1

Compensador por Atraso de fase

Quando um sistema apresenta uma resposta transit oria satisfat oria, mas as caractersticas em
regime permanente n ao atendem as necessidades de projeto, aplicamos um compensador por atraso
de fase para melhoria da performance.
O compensador ir a permitir o aumento do ganho de malha aberta, que diminui o erro estacion ario, sem,
contudo alterar signicativamente a resposta transit oria. Isto signica que o caminho do lugar das razes
nas proximidades do p olo dominante de malha fechada, n ao deve ser substancialmente alterado, mas
o ganho de malha aberta poder a ser alterado tanto quanto o sistema necessitar para chegar a resposta
de regime permanente desejada.
Evitamos uma sensvel alterac ao no caminho do lugar das razes resultante da colocac ao do com-
pensador de atraso de fase que contribua com um angulo muito pequeno ao sistema (normalmente
utilizamos contribuic oes da ordem de < 5

).
Contribuic oes angulares deste ordem, causam apenas pequenas alterac oes no CLR, de forma que
o usu ario n ao perceba a modicac ao na resposta temporal, mas permite alterar substancialmente o
ganho de malha aberta e com isto diminuir o erro de estado estacion ario.
Isto e obtido com a colocac ao do p olo pr oximo a origem e alocando o zero pr oximo ao p olo, com isto,
o caminho do p olo dominante sofrer a uma modicac ao imperceptvel, mantendo a resposta transit oria
pr oxima a do sistema sem compensac ao.
Colocando o p olo e o zero muito pr oximos entre si, temos
Z
(s)
=
_
s +
1
T
_
e P
(s)
=
_
s +
1
T
_
Com isto, o compensador de atraso de fase pode ser descrito por.
G
c(s)
=

K
c
_
s +
1
T
_
_
s +
1
T
_ =

K
c

(Ts + 1)
(Ts + 1)

_

_
G
c(s)
=

K
c
_
s +
1
T
_
_
s +
1
T
_

K
c
0

<
_
s +
1
T
_
_
s +
1
T
_ < +5

De onde conclumos que o ganho de um compensador de atraso de fase em malha fechada e

aproximadamente igual a um (

K
c
= 1 ) para que n ao altere o ponto de operac ao do p olo dominante.
Porem o ganho de malha aberta sera de

K
c
, com > 1, permitindo o aumentando a constante de
erro K
p
, K
v
ouK
a
e diminuindo o erro de estado estacion ario.
Para um sistema do tipo 1 que apresenta constante de de velocidade K
v
, temos.
2
Sem compensador K
v
= lim
s0
sG
(s)
Com compensador

K
v
= lim
s0
sG
(s)
. .
K
v
G
c(s)
= K
v
lim
s0

K
c

(Ts + 1)
(Ts + 1)
= K
v

K
c

Resumindo, efetuamos um controlador por atraso de fase para diminuic ao do erro de estado
estacion ario, alocando o p olo muito pr oximo ` a origem e o zero a esquerda do p olo, permitindo.
Aplicar um ganho de malha aberta para diminuic ao do erro, que ter a o valor da distancia do zero
at e a origem, dividido pela distancia do p olo at e a origem.

K
c
=

(s +Z)
(s +P)

s=0
Manter o ganho de malha fechada pr oximo a unidade
Manter o CLR sem grandes alterac oes
O zero do compensador pr oximo a origem, far a que a resposta temporal acomode um pouco mais
lentamente, porem com erro de estado estacion ario menor.
Procedimentos para projeto de compensador por Atraso de Fase
1 ) Desenhar o gr aco do caminho do lugar das razes, do sistema sem compensac ao, onde a func ao
de transfer encia de malha aberta e G
(s)
.
Baseado na solicitac ao da resposta transit oria necess aria, localize os p olos dominantes de malha
fechada sobre o caminho do lugar das razes.
2 ) Supondo a func ao de transfer encia do compensador por atraso de fase sendo.
G
c(s)
=

K
c

(Ts + 1)
(Ts + 1)
=

K
c

_
s +
1
T
_
_
s +
1
T
_
Ent ao a func ao de transfer encia de malha aberta do sistema compensado ser a G
(s)
G
c(s)
.
3 ) Calcule a constante de erro necess aria para compensac ao do sistema.
4 ) Determine o acr escimo no coeciente de erro est atico especicado no problema
5 ) Determine a posic ao do p olo e posicione o zero do compensador por atraso de fase, em xp que
permitam o aumento do ganho necess ario para compensac ao do sistema, sem modicar consider-
avelmente o caminho do lugar das razes.
Observe que a relac ao entre o valor do ganho requerido pelas especicac oes e o ganho do sistema
n ao compensado deve ser igual a distancia do zero at e a origem e a distancia do p olo at e a origem.
3
6 ) Verique se a contribuic ao angular e 0
o
< < +5

, caso esta condic ao n ao tenha sido atingida,

escolher um novo par de p olo e zero que atenda a especicac ao.
7 ) Desenhe o novo caminho do lugar das razes do sistema compensado, posicionando os p olos domi-
nantes de malha fechada sobre ele. Se a contribuic ao angular da rede de atraso for muito pequena,
ent ao o caminho antigo e o novo, ser ao quase id enticos, caso a contribuic ao seja consider avel,
aparecer a uma pequena diferenca entre eles.
8 ) Ajuste o ganho

K
c
do compensador, a partir da condic ao de modulo, para que os p olos dominantes
estejam na posic ao projetada. (

K
c

= 1).
Exemplo 0.0.1. Projete um compensador de atraso de fase que permita a planta abaixo, diminuir ser
erro de estado estacion ario em 10 vezes.

- - -
6
1,06
s(s+1)(s+2)
+
-
-2 -1.5 -1 -0.5 0
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
System: sys
Gain: 1.06
Pole: -0.326 + 0.586i
Damping: 0.486
Overshoot (%): 17.4
Frequency (rad/sec): 0.671
Os p olos dominantes se encontram em s
1,2

= 0, 33 0, 59j e n ao desejamos modicar o
comportamento temporal do sistema.
A partir disto, podemos calcular os indicadores do sistema.
4
_

_
= cos
_
arctg
0, 59
0, 33
_
= cos(60, 78

) = 0, 49
W
n
=

0, 59
2
+ 0, 33
2
W
n
= 0, 67 rad/seg
K
v
= lim
s0
sG
(s)
= lim
s0

s
1, 06

s(s + 1)(s + 2)
K
v
= 0, 53 seg
- 1
Desejamos aumentar a constante de erro em 10 vezes

K
v
= 10K
v
= 10.0, 53 = 5, 3 seg
- 1
.
Efetuamos esta compensac ao anexando em cascata um compensador de atraso de fase. Para
aumentar a constante de erro em 10 vezes, fazemos = 10.
Adotamos uma posic ao para o p olo bastante proxima a origem, por exemplo s = 0, 005. Que
nos leva ao zero em s = 0, 05 e a func ao de transfer encia do compensador e:
G
c(s)
=

K
c
(s + 0, 05)
(s + 0, 005)
Vericando a contribuic ao angular imposta pelo compensador, que deve ser menor que +5
o
.
f
b
6
..................... .....................
J
J
J
J
J
J
J
J
J
@
@
@
@
@
@
@
@
@
-
-
0
,
0
5
-0,33+0,59j
-
0
,
0
0
5
Re
Im
P olo
1
= 90

+arctg
(0, 33 0, 005)
0, 59
= 90

+ 28, 8

= 118, 8

Zero
2
= 90

+arctg
(0, 33 0, 05)
0, 59
= 90

+ 25, 4

= 115, 4

_
= 118, 8

115, 4

= 3, 4

E o ganho do compensador resulta em.

K
c
(s + 0, 05)
(s + 0, 005)
1, 06
s(s + 1)(s + 2)

s=0,33+0,59j
= 1180

K
c
=
s(s + 0, 005)(s + 1)(s + 2)
1, 06(s + 0, 05)
5

K
c
=
1180

0, 676119, 2

0, 674118, 8

0, 89341, 4

1, 7719, 5

1, 06.0, 653115, 4

K
c
= 1, 04363, 5

= 1, 04
Observe que a diferenca de 3, 5
o
, aparece no calculo de

K
c
, ser a desprezada pois sabemos que
e a contribuic ao imposta pelo compensador.
O novo erro de estado estacion ario ser a.

K
v
= lim
s0

s
1, 06

s(s + 1)(s + 2)
1, 04
(s + 0, 05)
(s + 0, 005)
= 5, 3 seg
- 1
Comparando o CLR com e sem compensac ao.
-2 -1.5 -1 -0.5 0
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
System: sys
Gain: 1.1
Pole: -0.303 + 0.583i
Damping: 0.461
Overshoot (%): 19.6
Frequency (rad/sec): 0.657
System: sys
Gain: 1.06
Pole: -0.326 + 0.587i
Damping: 0.486
Overshoot (%): 17.5
Frequency (rad/sec): 0.671
s
e
m
c
o
m
p
e
n
s
a

o
c
o
m
c
o
m
p
e
n
s
a

o
A resposta temporal para excitac ao em degrau e rampa.
Para nalizar, projetamos o circuito eletr onico ativo, conforme visto no capitulo 3.
G
c(s)
=

K
c
(s +Z)
(s +P)
= 1, 04
(s + 0, 05)
(s + 0, 005)
=

K
c

(Ts + 1)
(Ts + 1)
= 10, 4
(20s + 1)
(200s + 1)
=
R
2
R
4
R
1
R
3
(R
1
C
1
s + 1)
(R
2
C
2
s + 1)
Adotando C
1
= C
2
= 470 uF e R
3
= 10K, resulta.
R
1
=
20
470uF
= 42, 5K R
2
=
200
470uF
= 425K R
4
=
10, 4.42, 5K.10K
425K
= 10, 4K
6
0 10 20 30 40 50 60 70
-10
0
10
20
30
40
50
degrau sem compensao
degrau com compensao
r
a
m
p
a
d
e
e
x
c
i
t
a

o r
a
m
p
a
c
o
m
c
o
m
p
e
n
s
a

o
r
a
m
p
a
s
e
m
c
o
m
p
e
n
s
a

o
470uF
470uF
42,5KW
425KW
10KW
10,4KW