Sistemas e Sinais

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Margens de Estabilidade Introduo Margens de Fase e de Ganho Exemplos Problemas Propostos

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Margens de Estabilidade Definies: Diz-se que um sistema LTI absolutamente estvel se todas as razes da equao caracterstica deste sistema (plos do sistema) possuirem parte real negativa.

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Margens de Estabilidade A estabilidade relativa do sistema est associada as margens de variaes possveis nos coeficientes da equao caracterstica que ainda mantm o sistema estvel.

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Margens de Estabilidade
Concluses sobre a estabilidade absoluta e relativa de um sistema LTI podem ser obtidas diretamente da resposta em frequncia do sistema atravs dos Diagrama de Bode Diagrama Polar

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Margens de Estabilidade
A resposta em freqncia de um sistema pode ser obtida experimentalmente, no necessitando do modelo matemtico nem do conhecimento da funo de transferncia do sistema.

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Margens de Estabilidade
A interpretao da resposta em freqncia da funo de transferncia de malha aberta (de lao) do sistema traz informaes fundamentais para:
Anlise de um sistema realimentado. Projeto de um sistema realimentado.

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O critrio de estabilidade de Nyquist Relaciona a estabilidade de um sistema de controle realimentado em malha fechada atravs da resposta em freqncia do mesmo sistema operando em malha aberta (do lao).
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O critrio de estabilidade de Nyquist

pode ser utilizado para avaliar estabilidade relativa do sistema

ou seja, o quo prximo a curva de resposta em freqncia da funo de transferncia de malha aberta (de lao) do sistema encontra-se do ponto -1.0+j0.0.
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Diagrama Polar Observa-se a proximidade da curva de resposta em freqncia do sistema operando em malha aberta com o ponto -1.0 + j0.0 no plano G(j)H(j).

Diagrama de Bode

Mdulo 1.0 (0 dB) Fase 180.

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A proximidade da curva de resposta em frequncia do sistema operando em malha aberta ao ponto em questo ser avaliada em mdulo em fase atravs de duas medidas definidas como margem de ganho margem de fase
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Margem de Ganho - GM

a faixa de ganho que se pode incrementar ou decrementar a curva de resposta em freqncia de mdulo da funo de transferncia de malha aberta (de lao) de um sistema at que se alcance o ponto de estabilidade crtica.

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Margem de Ganho

M a freqncia em que a fase de G(j)H(j) igual a 180.

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Margens de Fase - M
o valor angular a ser acrescido ou decrescido curva de fase da resposta em freqncia de um sistema operando em malha aberta na freqncia em que a curva de mdulo da resposta em freqncia deste mesmo sistema apresenta valor unitrio (ou 0.0 dB).

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Margens de Fase - M

0dB a freqncia em que o mdulo de G(j)H(j) igual 1 (0.0 dB).

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Margens de Estabilidade
Informaes associadas as Margens de Ganho e de Fase podem ser obtidas diretamente dos diagramas Bode Polar

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Exerccios: Exerccios :
Considere o diagrama de Blocos apresentado a seguir:

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Exerccios: Exerccios :
Admitindo

e K=1.0, e K=10.0, fazer a anlise de estabilidade utilizando o critrio de Nyquist. Para cada uma das situaes de ganho, determinar analtica e graficamente as margens de fase e de ganho.

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Exerccios: Exerccios :
Admitindo

e K=100.0, e K=1000.0, fazer a anlise de estabilidade utilizando o critrio de Nyquist. Para cada uma das situaes de ganho, determinar analtica e graficamente as margens de fase e de ganho.

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