QUADRICPTERO COM AUTO ESTABILIZAO

Cyro Jos Soares; Israel Cortez.

Orientador: Prof. Renato Camargo Giacomini. Co-orientador: Prof. Alexandre Brincalepe Campo. TG-01-2011-EP

Graduando do Curso de Engenharia da Computao da USJT, turma de 2011 e-mail: cyrojs@yahoo.com.br; israel.cortez@controlchip.com.br Resumo O quadricoptero consiste em rob mvel, capaz de se deslocar por meio areo. Os atuadores que possibilitam levantar vo so quatro hlices dedicadas para aeromodelismo. Um vo estvel torna-se possvel sem necessidade de habilidade por parte do usurio (via RF), pois o quadricptero possui controle em malha fechada no mnimo em dois eixos (X e Y) e, em alguns casos mais sofisticados, tambm no eixo Z, controlando inclusive a altura. A proposta deste trabalho de graduao prev uma implementao parcial de um quadricptero. Ele objetiva o controle em malha fechada apenas no eixo X, de modo que o usurio informar ao quadricptero, via rdio controle, a angulao desejada e o quadricptero automaticamente se ajustar ao ngulo informado. A malha de controle feita por um controlador Proporcional Derivativo (PD). Esse controlador tem atuao sobre dois motores de forma diferencial. Abstract The QUADRICOPTER consists of mobile robot capable to move through air. Four propellers, devoted to model airplanes, woks as actuators to allow the system to fly. It provides a stable flight without the need of skill by the user because it has closed loop control in at least two axes (X and Y) and in some cases also in the Z axis, so even controlling the height. The quadricopter provides a partial implementation of a quadricopter. It's aimed at the control system only in the X axis, so that the user inform the quadricopter (by RF control), the desired angle on the X axis, and the quadricopter will close the loop control to keep informed angle. The control loop is made by a PD controller (Proportional, Derivative), this controller acts on two engines DIFFERENTIALLY between them.

Palavras Chave: Quadricptero, controlador PD, acelermetro, giroscpio, filtro de Kalman, fuso sensores, comunicao RF, motores Brushless, ESC.

Introduo Este projeto tem como finalidade aplicar os conhecimentos adquiridos em automao e controle, eletrnica analgica e digital, circuitos digitais e programao em linguagens Assembly e C.

Por apresentar um baixo nvel de rudo sonoro, pode deslocar-se sem que seja percebido, podendo ser utilizado tambm para espionagem. Com essas aplicaes, um dos maiores benefcios sociedade seria o monitoramento de uma determinada rea, crtica em assaltos ou trfico, garantindo a segurana desejada. Sustentabilidade A madeira utilizada na estrutura para ensaios com o projeto, do tipo MDF (Medium Density Fiberboard Chapa de Fibra de Mdia Densidade), conhecida mundialmente por ser ecologicamente correta. Metodologia

Responsabilidade Social O desenvolvimento de um sistema de transmisso de imagem neste projeto possibilitaria a realizao do monitoramento areo de uma determinada rea, atravs de imagens capturadas em tempo real. Alm do quadricptero ser capaz de deslocar-se pelo ar para acompanhar alguma movimentao suspeita.

Estrutura do quadricptero A estrutura base do quadricptero composta por quatro hastes de PVC de forma que a distncia ideal entre elas seja sempre um mltiplo inteiro do ngulo de 90 graus. Figura 1: Estrutura do quadricptero.

Figura 2 : Motor Brushless. Os mdulos ESC so microcontrolados e podem ser programados por sinais PWM, onde, atravs de sons, possvel saber em qual parmetro ser feita a configurao desejada. Alguns parmetros configurveis so: tipo de freio, nvel de corte para proteo de carga da bateria, modo de partida, nmero de clulas da bateria e etc.

Figura 3: Esquema de ligao do ESC. Para prover energia a todo o sistema (motores, microcontrolador, ESCs, acelermetros e giroscpios) utilizamos uma bateria de LiPo de 4000mAh com trs clulas, portanto 11.1 V e capacidade de descarga de 40C. A capacidade da bateria a medida de quanta energia pode ser retirada antes dela estar completamente descarregada. Uma clula de 1200mAh (1.2Ah) pode dar 1.2 ampres durante 1 hora. A medida C utilizada para definir quanta energia esta sendo consumida em relao a capacidade da bateria. Por exemplo: uma clula de 700mAh que esteja fornecendo 700mAh, descarregada a 1C. Uma clula de 1200mAh que descarregue a 2400mAh, dizemos que ela fornece 2C. Baterias de Lithium Polymero s devem ser carregadas em carregadores especficos para Lithium Polymero, por causa de suas caractersticas especiais que diferem completamente das demais baterias. Esses carregadores inicialmente carregam a 4.2V/cel e a medida que a bateria vai carregando, a amperagem de carga diminuda.

No centro da estrutura de PVC est a placa-me que aloja o microcontrolador ARM LPC-2138, um mdulo de comunicao RF denominado Xbee e os sensores de posicionamento (acelermetro e giroscpio). Na extremidade superior de cada haste encontra-se um motor com hlices balanceadas e especficas para aeromodelismo. Os Motores Brushless so motores trifsicos, portanto surge a necessidade de um controlador eletrnico de velocidade (ESC Electronic Speed Control) responsvel pela converso. Quase invariavelmente o sinal de entrada do ESC para controle de velocidade um sinal PWM, trabalhando de 50 a 400Hz. Ao contrrio dos motores brushed, os brushless no utilizam escovas, o Estator constitudo por bobinas e o rotor por um m indutor. So motores onde o consumo de corrente menor por rendimento/fora motriz disponvel comparativamente aos motores brushed e por esse motivo do-se ao luxo de usarem Hlices de maiores dimenses sem perderem a sua eficcia permitindo-se a serem usados em aeromodelos onde o peso ou carga alar maior.

Figura 4: Bateria Lipo 4000maH. Com o intuito de testar o controle de estabilidade, foi construda uma estrutura de madeira em forma de U, dotada de rolamentos nos pontos de apoio para a fixao do quadricptero . Estes rolamentos foram colocados para minimizar o atrito fsico na rotao do eixo, e esta melhoria foi fundamental para a fluidez no desenvolvimento do controle de estabilidade. O microcontrolador utilizado um ARM7 (32 Bits), trabalhando a 60MIPS e com inmeros perifricos internos ao Chip. O LPC2138 possui 16 ADs de 10 Bits, 6 mdulos de PWM (Hardware), 512Kb de memria Flash, e 32Kb de memria RAM alm de diversos outros recursos e perifricos. nesse chip que esta embutido todo o intelecto de controle (em forma de software), dando assim as condies necessrias para que o quadricptero consiga corrigir perturbaes externas, mantendo-se assim, estvel.

Figura 7: ARM7. Figura 5: Suporte para o Quadricptero. Na placa esto embutidos tambm os acelermetros e giroscpios, so necessrios para que o quadricptero possa calcular seu ngulo atual.

Hardware Visando explorar ao mximo os conhecimentos adquiridos ao longo do curso foi decidido desenvolver absolutamente todo o hardware necessrio para o projeto, sem o uso de solues prontas, como Arduino entre outros. Figura 8: Acelermetros e giroscpios. Placa Controladora do Quadricoptero Trata-se da placa que contm todos os elementos que devero ser embarcados no quadricptero, Xbee, giroscpio, acelermetro e o microcontrolador em si. As placas adaptadoras assim como as soldagens foram feitas manualmente com os recursos do prprio grupo.

Figura 6: Placa controladora do quadricptero.

Figura 9: Adaptadores produzidos e chips soltos.

O rdio controle O rdio controle foi desenvolvido com base em um microcontrolador bsico (8 Bits), porm capaz de atender as necessidades de processamento destinadas a ele. O controlador em questo da famlia 8051 (At89S52/ Atmel) a funo deste controlador basicamente interpretar os acionamentos dos botes do rdio controle (feitos pelo usurio) e enviar informaes coerentes para o quadricptero (Via RF) para que o mesmo possa atender aos comandos do usurio. Foi necessrio desenvolver um protocolo bsico para troca de mensagens entre o 8051 e o ARM7.

Quando utilizado individualmente em um sistema qualquer, no se consegue bons resultados, no havendo estabilizao no Set Point desejado por existir erro estacionrio ou entrando em oscilao, dependendo da constante Kp. O controle derivativo no , isoladamente, uma tcnica de controle, pois, no pode ser empregado separado de uma ao proporcional. A ao derivativa consiste em uma resposta na sada do controlador que proporcional a velocidade de variao do desvio. A ao derivativa tem o efeito de reduzir a velocidade das variaes do sistema, evitando que eleve ou reduza muito rapidamente. Pode-se dizer que uma predio, possibilitando que o controlador aumente ou diminua sua sada em funo do que ir acontecer. O derivativo atua quando h variao no erro. Se o processo est estvel seu efeito nulo. Durante perturbaes ou na partida do processo, quando o erro est variando, o derivativo sempre atua no sentido de atenuar as variaes, sendo sua principal funo, melhorar o desempenho do processo durante os transitrios. De maneira bem simples, podemos dizer que se o derivativo fosse aplicado individualmente ele nada faria para corrigir um determinado erro, caso no sofresse variao. Portanto a ao derivativa quando combinada com a ao proporcional tem a funo de "antecipar" a ao de controle a fim de que o processo reaja mais rapidamente. Neste caso, o sinal de controle a ser aplicado proporcional a uma predio da sada do processo.

Figura 10: Rdio controle. Controle em malha fechada Existem diversas tcnicas destinadas para controle em malha fechada como PD, PID, FUZZY, LQR, entre outros. Foi necessrio pesquisar e buscar conhecimento com pessoas que j tinham algum tipo de experincia em quadricpteros visando descobrir qual tcnica se obtm melhores resultados. Inmeros projetos foram encontrados na internet e na maioria dos casos, os bons resultados fechavam malha utilizando o controlador PD, por isso decidiu-se pela implementao desse controlador. O controle Proporcional um controlador que aplica na sada um valor proporcional ao erro encontrado no sistema para corrigi-lo.

A estrutura bsica do controlador PD dada por:

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Considerando que e(t + Td) pode ser aproximado por:

(2)
Tem-se que u(t) K e(t + Td) ou seja, o sinal de controle proporcional a estimativa do erro de controle unidades de tempo a frente. Em outras palavras, a predio feita extrapolando o valor do erro pela reta tangente a curva do erro no instante t:

Figura 11: Diagrama do controlador proporcional

O acelermetro utilizado no projeto foi de 3 Eixos (XYZ) com range de 2G (-G a +G ) e sada analgica (0,99 a 2,31V )

Figura 13: Eixos do acelermetro. Figura12: Caractersticas da interpretao do controlador proporcional-derivativo (PD). Esta ao preditiva tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema e a tornar a resposta transitria, mais rpida. Varivel de entrada para o Controlador PD Apesar do projeto possuir diversos aspectos complexos, esse item considerado o de maior complexidade. A varivel de entrada para o controlador PD o ngulo no eixo X, para que o PD atue de modo a efetuar as correes, em busca do Set Point, obtendo assim, a angulao desejada para o sistema. O principal problema, que no existem sensores sem vnculo fsico com o plano terrestre que sejam capazes de informar a angulao de um determinado corpo. Nesses casos, faz-se uso de sensores que medem outras grandezas para obter-se uma boa estimao de ngulo. O principal problema que os sensores utilizados so sensveis a grandezas fsicas presentes no sistema, o que fornece medies incorretas. Os sensores so os acelermetros (X,Y,Z) e giroscpios ( X ,Y ). Independente das dificuldades dessa abordagem foi necessrio seguir em frente por ser a nica opo vivel. Foi pesquisado muito sobre o assunto e, quase invariavelmente, sempre que encontrado um projeto que efetuava leitura de ngulo de forma eficiente, a soluo empregada, era o mesmo, filtro de Kalman, e a soluo adotada foi uma simplificao do filtro de Kalman, dado o alto grau de complexidade matemtico do filtro original. Essa simplificao ser detalhada mais a frente. Acelermetro Os acelermetros so sensores que medem acelerao, e existem diversos tipos fabricantes e caractersticas relacionadas aos acelermetros. Como mencionado, o acelermetro mede acelerao, porm possvel obter informao de ngulo, no caso particular, em que o dispositivo est apenas sob a acelerao da gravidade, pois essa acelerao conhecida (9,8m/s2) e, nesse caso, pode-se calcular o ngulo com uma relao trigonomtrica simples.

Figura 14: soma vetorial. Onde: Aceleraes sofridas no eixo X do acelermetro ao longo do tempo. Aceleraes sofridas no eixo Z do acelermetro ao longo do tempo. Logo:

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Como:

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Ento:

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Em que e so as medidas obtidas do acelermetro aps os clculos para converses dos ADs para as medidas de acelerao.

Nesse caso particular necessariamente temos que:

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Lembrando que nesse contexto o dispositivo sofre acelerao apenas da gravidade. Claro que essa situao particular no se enquadra nesse projeto, pois, o quadricptero sofrer outras aceleraes continuamente alm da gravidade. Idealmente o acelermetro, deve ser posicionado no centro do quadricptero de modo que suas mudanas de ngulos no gerem aceleraes no acelermetro. Outro ponto extremamente crtico so as vibraes, pois vibraes nada mais so do que grandes aceleraes sofridas em diversas direes, e em diversas freqncias distintas. Essas aceleraes so capturadas pelo acelermetro, afinal, essa a grandeza que ele mede. Visando minimizar os erros vindo de vibraes, um filtro passa baixa (FPB) fundamental para atenuar as altas freqncias que nada dizem sobre as reais oscilaes do sistema. Percebe-se ento que medir ngulo diretamente pelo acelermetro certamente no trar bons resultados, no entanto, uma estimativa inicial vlida, desde que seja agregada a outras medies, que tambm ajudem a trazer uma melhor estimativa.

mudana incremental do ngulo. O ngulo total consiste na soma desses incrementos. H um problema entretanto. Se o sinal do giroscpio no for exatamente zero quando a plataforma no estiver em rotao (e nunca ser) a integrao ir acumular erro e sem referncia, no h forma de corrigir o erro do giroscpio. Para perodos muito pequenos, o giroscpio prov um ngulo estimado bastante coerente e imune acelerao da planta. Ou seja, o giroscpio prov uma excelente medida no curto prazo, enquanto o acelermetro d uma medida mdia confivel no longo prazo. Filtro de Kalman O filtro de Kalman, criado por Rudolf Kalman, usado principalmente em aplicaes onde os sinais provenientes dos sensores no so 100% confiveis, o que engloba as situaes onde as grandezas desejadas devero ser adquiridas de forma indireta, que o caso desse projeto. De maneira muito simplificada, pode-se dizer que o filtro de Kalman baseia-se em 3 passos fundamentais. - Leitura do ponto atual atravs de sensores; - Estimao do ponto atual; - Execuo de uma mdia ponderada das duas medidas. Os pesos dado a cada uma das medidas so alteradas continuamente, com base nas analises de rudos vindos do sensor. Essa determinao de rudo dos sensores possibilita que o algoritmo d mais peso ao valor estimado quando sabe-se que a leitura atual tem muito rudo, ou mais peso ao valor lido, quando sabe-se que a leitura atual tem pouco rudo. Existem equaes do filtro de Kalman que possibilitam essa anlise de rudo por meio de um coeficiente, chamado de coeficiente de rudo branco, que pode ser determinado atravs de aquisio de dados do sistema. A abordagem utilizada uma simplificao do filtro de Kalman, que em muitas pesquisas, observou-se ser de fato eficiente e posteriormente constatado que se consegue uma boa estimao de ngulo. A diferena entre o Kalman original e a simplificao implementada que o peso dado a cada uma das medidas (lida e estimada), no so atualizadas continuamente e sim valores fixos, encontrados experimentalmente. De modo que o algoritmo no prev anlise contnua para determinao de nveis de rudos no valor lido. Como visto anteriormente, existem srios problemas em ler ngulo diretamente do

Giroscpio O giroscpio utilizado o IDG500, possui dois eixos (x e y). O giroscpio mede a velocidade angular e nesse caso retorna um sinal analgico proporcional a velocidade de rotao. O IDG500 tem uma sensibilidade de 2.0mV//s, significa que a sada muda 2.0mV para cada /s de rotao. Pode-se integrar o giroscpio lendo grauspor-segundo para graus:

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Para cara iterao, a velocidade angular multiplicada pela durao de tempo resulta na

acelermetro, pelo fato desse sensor ser muito sensvel a trepidaes, alm de medidas incorretas provenientes de aceleraes externas. J o giroscpio no apresenta o problema de ser sensvel a trepidao, porm possui um problema diferente, ele acumula erro, quando mede-se ngulos calculados atravs da velocidade angular. Percebe-se que um complementa o outro, e uma boa soluo mescl-los. Nessa implementao, o giroscpio o estimador e pode-se determinar qual a angulao atual do sistema com base no ngulo anterior.

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Onde: w1 e w2 ditam o quanto acredita-se em cada uma das 2 medidas (lida e estimada). Na implementao original do filtro de Kalman, esses valores so atualizados continuamente, na abordagem simplificada esses valores so fixos, e foram encontrados experimentalmente. w1 e w2 devem estar entre 0 e 1, de modo que a soma dos 2 seja 1. (0 a 100%) Na equao abaixo:

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Onde: = Velocidade angular T = Tempo entre uma medio e outra. lida.

A idia obter duas medidas de angulo, e executar uma mdia ponderada.

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Repare que a medida que se aproxima de 90 a medida tende a zero e os valores extrapolam, tendendo ao infinito, de modo que o ARM no ter condies de calcul-los. Existem algumas alternativas para essa situao, porm, no o objetivo abord-las aqui.

Figura 15: fuso dos sensores. Alguns clculos para interpretao dos sensores foram ocultados, visando o melhor entendimento da fuso dos sensores em si. As principais equaes dessa implementao so:

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Comunicao Para a comunicao entre o controleremoto e o quadricptero, foram pesquisadas inmeras interfaces de comunicao via RF (Radio Frequncia). Foi levada em considerao, o alcance das interfaces, a suscetibilidade a rudos internos (gerados pelo prprio circuito) e externos (fatores ambientais), o custo de aquisio e a disponibilidade no mercado. O XBee, fabricado pela Digi International, a interface que melhor adequou-se a este projeto, por conta dos recursos fornecidos e pela facilidade em relao busca de informaes sobre configurao e operabilidade. A escolha pelo modelo XBee-PRO, deve-se unicamente pelo seu maior alcance em relao ao XBee.

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Finalmente:

Figura 16: Ilustrao das especificaes tcnicas de alcance dos modelos do XBee.

Figura 17: Representao visual da comunicao entre duas interfaces XBee. Troca de mensagens radio controle x quadricptero Foi definido e implementado tambm um protocolo para troca de informao entre o rdio controle (8051) e a CPU do quadricptero (ARM7). Consiste em mensagens de dois bytes, o primeiro indicando qual o tipo de informao ou solicitao, e o segundo indicando o valor da informao. Resultados Linearizao dos motores Um ponto essencial para que o controlador PD possa atuar de forma adequada o motor ser linear, caso contrrio, deveria ser linearizado via software. Foram feitos ensaios com um sensor infravermelho apontado para a hlice e, com um programa implementado no ARM, fez-se a aquisio de dados a fim de se obter, para cada incremento de PWM, qual o RPM correspondente, visando o levantamento da curva do motor.

Figura 19:Grfico com a curva do motor. Conclui-se assim que a relao PWM versus RPM praticamente linear e no h a necessidade de efetuar a linearizao. Filtro passa Baixa. de fundamental importncia ter um FPB em todos os eixos dos sensores analgicos (Acelermetro X,Y,Z, Giroscpio X,Y). A freqncia de amostragem do acelermetro usado de 1,8Khz, e do giroscpio de 2Khz. Uma vez que deseja-se medir ngulo do sistema, sabe-se que oscilaes vindas acima de 20Hz (Ensaios demonstraram isso) nada dizem sobre oscilaes reais do sistema. Para minimizar os efeitos provenientes de rudos, trepidaes e etc., deve-se necessariamente implementar o FPB. Foram feitos ensaios com o acelermetro (que muito sensvel a trepidaes) no sistema. O ensaio foi expor o acelermetro a trepidaes, sem alterao de ngulos, e medir-lo com um osciloscpio. Percebeu-se nitidamente que, no apenas houve rudos, como esses rudos saturaram o acelermetro, indo da menor medida G at sua maior medida +G. Isso demonstra como absolutamente impossvel usar um acelermetro visando medir ngulo sem, no mnimo, o uso de um FPB. Observou-se que esses rudos caminham em freqncia acima de 1Khz Foi implementado um FPB ativo de 4 ordem com freqncia de corte em 20hz.

Figura 18: Aquisio de dados para a linearizao do motor O grfico abaixo foi gerado com base nos dados capturados pelo ensaio com o sensor infravermelho:

Figura 21: Circuito obtido pelo software Filter Pr

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Aps testes, percebeu-se que ou haviam freqncias altas provenientes de trepidaes e rudos, ou freqncias baixas, de modo que, em um FPB com fc=20Hz, as freqncias vindas a 1 Khz, tinham amplitudes satisfatoriamente atenuadas, mesmo se tratando de um filtro de 1 ordem, pois estavam muito acima da freqncia de corte. Na entrada do Filtro de 1 ordem:

Figura 21: Filtro montado em protoboard para testes.

Figura 22: Curva do filtro passa baixa. Os ensaios resultaram em resultados satisfatrios, como mostrado abaixo: Na entrada do Filtro: Na Sada do Filtro de 1 ordem: Figura 24: Medio na entrada do filtro de 1 ordem.

Figura 22: Medio na entrada do filtro.

Figura 25: Medio na sada do filtro de 1 ordem. Com isso, optou-se por usar filtro de 1 ordem em no projeto, dada a facilidade na adaptao. Resposta do Controlador PD Buscando visualizar o desempenho do controlador PD, foi feita uma aquisio de dados sobre a angulao, dado um determinado degrau. O sistema foi ligado, e manualmente o quadricoptero foi segurado em -60, e depois de alguns segundo, o quadricoptero foi solto, e aguardando o quadricoptero estabilizar. Vale resaltar que esse ensaio foi feito em um dado momento do projeto, porem muitas alteraes desde ento foram feitas (Estrutura, Hardware e Software), de modo que o grfico no representa a resposta do sistema atual, depois de diversas alteraes, ele esta mais eficiente. Figura 26: Aquisio de dados

Na Sada do Filtro:

Figura 23: Medio na sada do filtro. Como a essa altura a placa j havia sido montada, inserir o FPB de 4 ordem mudaria toda a nossa placa, e no havia tempo para isso, ento, os mesmo testes foram efetuados, porem, com um FPB passivo de 1 ordem (Circuito RC) tambm com freqncia de corte de 20Hz .

Figura 27: Curva da resposta do sistema. Discusso e Concluses

como um todo, certamente uma evoluo do projeto a ponto de coloc-lo no ar, vivel.

Agradecimentos Gostaramos de agradecer a todos os professores que nos auxiliaram no decorrer do projeto, como o Renato Giacomini, Eduardo Pouzada, Jlio Lucchi, porm com um agradecimento especial ao professor Alexandre Brincalepe Campo, que foi quem mais de perto acompanhou nosso projeto. Aps alcanada uma boa estabilizao no Agradecemos tambm ao professor Vladimir Chvojka que foi quem possibilitou o incio do TG em suas aulas de Sistemas Eletrnicos Digitais II, no segundo semestre do penltimo ano. Foi de fundamental importncia o apoio, compreenso e incentivo de nossos pais, dados, no s ao longo do projeto, como ao longo de todo o curso. Referncias Bibliogrficas 1. Daniel Rodrigues de Sousa (2007). Microcontroladores Arm 7 - O Poder Dos 32 Bits, Editora rica. 2. Denys E.C Nicolosi (2008). .Laboratrio de Microcontroladores FAMILIA (8051), Editora rica. 3. ARTIGO FILTRO DE KALMAN Universidade Nova de Lisboa Departamento de Engenharia Electrotcnica 4. Manual do Aeromodelista (Oficina Aerohobby), http://www.hobbys.com.br/manual.htm. 5. XBee/XBee-PRO ZB RF Modules, http://www.digi.com. 6. G. Graham, Practical design and stabilization control of a dynamic balancing and flipping robot Masters thesis, Dept. Mechanical and Aerospace Engineering, Univ. California, San Diego, 2007. Fuso de sensors Starlino http://www.starlino.com/imu_guide.html Forum E-Vo http://www.e-voo.com/ Dados Biogrficos dos autores

eixo X, com o objetivo de viabilizar o controle de estabilizao do quadricptero, testes tambm no eixo Y foram efetuados, visando entender como seria a dinmica do sistema, dado que haveria 2 controladores PDs trabalhando em paralelo. Depois de inmeros testes, foi observado que isso seria realmente possvel, ou seja, haveria controle total sobre a estabilizao do quadricptero. Indo alm, seria ainda possvel fechar malha de controle tambm no eixo Z (Subir e Descer o quadricptero), de modo que a forma de atuao desse controlador seria no centro Z do controle dado pelos outros 2 controladores PDs encarregados da estabilizao no eixo X e Y. Toda essa implementao possvel sem alteraes de hardware, pois j esta previsto no projeto todos os itens necessrios para o controle dos 4 motores, assim como a escolha de um processador que possu poder de processamento para tal. Conclui-se ento que uma vez que todos os itens necessrios para que o quadricptero possa de fato levantar vo, j esto previstos nos projeto

Cyro Jose Soares Nascimento: 22/09/1983 So Paulo SP Formao 2 Grau: Escola Estadual Prof. Mario Casassanta

rea de Atuao Profissional: ENERMAX Desenvolvimento de projetos eletrnicos, Projetos microcontrolados em geral. Israel Cortez Franco Pinto de Carvalho Nascimento: 05/10/1984 So Paulo SP Formao 2 Grau: Escola Estadual Prof. Mauro de Oiveira rea de Atuao Profissional: CONTROL CHIP Desenvolvimento de projetos eletrnicos, Projetos microcontrolados em geral (AVR, PIC ARM, 8051), levantamento e implementao de projetos de Automao voltada para mquinas seqenciais e processos industriais (CLPs IHMs CAD).