MINISTRIO DA CINCIA E TECNOLOGIA

INSTITUTO NACIONAL DE PESQUISAS ESPACIAIS

EXAME DE QUALIFICAO
ANLISE MODAL EM SISTEMAS MIMO E
DISTRIBUDOS
Aluno: Wantuir Aparecido de Freitas
Membros da Banca Examinadora
INPE
2005
Dr. Mrio Csar Ricci Presidente INPE
Dr. Marcelo Lopes de Oliveira e Souza Membro da Banca INPE
Dr. Ijar Milagre da Fonseca Membro da Banca INPE
Dr. Luiz Carlos Gadelha de Souza Membro da Banca INPE
AUTOVALORES E FREQNCIAS NATURAIS
Dada a equao vetorial
, 0 x x = + K M
& &
onde M uma matriz simtrica e definida positiva, sempre possvel
achar uma transformao de coordenadas que transforma a matriz M na
matriz Identidade.
Para realizar esta transformao de coordenadas que equivalente a
dividir a equao de movimento pela massa, reescreve o vetor x como
sendo:
q x
2
1

= M
onde M
-1/2
a matriz de transformao.
(01)
(02)
Substituindo (02) em (01) e multiplicando a esquerda da equao
(01) por M
-1/2
.
0 q q = +

) ( ) (
2
1
2
1
2
1
2
1
t KM M t MM M
& &
(03)
Desde que M
-1/2
MM
-1/2
=I. A equao (01) reduz a :
0 q q = + ) (
~
) ( t K t I
& &
(04)
onde uma matriz simtrica.
2 1 2 1
~

= KM M K
A equao (04) resolvida considerando a soluo na forma:
t j
e t

v q = ) (
onde v um vetor constante.
(05)
Substituindo (05) em (04) tem-
se:
v v
2
~
= K
(06)
Fazendo a equao (06) fica na forma
=
2
. v v
~
= K
(07)
A equao (07) representa um problema de autovalor, onde o
autovalor e v o auto-vetor associado a .
Dois vetores, v
1
e v
2
so ortogonais. Portanto, o produto escalar
destes dois vetores nulo.
0 =
2 1
v v
(08)
O autovetor pode ser normalizado
1
2
1
1
2 T
=
(

= =

=
n
i
i
v v v v
(09)
Um conjunto de vetores que satisfaz as equaes (08) e (09)
chamado ortonormal.
Esse fato pode ser usado para desacoplar as equaes de movimento de
sistemas no amortecidos de qualquer ordem, construindo uma nova
matriz P que definida pelos auto-vetores:
] [
3 2 n
P v v v v
1
K =
onde n o nmero de graus de liberdade.
A matriz P possui a propriedade
I P P =
T
(10)
(11)
P K P =
~
T
onde os elementos da diagonal principal da matriz so os auto-valores da
matriz .
K
~
(12)

ANLISE MODAL
A matriz de auto-vetores P usada para desacoplar a equao de
movimento de um sistema acoplado.
O objetivo da anlise modal , a partir da equao
, 0 x x = + K M
& &
obter um novo sistema onde as equaes estejam desacopladas.
Considerando a forma matricial da equao de movimento
0 x x = + K M
& &
Sujeita as condies iniciais
| |
T
2 1 0
) 0 ( ) 0 ( x x = x | |
T
2 1 0
) 0 ( ) 0 ( x x
& & &
= x
Substituindo
(13)
q x
2
1

= M
na equao 13 e multiplicando o lado esquerdo por
2
1

M tem-se:
(14)
0 q q = + ) (
~
) ( t K t I
& &
(15)
onde:
q x
& & & &
2
1

= M
As condies iniciais no novo sistema de coordenadas ser:
0
2
1
) 0 ( x q M =
0
2
1
x q
& &
M =
(16)
Define-se uma nova varivel
| |
T
2 1
) ( ) ( ) ( t r t r t = r
(17)
) ( q r ) ( r ) ( q t P t t P t
T
) ( = =
onde P a matriz composta dos auto-vetores ortogonais de K
~
(18)
substituindo (18) em (15) e multiplicando a direita por P
T
tem-se:
0 r r = + ) ( ) ( t t I
& & (19)
com as novas condies inicias sendo:
) 0 ( ) 0 (
T
q r P = ) 0 ( ) 0 (
T
q r
& &
P =
(20)
onde
A equao (19) escrita na forma matricial para dois graus de
liberdade fica na forma:
(

=
(

+
(

0
0
) (
) (
0
0
) (
) (
1 0
0 1
2
1
2
2
2
1
2
1
t r
t r
t r
t r

& &
& &
(

=
(

+
+
0
0
) ( ) (
) ( ) (
2
2
2 2
1
2
1 1
t r t r
t r t r

& &
& &
(21)
As duas equaes (22), sujeitas s condies iniciais dadas por (20), so
chamadas de equaes modais. A soluo de cada equao em (22) ser:
|
|
.
|

\
|
+
+
=

10
10 1
1
1
1
2
10
2
10
2
1
1
tan ) (
r
r
t sin
r r
t r
&
&

|
|
.
|

\
|
+
+
=

20
20 2
1
2
1
2
20
2
20
2
2
2
tan ) (
r
r
t sin
r r
t r
&
&

(23)
(24)
(22)
Se as solues modais so conhecidas. As matrizes de transformao
M
-1/2
e P podem ser usadas juntamente com para obter
a soluo em coordenadas fsicas.
| |
T
2 1
) ( ) ( ) ( t r t r t = r
) ( ) ( ) (
2
1
2
1
t P M t M t r q x

= = (25)
SISTEMA COM N GRAUS DE LIBERDADE
Para resolver sistemas com N graus de liberdade segue-se o mesmo
procedimento realizado para dois graus de liberdade, com a diferena de
que as matrizes agora so de ordem n x n e os vetores so de dimenso n. O
procedimento a ser utilizado resumido abaixo.
1) Calcular .
2) Calcular .
3) Calcular os autovalores e os auto-vetores de .
4) Calcular e .
5) Calcular as condies iniciais modais: .
6) Encontrar as solues desacopladas r
i
.
7) Multiplicar r por S para obter a soluo .
2 1
M
2 1 2 1
~

= KM M K
2
i

i
v K
~
P M S
2 1
=
2 1 T 1
M P S =

) 0 ( ) 0 ( ), 0 ( ) 0 (
1 1
x r x r
& &

= = S S
) ( ) ( t S t r x =
S
SISTEMA COM AMORTECIMENTO VISCOSO
A energia dissipada no sistema pode ser introduzida na anlise modal de
duas maneiras diferentes. Uma que coloca o termo dissipativo da energia
na forma
) ( 2 t r
i i i
&

(26)
nas equaes modais desacopladas.
n i t r t r t r
i i i i i i
, , 2 , 1 , 0 ) ( ) ( 2 ) (
2
K
& & &
= = + +
Para
) 1 0 ( < <
i

(27)
n i t sin e A t r
di
t
i i
i i
, , 2 , 1 ) ( ) ( K = + =



(28)
A soluo leva em considerao que obtido experimentalmente e tem
valor entre 0 e 1.

A
i
e
i
so constantes a serem determinadas pelas condies iniciais.
2 1
2
2
0
2
0 0
) ( ) (
(

+ +
=
d
d i i i i i
i
r r r
A

&
|
|
.
|

\
|
+
=

0 0
0
1
tan
i i i i
d i
i
r r
r

&
(29)
O sistema com amortecimento fica
0 ) ( ) ( ) ( = + + t K t C t M x x x
& & &
(30)
Nesse caso a anlise modal geralmente no pode ser utilizada porque a
matriz de amortecimento proporciona acoplamentos adicionais entre as
equaes de movimento, que nem sempre podem ser desacopladas.
A anlise modal poder ser usada se:
K M C + =
(31)
for uma combinao linear da matriz de massa e de rigidez, onde e so
constantes. Essa forma de amortecimento chamado de amortecimento
proporcional.
Substituindo (31) em (30)
0 ) ( ) ( ) ( ) ( = + + + t K t K M t M x x x
& & &

(32)
Substituindo e multiplicando a esquerda por tem-se: ) ( ) (
2 1
t M t q x

=
2 1
M
0 q q q = + + + ) (
~
) ( )
~
( ) ( t K t K I t
& & &

(33)
Substituindo e pr-multiplicando por (33) fica na forma ) ( ) ( t P t r q =
T
P
0 r r r = + + + ) ( ) ( ) ( ) ( t t I t
& & &
(34)
que corresponde a n equaes modais desacopladas
0 ) ( ) ( 2 ) (
2
= + + t r t r t r
i i i i i i

& & &
(35)
onde ou
2
2
i i i
+ =
n i
i
i
i
, , 2 , 1
2 2
K = + =

(36)
e podem ser escolhidos de forma a produzir um valor medido da razo
de amortecimento modal .
i

A soluo em coordenadas fsicas obtida utilizando

. ) ( r ) ( x t S t =
A soluo da equao modal (35) para o caso subamortecido ser
1 0 < <
i

) ( ) (
i di
t
i i
t sin e A t r
i i


+ =

(37)
(38)
ANLISE MODAL DA RESPOSTA FORADA
A resposta forada de um sistema com mltiplos graus de liberdade pode
tambm ser calculada usando a anlise modal. A equao de movimento
tem a forma:
) ( ) ( ) ( ) ( t t K t C t M F x x x = + +
& & &
(39)
onde F(t) da forma
(
(
(
(

=
) (
) (
) (
) (
2
1
t F
t F
t F
t
n
M
F
(40)
Para resolver a equao (39), assume-se que a matriz C=M+K
Substituindo em (39) e pr-multiplicando por tem-se
) ( ) (
2 1
t M t q x

=
2 1
M
) ( ) (
~
) (
~
) (
2 1
t M t K t C t I F q q q

= + +
& & &
(41)
onde
.
~
2 1 2 1
= CM M C
Calculam-se os auto-valores da matriz para construir a matriz P.
Novamente faz-se a mudana de varivel e pr-multiplicando
(41) por P
T
obtm-se
K
~
) ( ) ( t P t r q =
) ( ) ( ) ( ] 2 [ ) (
2 1
t M P t t diag t
T
i i i i
F r r r

= + +
& &
i i i i i i
f t r t r t r = + + ) ( ) ( 2 ) (
& & &
(42)
(43)
A equao (43) tem soluo na forma

+ + =

t
di
t
di
i di i i
d t sin e f e sin e d t r
i i i i i i
0
)] ( [ ) (
1
) ( ) (
(44)
n i , , 1 K =
SISTEMAS COM PARMETROS DISTRIBUDOS
Vibrao de uma corda ou cabo:
Instrumento de corda um bom exemplo de objetos de vibrao de
parmetros distribudos

2
1
) , ( ) , (
x
x
x t x f d t f
|
|
.
|

\
|

= + +
2
2
2 2 1 1
) , (
t
w
x x t x f sin sin
(45)
(46)
elemento infinitesimal da corda
A equao (46) pode ser aproximada para o caso de pequenas deflexes,
isto ,
1
e
2
so pequenos.
Nesse caso as componentes de
1
e
2
na direo x so
1 1
cos
2 2
cos
(47)
Para pequenos ngulos e , desta forma
1
=
2
.Tm-se
tambm
1 cos
1
1 cos
2

1
) , (
tan
1 1
x
x
t x w
sin

=
2
) , (
tan
2 2
x
x
t x w
sin

=
(48)
(49)
Substituindo (48) em (46) tem-se:
2
2
) , (
) , (
) , ( ) , (
1 2
t
x t x w
x t x f
x
t x w
x
t x w
x x


= +
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

A inclinao pode ser expandida em srie de Taylor
) (
) , ( ) , ( ) , (
2
1 1
2
x O
x
t x w
x
x
x
t x w
x
t x w
x x
x
+
|
.
|

\
|

+
|
.
|

\
|

Substituindo (50) em (49) tem-se:
x
t
t x w
x t x f x
x
t x w
x
x

= +
|
.
|

\
|

2
2
) , (
) , (
) , (
1

2
2
) , (
) , (
) , (
t
t x w
t x f
x
t x w
x

= +
|
.
|

\
|

(50)
(51)
(52)
Desde que a tenso seja constante e considerando a fora externa nula
a equao (52) fica na forma:
2
2
2
2
2
) , ( ) , (
t
t x w
x
t x w
c

(53)
onde depende somente das propriedades da corda (chamado
velocidade de propagao da onda). A equao (53) conhecida como
equao da onda.
= c
corda pela a distribud inicial Velocidade ) (
) 0 , (
corda pela a distribud inicial Posio ) ( ) 0 , (
contorno de Condies . 0, ) , ( 0; ) (0,
onda de Equao
) , ( ) , (
0
0
2
2
2
2
2
=

=
= =

x v
t
x w
x w x w
t t l w t w
x
t x w
c
t
t x w
(54)
MODOS E FREQNCIAS NATURAIS
As equaes (54) so lineares e homognias. Isso sugere que pode-se
aproximar o problema buscando solues da equao diferencial e da
condio de contorno e depois superpondo-as a fim de cumprir a condio
de contorno. A soluo encontrada na forma do produto de uma funo
de x por uma funo de t que obedea equao (53).
Admitindo que:
) ( ) ( ) , ( t T x X t x w =
(55)
Substituindo (41) em (39)
) ( ) ( ) ( ) (
2
t T x X t T x X c
& &
=

(56)
2
2
) (
) (
) (
) (
= =

t T c
t T
x X
x X
& &
(57)
2
) (
) (
=

x X
x X
2
) (
) (
=
t T
t T
& &
(58)
Rearanjando a equao (58 b)
0 ) ( ) (
2
= +

x X x X
(59)
A equao (58 b) tem soluo na forma
) cos( ) ( ) (
2 1
x a x sin a x X + =
(60)
(a)
(b)
, 0 ) ( ) 0 ( = t T X
0 ) ( ) ( = t T l X
, 0 ) 0 ( = X 0 ) ( = l X
(61)
}
Condio
de contorno
(62)
(63)
0 ) 0 (
) 0 cos( ) 0 ( ) 0 (
2
2 1
= =
+ =
a X
a sin a X
0 ) ( ) (
) cos( ) ( ) (
1
2 1
= =
+ =
l sin a l X
l a l sin a l X

(64)
A equao (64) denominada equao caracterstica, a qual tem soluo
n l =
(65)
l
n
n

=
(66)
( ) 0 = l sin
Desde que h um nmero infinito de , a soluo (60) tambm
possui um nmero infinito de solues
n

) ( ) ( x
l
n
sin a x X
n n

= (67)
Analogamente tem-se para a funo temporal
K
& &
2 1 , 0 ) ( ) (
2 2
, n t T c t T
n n n
= = +
cuja a soluo ser
) ct cos( B ) ct sin( A ) t ( T
n n n n n
+ =
(68)
(69)
A soluo geral da forma
{ }

=
+ =
1
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
n
n n n n n n
ct cos x sin d ct sin x sin c t , x w
(70)
O conjunto de constantes {c
n
} e {d
n
} podem ser determinadas aplicando
as condies iniciais sobre w(x,t) e a ortogonalidade do conjunto de
funes ( ) l x n sin
A ortogonalidade do conjunto de funes garante que ( ) l x n sin

=
=
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|

m n
m n
l
dx
l
x m
sin
l
x n
sin
l
0

2
0

(71)
Considerando a condio inicial aplicada sobre o a equao (70):
( )

=
|
.
|

\
|
= =
1
0
0 cos ) ( ) 0 , (
n
n
l
x n
sin d x w x w

(72)
Multiplicando ambos os lados da equao (72) por e integrando
sobre todo o comprimento da corda
( ) l x m sin

|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|

=
l
m
n
l
n
l
d dx
l
x m
sin
l
x n
sin d dx
l
x m
sin x w
0
1
0
0
2
) (

(73)
onde cada termo da soma do lado direito da equao (73) zero exceto
para o m-simo termo, pela aplicao direta da condio de
ortogonalidade.
K , 3 , 2 , 1 ) (
2
0
=
|
.
|

\
|
=

m dx
l
x m
sin x w
l
d
m

(74)
Uma expresso similar para a constante c
n
pelo uso da condio
inicial da velocidade. Diferenciando (58) em relao ao tempo tem-se

=
|
.
|

\
|
= =
1
0
) 0 cos( ) 0 , ( ) (
n
n n t
l
x n
sin c x w x w

&
(63)
Novamente usando a condio de ortogonalidade chega-se:

|
.
|

\
|
=
l
m
dx
l
x n
sin x w
c n
c
0
0
) (
2

&
(64)
Como m um ndice mudo, pode-se troc-lo por n nas equaes
relacionadas a d
m
e c
m
. Com as constantes determinadas, tem-se a soluo
completa para o problema da corda vibrante, para quaisquer valores de x
ou t.
VIBRAO TORCIONAL
Uma barra pode tambm vibrar na direo torcional como indicado na
figura abaixo. Nesse caso a vibrao ocorre em uma direo angular ao
redor do eixo central x, perpendicular a seco da barra. A rotao da
barra, , funo da posio ao longo do comprimento da barra x e do
tempo t.
A equao de movimento pode ser determinada considerando um
balano do momento de um elemento infinitesimal da barra de
comprimento dx. O torque na face direita do elemento dx ,
enquanto que na extremidade esquerda, na posio x+dx . dx
x

dx x +
dx
x

d t x + ) , (
) , ( t x
Da mecnica dos slidos o torque aplicado :
x
t x
GJ

=
) , (

(77)
onde GJ a rigidez torcional, composta do mdulo de cisalhamento G e
do momento polar de rea J da seo reta.

x
O torque atuando sobre dx torna-se:
dx
t
J dx
x
2
2
0

(78)
onde J
0
o momento de inrcia polar do eixo por unidade de comprimento.
Se o eixo for uniforme, J
0
=J, e portanto
2
2
t
J
x
GJ
x

=
|
.
|

\
|

(79)
2
2
2
2
) , ( ) , (
x
t x G
t
t x

|
|
.
|

\
|
=

(80)
dx
x

Caso o eixo no possuir uma seco circular reta, o torque ser dado
por:
x
t x
G

=
) , (

(81)
sendo a constante torcional, definida como o momento necessrio para
produzir uma rotao de um radiano, em um eixo de comprimento unitrio,
dividido pelo momento de cisalhamento.
2
2
2
2
) , ( ) , (
x
t x
J
G
t
t x

|
|
.
|

\
|
=

(82)
i i i
Kw w
T 2
=