efeitos de
interferncia eletromagntica conduzida, pode afetar as harmnicas da corrente de entrada.
A Figura A-1 exibe o circuito bsico do filtro IEM. A resistncia de entrada pode ser
definida considerando um modelo mdio do conversor buck, desde que a freqncia de
chaveamento seja muito maior que a freqncia do sinal de entrada.

Figura A-1: Circuito do filtro IEM.
Considerando um circuito ideal para o conversor buck, ou seja, com rendimento de 100%,
tem-se:
= =
o
in
in
I
I
V
z
2

(A-1)
Considerando o retificador como uma funo modulo e de ganho unitrio, pode-se definir a
resistncia de entrada como:
108
2
2 2
1

o
i
o in
in
i
I
z
R
I
z
I
V
R = = =
(A-2)
Sendo a carga de sada dada por:
o
o
I
z
R
2
=
(A-3)
A impedncia de entrada pode ser definida como:
2
o
i
R
R =
(A-4)
A funo de transferncia do circuito da Figura A-1 dada por:
( )
f f i f
f f
C L R C
s s
C L
s H
1 1
1
2
+
|
.
|
\
|
+
=
(A-5)
Substituindo (A-4) em (A-5), tem-se:
( )
f f o f
f f
C L R C
s s
C L
s H
1
1
2
2
+
|
.
|
\
|
+
=

(A-6)
De forma que:
f f
n
C L
1
= e
f f o f
C L R C 2
2
=
(A-7)
Observa-se que o comportamento do filtro influenciado pela razo cclica,
essencialmente no que se refere ao amortecimento.
A fim de avaliar a influncia da razo cclica, foram obtidas curvas de resposta em
freqncia (magnitude e fase) para o circuito com as caractersticas utilizadas nas
simulaes anteriores (
f
L =280H,
f
C =11F e
o
R =11O). Os resultados podem ser vistos
na Figura A-2 e na Figura A-3.
109
10
2
10
3
10
4
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)

Bode Diagram
Frequencia (Hz)
=0,1
=0,3
=0,5
=0,7
=0,9
=1,0

Figura A-2: Curvas de magnitude da equao (A-6) para diferentes razes cclicas.
(Crescimento de no sentido da seta).
10
2
10
3
10
4
-180
-135
-90
-45
0
F
a
s
e

(
d
e
g
)

Bode Diagram
Frequencia (Hz)
=0,1
=0,3
=0,5
=0,7
=0,9
=1,0

Figura A-3: Curvas de fase da equao (A-6) para diferentes razes cclicas. (Crescimento
de no sentido da seta).
110
A banda passante pouco influenciada pela variao da razo cclica, exceto pelo prprio
comportamento natural do circuito para uma impedncia de entrada com valor muito
baixo. Neste caso, tem-se um pico de magnitude na freqncia natural do sistema, que
pode ser melhor observado na Figura A-4.
10
3
-20
-10
0
10
20
30
40
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)

Bode Diagram
Frequencia (Hz)
=0,1
=0,3
=0,5
=0,7
=0,9
=1,0

Figura A-4: Curvas de magnitude da equao (A-6) para diferentes razes cclicas de
trabalho, com enfoque na regio de ressonncia. (Crescimento de no sentido da seta).
Pelo mesmo motivo (baixa impedncia de entrada), tem-se uma variao de fase mais
brusca, conforme a reduo da razo cclica. Como pode ser visto na Figura A-5, nas
regies de operao com razo cclica mais elevada, tem-se um deslocamento de fase na
regio das componentes harmnicas de 60 Hz que, como visto podem ser significativas.

111
10
2
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
F
a
s
e

(
d
e
g
)

Bode Diagram
Frequencia (Hz)
=0,1
=0,3
=0,5
=0,7
=0,9
=1,0

Figura A-5: Curvas de fase da equao (A-6) para diferentes razes cclicas, com enfoque
na regio das harmnicas mais significativas da freqncia do sinal de entrada.
(Crescimento de no sentido da seta).
Os efeitos filtro IEM, especialmente o defasamento angular, so normalmente
desconsiderados nos projetos, podendo prejudicar o funcionamento das tcnicas de
controle ou, mesmo que estas operem sem problemas, os resultados podem ser
prejudicados.

112
APNDICE B: RESULTADO DE SIMULAO PARA UM
CONVERSOR BOOST CFP COM CONTROLE EM MODO
INDIRETO
A fim de realizar uma anlise da aplicao da tcnica de controle baseada em passividade
para conversores do tipo boost, foram realizadas simulaes com os parmetros do
conversor apresentados na Tabela B-1.
Tabela B-1: Parmetros utilizados no conversor boost.
L = 5,6mH Indutor do boost
C = 220F
Capacitor do boost
in
V = 127V
rms
@60Hz
Tenso de Alimentao
d
V = 400V
Tenso desejada na sada do boost
o
R = 1k
Carga de teste
s
f

= 24kHz
Freqncia de chaveamento do boost

A operao do conversor em modo de conduo contnua com uma alta indutncia
dispensa, para efeitos de simulao, o uso do filtro de entrada. Com parmetros do
controlador ajustados em
1
R =100,
6
10 0 , 1
= k e 0 =
i
k , foram obtidos os resultados
apresentados na Figura B-1 e na Figura B-2.
450 460 470 480 490
0
1
2
Tempo (ms)
z
1
d

(
A
)
450 460 470 480 490
0
1
2
Tempo (ms)
z
1

(
A
)
450 460 470 480 490
0
0.5
1
Tempo (ms)

Figura B-1: Corrente de referncia para o indutor (
d
z
1
), corrente no indutor (
1
z ) e razo
cclica ( ) para controle baseado em passividade no modo indireto no conversor boost.
113
450 460 470 480 490
385
390
395
400
Tempo (ms)
z
2

(
V
)
450 460 470 480 490
-5
0
5
Tempo (ms)
I
i
n

(
A
)

-

V
i
n
/
4
0

(
V
)
450 460 470 480 490
950
1000
1050
Tempo (ms)
1
/
)

Figura B-2: Tenso de sada (
2
z ), Corrente drenada da rede (
in
I ) e amostra da tenso
(tracejado) na rede ( 40 /
in
V ) e estimao de carga (
/ 1 ) para controle baseado em

passividade no modo indireto no conversor boost.
Diante das condies apresentadas, o fator de deslocamento obtido foi unitrio e fator de
potncia foi fp =0,99, devido a uma pequena distoro na corrente de entrada (THD<2%).
A tenso mdia na sada apresenta um pequeno erro com relao ao valor desejado, uma
vez que no foi inserida a integrao do erro no controle. A carga estimada apresenta um
desvio de cerca de 1% com relao ao valor real.
.

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Eduardo Augusto Oliveira

Aplicao do controle baseado em passividade

/ 1 ) para controle baseado em

0 pi 2pi 3pi 4pi

. Somando-se a isso, ( ) x V definida

quando 0 = u , sendo definida positiva. A inequao possibilita

quando 0 = u , sendo ( ) 0 > x y

), e ( ) t W uma matriz de ganhos conhecidos. A diferena

a condutncia estimada pelo controlador. A incluso do termo adaptativo

450 460 470 480 490

450 460 470 480 490

750 760 770 780 790

750 760 770 780 790

750 760 770 780 790

), sendo o desvio causado pela atuao integrao, que altera a referncia

) e a integrao atua em uma varivel do controlador incapaz de realizar a correo

/ 1 ) para controle baseado em

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