1 Analise pelo Caminho do Lugar das Raizes de seu ganho proporcional K , tem Um sistema em malha fechada, quando apresenta

a variac oes da posic de suas ra como consequ a modicac ao ao zes. encia , anotando a posic de seus Podemos variar o ganho K de um determinado sistema desde 0, ate ao trac dos polos do ganho. Este graco polos e entao ando um graco resultante da posic ao em func ao sobre o plano s recebe o nome de Caminho do Lugar das Ra zes (CLR). bastante completa do funcionamento de um sistema, permitindo O CLR trac ado, apresenta uma visao ou mostrando qual compensador deve ser escolher com facilidade seu melhor ponto de operac ao, calculado para atingir a resposta desejada. sobre o plano s do percurso dos polos Denimos como CLR, como sendo a representac ao de malha do fator de ganho K = 0 (malha aberta), ate K = . fechada, que corresponde a excursao que os polos Observe que para K = 0, os polos de malha fechada ocupam a mesma posic ao de malha de bastante interesse, pois sera o ponto de partida para desenhar um CLR. aberta. Esta propriedade e

0.1

CLR por Inspec ao

que consiste Sistemas de 1o e 2o ordem, permitem calcular seu CLR pelo metodo de inspec ao,

correspondente dos polos desenhar o graco em adotar valores de K, calcular a posic ao e entao sobre o plano s. e um metodo bastante didatico Nao utilizado, porem e para compreender um CLR. Exemplo 0.1.1. Para o sistema apresentado, trac ar seu CLR, pelo metodo da inspec ao.

1 (s - 4)

de malha aberta em s = 4. Inicialmente sabemos da existencia do polo do polo em func do ganho K . Para isto reduzimos o Necessitamos agora equacionar a posic ao ao sistema. G(s) FTMF = = 1 + G(s) H(s) Fazendo s 4 + K = 0 resulta em s = 4 K K K (s 4) = K (s 4 + K ) 1+ .1 (s 4)

Podemos agora montar uma tabela de valores de s e K

K = ganho do sistema 0 1 2 3 4 5 6 7 8 10 14 104 1004 10004

s = polo de malha fechada +4 +3 +2 +1 0 1 2 3 4 6 10 100 1000 10000

instavel marginalmente estavel

estavel

do polo em func do ganho K e tirar algumas Agora desenhamos sobre o plano s a posic ao ao conclusoes:

b t = 0,01s

velocidade m ais rpido esquerda ou direita m ais lento Cte. de tem po

de malha fechada coincide com o polo de malha aberta, em s = 4. Para K = 0 o polo instavel O sistema inicialmente e 0 K < 4. Para K = 4, a resposta se apresenta marginalmente estavel. Para K > 4, o sistema se torna estavel. A constante de tempo do sistema diminui com o aumento do ganho. o sistema (acomoda mais rapido). Quanto maior o ganho, mais rapido e acima estao apresentadas no CLR, sem a necessidade de serem escritas. Todas as conclusoes Repetimos este mesmo procedimento para desenhar o CLR de um sistema de 2o ordem.

1 (s - 2)

1 (s + 10)

Exemplo 0.1.2. Trac ar o CLR para o sistema de 2o ordem abaixo.

Reduzindo o sistema FTMF = Os polos se localizam em s1,2 = 8 64 + 80 4K 8 = 2 8 144 4K = 2 36 K 4(36 K ) 8 2 36 K = 2 2 K K = 2 (s 2)(s + 10) + K s + 8s + (K 20)

s1,2 = 4

a posic dos polos do ganho ca: Por inspec ao, ao em func ao K 0 11 20 27 32 35 36 37 40 45 52 136 10036 1 polo +2 +1 0 1 2 3 4 4 + j 4 + 2j 4 + 3j 4 + 4j 4 + 10j 4 + 100j 4 + j 2 polo 10 9 8 7 6 5 4 4 j 4 2 j 4 3j 4 4 j 4 10j 4 100j 4 j

Instavel Super amortecido Amortecimento critico

Sub amortecido

Agora desenhando sobre o planos s Observando o CLR, podemos armar:

Para valores de 0 K < 20, o sistema se apresenta instavel. marginalmente estavel. Com K = 20, o sistema e Para valores de 20 < K < 36, o sistema se apresenta super amortecido. Com K = 36, o sistema se torna criticamente amortecido. sub amortecido. Para K > 36, o sistema e

Im

Amortecimento crtico

plo de malha aberta

Sub amortecido

plo de malha aberta

Re - 1 0 - 9 - 8 - 7 - 6 - 5 - 4 - 3 - 2 - 1 + 1 + 2 + 3 Instvel

Super amortecido

impor K = 36, levando a resposta temporal a um sistema de Um bom ajuste para este sistema, e amortecimento cr tico, sem sobre sinal e bastante rapido. Quando existem dois ou mais polos em um sistema, aquele que se apresentar mais a direita no plano s, de polo dominante, pois sua inuencia na resposta do sistema e predominante. recebe a denominac ao da resposta temporal, Corresponde a parcela mais lenta da resposta temporal, determinando a durac ao conforme conceito ja visto no capitulo 5, Resposta Temporal. ou o tempo de acomodac ao, dominante. Para analise simplicada de um graco do CLR, consideramos apenas o percurso do polo

0.2 Fundamentos Matematicos do CLR

os valores de s onde matematicamente ocorre. de malha fechada sao Os polos KG(s) 1 + KG(s) H(s)

FTMF = F(S) =

dos polos Para determinac ao fazemos 1 + KG(s) H(s) Que resulta em: KG(s) H(s) = 1 180 extrapolando = 1 ou KG H = 1 (2K + 1) para K = 0, 1, 2, ... (s) (s)

KG(s) H(s)

sera CLR, quando a contribuic angular dos polos Em resumo, um ponto de observac ao ao e zeros de um sistema somarem 180 K 360 .

angular Contribuic ao angular, e o angulo de malha aberta e nal A contribuic ao formado pelo vetor, com origem no polo em estudo e a horizontal, com a mesma considerac de sinal utilizada no no ponto de observac ao ao de diversos polos circulo trigonometrico. Para composic ao e zeros, a um determinado ponto, devemos dos polos dos zeros negativa. considerar a contribuic ao positiva e a contribuic ao
Observador

plo

devemos concluir que sobre o CLR, Exemplo 0.2.1. Vericando o Exemplo 0.1.1, obtido por inspec ao, o angular de 180 e fora dele angulos temos contribuic ao diferentes de 180o . facil P1 , P2 e P3 , como segue. E observar, Sobre o plano s alocamos 3 pontos de observac ao
P1

P2

a3 a2 a1

P3

` partir do polo de malha aberta que apenas sobre o eixo real no sentido da direita para a esquerda, a que o angulo e nal no ponto de observac sera 180o , s = +4 e formado pela reta com origem no polo ao ` direita de s = +4, o angulo sera de 180o , logo nao para qualquer outro ponto P1 , P3 , ou mesmo a nao CLR. sera no 2o quadrante, nao e CLR. 1 < 180o pois P1 esta sobre o eixo real e a esquerda de s = +4, e CLR. 2 = 180o pois P2 esta no 3o quadrante nao e CLR. 3 > 180o pois P3 esta de = 0o , nao e CLR. Para pontos sobre o eixo real, com s > +4, o angulo sera sera CLR, sobre o eixo real, a esquerda de s = +4, como obtido no metodo So de inspec ao.

6 Exemplo 0.2.2. Vericando o Exemplo 0.1.2, vamos observar a propriedade matematica acima, tambem para este CLR conhecido.

P4

P6

P5

P3

- 10

P2

+2

P1

P7

angular dos pontos P1 , P2 , P3 , P4 , P5 , P6 e P7 , com relac aos Vamos vericar a contribuic ao ao obtido por inspec polos de malha aberta s = +2 e s = 10, para conrmar o CLR ja ao.

angular sera 0o , nao sendo CLR. Para P1 = 0o e = 0o , logo a contribuic ao angular sera 180o , sendo CLR. Para P2 = 180o e = 0o , logo a contribuic ao angular sera 360o , nao sendo CLR. Para P3 = 180o e = 1800o , logo a contribuic ao Para P4 , P5 , P6 e P7 ,, vale o calculo matematico que segue abaixo. o complementar de Sendo a soma dos angulos internos de um triangulo, igual a 180o , e que e se encontrar no segmento medio. , logo + = 180o , sempre que o ponto de observac ao CLR qualquer ponto entre os polos sera Portanto sobre o eixo real sera de malha aberta, e nao ` direita ou a esquerda dos polos CLR para pontos fora do intervalo a de malha aberta. possuir parte imaginaria), Fora do eixo real (quando o ponto de observac ao sera CLR sempre que o ponto estiver equidistaste dos polos de malha aberta o CLR para o sistema de 2o ordem ocorre quando a Como calculado no metodo da inspec ao, angular dos polos qualquer somam contribuic ao de malha aberta a um ponto de observac ao 180 , ou multiplos mpares deste.

do CLR 0.3 Regras para construc ao

e muito limitado matematicamente, pois o auxilio de ferramentas matematicas, O metodo da inspec ao permite obtenc do CLR de sistemas de ordem superior a 2o . nao ao angular e muito trabalhosa e sujeita a erros. A composic ao do CLR, com mais facilidade Para tanto devemos seguir as regras abaixo apresentadas, para obtenc ao agora. que os dois metodos apresentados ate Dividiremos este metodo em duas partes.

1 ) Quando o sistema apresenta polos e zeros apenas com parte real 2 ) Quando o sistema apresenta polos e zeros complexos conjugados 1 Polos e zeros apenas com parte real

caracter 1 ) Obter a equac ao stica do sistema 1 + KG(s) H(s) = 0, na forma abaixo. 1+ K (s + z1 )(s + z2 )...(s + zr ) =0 sn (s + p1 )(s + p2 )...(s + pq )

2 ) Localizar os polos e zeros de G(s) H(s) (malha aberta), sobre o plano s. Desenhe no plano s todos polos e zeros de malha aberta. Os ramos do CLR se iniciam nos polos (nitos ou innitos) de malha aberta, e terminam sobre os zeros nitos ou innitos) de malha aberta. sempre simetrico ao eixo real. Isto ocorre porque polos Observe que o caminho e em relac ao ou zeros complexos ocorrem apenas em pares conjugados. igual ao numero O numero de ramos do CLR sera de polos de malha aberta. maior que o numero Como normalmente o numero de polos de malha aberta e de zeros, entao terminar nos zeros nitos dispon os ramos se iniciam nos polos nitos e irao veis e o restante nos zeros innitos indicados pelas ass ntotas. Em resumo o caminho do lugar das ra zes se inicia nos polos (nitos e innitos) de G(s) H(s) e se move a medida que o ganho K aumenta de zero a innito e termina nos zeros (nitos e innitos) de G(s) H(s) . 3 ) Determine sobre o eixo real os trechos do caminho do lugar das ra zes

8 determinados pelos polos Os trechos sobre o eixo real sao e zeros de malha aberta, que se encontram sobre ele. inuenciam os ramos do caminho sobre o eixo real. Polos e zeros complexos conjugados nao caminho do lugar das ra a esquerda de Sobre o eixo real, e zes quando um observador esta um numero mpar de polos e/ou zeros nitos a malha aberta e deixa de existir se a esquerda de um numero par de polos e zeros.
T re c h o s o n d e n o c a m in h o p o rq u e e s t a e s q u e rd a d e u m n m e ro p a r d e p lo s e /o u z e ro s
Im

Re

-e

-d

-c

-b

-a

T re c h o s o n d e c a m in h o p o rq u e e s t a e s q u e rd a d e u m n m e ro im p a r d e p lo s e /o u z e ro s

4 ) Determine as ass ntotas do lugar das ra zes O caminho do lugar das ra zes tende a retas assintoticas quando o lugar tende ao innito. Alem das ass dada pelo ponto de inserc sobre o eixo real a e o angulo disto, a equac ao ntotas e ao a , da forma que segue: a = polos nitos zeros nitos n polos nitos - n zeros nitos e a = (2K + 1) polos nitos - n zeros nitos

um angulo ` partir do eixo real positivo no sentido Onde K = 0, 1, 2, ... e e em radianos, a convencional. 5 ) Determine os pontos de partida e chegada sobre o eixo real caracter Para a equac ao stica: KG(s) H(s) = 1 K = NK (s) 1 = G(s) H(s) DK (s)

da equac que se obtem por derivada. O ponto de sa da ocorre na inexao ao, N(s) D(s) D(s) N(s) d = ds N(2s) caracter do valor do ganho (maximo Derivando a equac ao stica, iremos obter uma inexao ou m nimo) que indica o ponto de sa da ou chegada sobre o eixo real. se tornam muito complexas, sendo usual Quando a ordem do sistema for muito alta, as equac oes por tentativa e erro. um segundo metodo de soluc ao

9 Montamos uma tabela de valores para s proximos ao ponto estimado de sa da ou chegada sobre o eixo real e calculamos os valores de K. Novamente localizamos o ponto procurado pelo maximo valor de ganho. 6 ) Determinar o ponto de cruzamento com o eixo imaginario O ponto de cruzamento do caminho do lugar das ra zes com o eixo imaginario pode ser facilmente do metodo determinado com a aplicac ao de Routh-Hurwitz. Um segundo metodo pode ser uti caracter ` zero. Separando a parte real da lizado, substituindo s por jw e igualando a equac ao stica a imaginaria, podemos determinar o ganho e a frequ no ponto de cruzamento. encia Antes do restante do metodo para trac ar o CLR, que envolve polos e zeros imaginarios, vamos a exemplos de sistema apenas com parte real. Exemplo 0.3.1. Esboc ar o CLR do sistema abaixo apresentado, com apenas polos e zeros reais

+-

K ( s + 3) s ( s + 1)( s + 2)( s + 4)

Seguindo a sequencia do metodo apresentado temos: caracter Determinar a equac ao stica do sistema. 1+ K (s + 3) =0 s(s + 1)(s + 2)(s + 4)

Alocar sobre o plano s os polos e zeros de malha aberta do sistema.

Im +j

Re

-4

-3

-2

-1

-j

Determinar o numero de ramos do CLR. 4 polos 4 caminhos. Sao nitos de malha aberta, logo serao Determine sobre o eixo real os trechos do caminho do lugar das ra zes Determine as ass ntotas do lugar das ra zes a = 4 +(0) + (1) + (2) + (4) (3) = = 1, 33 41 3

10
Im +j

Re

-4

-3

-2

-1

-j

K 0 1 a = (2K + 1) 3 2 3 4 5 desenhando as ass ntotas sobre o planos s.

= 60 3 3 = = 180 3 5 = 300 3 7 = = 60 3 3 9 = = 180 3 11 5 = = 300 3 3

Im

assintotas

s a =- 1,33

180o
o 60
o 0 -6

Re
0

cruzamento com eixo imaginrio

-4

-3

-2

-1

11 A partir do esboc o do CLR, podemos observar. igual ao numero O numero de ramos e de polos de malha aberta 4. simetrico ao eixo real. O CLR e em relac ao ` esquerda de um numero Os segmentos do CLR sobre o eixo real se posicionam a mpar de polos e/ou zeros. O CLR se inicia em 4 polos nitos e termina em 1 zero nito e em 3 zeros no innitos (indicado pelas ass ntotas) A regra indica ainda que os zeros se encontram na ponta das ass ntotas. Exemplo 0.3.2. Agora um exerc cio de maior complexidade, determinando os pontos de sa da do eixo real e cruzamento com eixo imaginario

K s(s + 2)(s + 5)

Este sistema apresenta 3 polos em 0, -2 e -5 e nenhum zero, que desenhado no plano s resulta no CLR abaixo.

-5

-2

Calculando as ass ntotas.

K +(0) + (2) + (5) 7 a = = = 2, 33 3 3 0 1 2

= 60 3 3 = = 180 3 5 = 300 3

(2K + 1) a = 3

do ponto de sa Para determinac ao da sobre o eixo real do CLR, temos dois metodos.

12 (a) Por inspec ao caracter A partir da equac ao stica, podemos armar. KG(s) H(s) = 1 K = 1 = {s(s + 2)(s + 5)} G(s) H(s)

Como procuramos a maior parte real apenas, faremos s = , resultando: K = { ( + 2)( + 5)} o Substituindo valores para , buscando o ponto onde o ganho seja maximo, pois este sera ponto de sa da sobre o eixo real.

Sabemos que o CLR se inicia nos polos de malha aberta e termina nos zeros (nitos ou inni ira terminar em 2 (sao dois polos), tos), portanto o caminho que se inicia em 0, nao logo o entre estes dois pontos e escolheremos valores de ponto de sa da sobre o eixo real estara entre 0 e 2. para nao confundir o ponto de sa OBS: Atenc ao da das ass ntotas, com o ponto de sa da sobre diferentes locais. o eixo real, pois sao 0, 7 0, 8 0, 9 1, 0 1, 1 K = { ( + 2)( + 5)} {0, 7(0, 7 + 2)(0, 7 + 5)} = 0, 7 x 1, 3 x 4, 3 = 3, 913 {0, 8(0, 8 + 2)(0, 8 + 5)} = 0, 8 x 1, 2 x 4, 2 = 4, 032 {0, 9(0, 9 + 2)(0, 9 + 5)} = 0, 9 x 1, 1 x 4, 1 = 4, 059 Kmaxlocal {1(1 + 2)(1 + 5)} = 1 x 1 x 4 = 4, 000 {1, 1(1, 1 + 2)(1, 1 + 5)} = 1, 1 x 0, 9 x 3, 9 = 3, 861

Portanto o ponto de sa da do eixo real, ocorre em s = 0, 9, quando o ganho for K = 4, 059.

(b) Por derivada Como visto no item (a),= s(s + 2)(s + 5), logo sua derivada sera: K = 3 7 2 10 Resolvendo a igualdade por baskara, temos. 1,2 = 14 196 120 14 8, 72 1 = 0, 88 = = 6 6 2 = 3, 79 dK() = 3 2 14 10 = 0 d

do resultado, e: A interpretac ao

13 o valor que procuramos, agora com maior precisao que na busca por inspec = 0, 88 e ao, que resulta no ganho K = 4, 061 um ponto fora do CLR, portanto pode ser desprezado, porem caso a realimentac = 3, 79 e ao do sistema fosse positiva, este seria o ponto de sa da sobre o eixo real. do ponto de cruzamento com o eixo imaginario, Para determinac ao utilizamos Routh para determinar o limite de estabilidade. FTMF = K K = 3 2 s(s + 2)(s + 5) + K s + 7s + 10s + k

s3

10

s2

0 0 < K < 70

s1

70 K >0 7

s0

K>0

marginalmente estavel o ganho procurado. O sistema sera com K = 70, que e

ConhecendoKcritico , devemos agora procurar o valor de Wcritico vale zero, podemos armar. Sabendo que sobre o eixo imaginario jW , a parte real do polo s3 + 7s2 + 10s + k = 0 s3 + 7s2 + 10s + 70 = 0 com K = 70 Substituindo s jW , temos: j = 1 j 2 = 1 e lembrando que j 3 = j j4 = 1

(jW )3 + 7(jW )2 + 10(jW ) + 70 = 0 + 0j

Resulta j W 3 7W 2 + 10j W + 70 = 0 + 0j Separando a parte real da parte imaginaria. Parte real Parte imaginaria 7W 2 + 70 = 0 W = 10 = 3, 16 rad/seg W = 0 ( ) W 3 + 10W = 0 W W 2 + 10 = 0 W = 10 = 3, 16 rad/seg

14 Resumindo, o cruzamento com o eixo imaginario ocorre com K = 70, no ponto s = 0 3, 16j , que tem W n = Wcritico = 3, 16rad/seg dominante, Fica o CLR denitivo, e nossas conclusoes: Observando o caminho trac ado pelo polo

do ganho K, como: denimos o comportamento de nosso sistema em func ao super amortecido apresentando: Para 0 < K < 4, 06 o sistema sera ts < , para K = 0, decrescente ate ts = 4 > 4, 54 seg , para K < 4, 06 | 0, 88|

criticamente amortecido, tera um ts = 4, 54 seg , que sera o Para K = 4, 06, o sistema sera que este sistema ira apresentar nestas condic menor tempo de acomodac ao oes. sub amortecido apresentando: Para 4, 05 < K < 70, o sistema sera ts = 4 > 4, 54 seg , para K > 4, 06 e Wd = 0, mas crescente. | 0, 88|

ts < , para K < 70 e Wd < 3, 16 rad/seg marginalmente estavel, Para K = 70, o sistema sera com ts = e Wd = Wn = < 3, 16 rad/seg instavel. Para K > 70, o sistema sera Considerando a existencia de polos ou zeros com parte imaginaria, vericamos o restante de nosso metodo.