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Rotao de Corpos Rgidos no Espao

Samuel da Silva
1
, Universidade Estadual Paulista - UNESP, Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira,
Departamento de Engenharia Mecnica, Ilha Solteira, SP.
1 Objetivos
Conforme j estudamos em aulas anteriores, a taxa de variao do vetor momento angular L em relao a um
ponto qualquer s diferente de zero se houver aplicao de um torque externo. Por outro lado, a variao da
direo do momento angular causada por um torque externo pode causar um movimento chamado de precesso.
Este movimento traz um efeito interessante, principalmente em rotores com simetria, conhecido como efeito
giroscpico. Neste sentido, esta nota apresenta sucintamente alguns aspectos bsicos para compreenso deste
efeito e suas aplicaes na modelagem geral de sistemas mecnicos. Nenhum tratamento rigoroso ser feito
aqui. O docente espera resolver em sala alguns exemplos mais completos, em especial envolvendo um pio
simtrico e um disco girando no espao, buscando mostrar os ngulos de Euler e os conceitos de precesso direta
e retrograda. de fundamental importncia que os alunos busquem ler e estudar na bibliografia fornecida do
curso todos os tpicos apresentados na sequncia [1], [2], [3], [4], [5], [6], [7].
2 O Efeito Giroscpico
Um corpo rgido girando em torno de um eixo de simetria pode apresentar um efeito bem interessante. Por
exemplo, um pio, a roda de uma bicicleta, rotores dentre muitos outros sistemas, podem apresentar o efeito
giroscpico. Todos estes sistemas tem uma caracterstica bem interessante que tem fascinado muitas pessoas:
o efeito giroscpico. Este efeito parece a primeira vista desaar as leis de equilbrio e gravitao, uma vez que
sistemas com este efeito parecem ser possuidores de inteligncia e vontade prpria que contraria o senso comum.
O estudo do giroscpio para um caso geral bastante complicado, como teremos oportunidade de ver ao
estudar em detalhes o movimento do pio. Neste primeiro instante iremos assumir um caso mais simples apenas
para mostrar algumas ideias e conceitos gerais. Consideramos um disco com massa M preso no ponto B por
uma barra AB com massa desprezvel em relao ao disco, visto na fig. (1). Esta barra presa ao ponto A que
preso por sua vez ao ponto O por um cabo OA tambm com massa desprezvel. O disco tem um momento
de inrcia I em relao ao eixo A B que uma direo principal. O disco livre para girar em torno do
eixo A B. Se mantermos a roda sem girar e a barra perpendicular ao eixo O A e soltarmos do sistema, o
movimento resultante ser uma oscilao no plano. Por outro, lado se conseguirmos manter esta roda girando
com velocidade angular em torno do eixo AB e se esta velocidade for grande, o sistema no vai mais cair
como anteriormente. Esta velocidade angular conhecida como rotao prpria ou spin. Alm de no cair ele
comear a girar em torno do eixo OA vertical com uma velocidade angular ! Este movimento chamado de
precesso, fig. (2), e representa a velocidade que o momento angular varia a sua direo buscando equilibrar
com o torque causado pelo peso da roda.
Figura 1: Exemplo de um giroscpio com torque externo causado pela fora peso.
O vetor momento angular L em relao ao eixo AB calculado como
2
:
1
Sugestes, comentrios e correes so bem-vindos e podem ser feitos pelo email samuel@dem.feis.unesp.br.
2
Lembrando que o ponto B o centro de massa do disco e que L = r mV, sendo V = r, pois a origem do sistema mvel
igual ao centro de massa.
1
L = I (1)
este momento angular calculado em relao ao eixo AB, I o tensor de inrcia, que no caso diagonal,
em especial para este exemplo I =
1
2
MR
2
o momento de inrcia de massa deste disco em relao a este
eixo. A velocidade angular um vetor apontando para fora do eixo A B, assumindo rotao no sentido
anti-horrio. Se desprezarmos o atrito e assumindo que a velocidade angular constante, o mdulo do vetor
momento angular possuir mdulo tambm constante.
Figura 2: Exemplo do movimento de precesso de um giroscpio com torque externo causado pela fora peso
da roda.
A nica fora que causa torque em torno do ponto A neste exemplo o peso P do disco. Assim:
T = r
AB
P (2)
Este torque T causa uma variao na direo do vetor momento angular L. A existncia de T faz L variar
em direo. A variao da direo do vetor momento angular L em relao ao eixo A B ocorre com uma
velocidade . A partir da aplicao do produto vetorial temos o mdulo do torque
3
:
T = Mgl (3)
Como j sabemos a taxa de variao do momento angular em torno de A igual ao torque em torno do
mesmo ponto provocado pelo peso do disco:
d
dt
L = T (4)
A eq. (4) pode ser descrita como
4
:

L = I +(I) +Mr
OCM
a
O
(5)
assim o mdulo da taxa de variao do momento angular L dado por:

L = I (6)
Note que a derivada relacionada a direo (L) a nica componente diferente de zero neste vetor, uma
vez que a velocidade de spin assumida constante. Alm disto, o ponto A xo (no translada), ou seja,
termo Mr a
A
nulo. A mudana da direo do vetor momento angular L acontece com a velocidade de
precesso .
Igualando o torque responsvel por esta variao com a derivada do mdulo do momento angular L temos:
Mgl = I (7)
que conduz a:
=
Mgl
I
(8)
3
Note do desenho que possvel calcular rapidamente usando a regra da mo direita.
4
Lembrando que devemos descreve-la em uma base mvel para que o tensor de inrcia seja invariante
2
A equao anterior mostra que se o spin for muito grande, a precesso pode ser desprezada. Caso
a precesso no seja pequena h um outro movimento bem interessante chamado de nutao. A nutao
ser estuda em detalhes no movimento do pio. Para estudar estes trs movimentos: spin, precesso e nutao
normalmente se usa uma sequncia de 3 rotaes positivas e consecutivas em uma ordem pr-denida. Os
ngulos destas rotaes so conhecidos como ngulos de Euler. Destaca-se que no se pode mudar o sentido e
a ordem destas rotaes, pois isto altera o resultado uma vez que rotaes nitas no so comutativas, como
j visto anteriormente neste curso. Os ngulos de Euler tambm sero estudados em detalhes no estudo do
movimento do pio feito em sala de aula.
3 Movimento Sem Torque Externo
O exemplo mostrado na seo anterior apresentou o efeito giroscpico causado por um torque externo. Um
exemplo, talvez at mais interessante, corresponde a um giroscpio sem torque externo. Imagine uma haste
A B livre para girar em torno do ponto C com atrito desprezvel, fig. (3). Supomos que exista uma massa
m que equilibre o peso do disco na extremidade B (este peso tem mdulo P
1
). Assim o torque resultante em
torno do ponto C zero, portanto, o vetor momento angular L ser uma constante. Isto significa em outras
palavras que a direo do vetor L no alterada permanecer sempre na mesma direo. Se o disco girado
com velocidade , no h movimento de precesso, uma vez que no h torque
5
. Qualquer que seja a tentativa
de mudar a direo do vetor L a reao ser sempre manter esta direo. O momento angular L sempre car
apontado para a mesma direo.
Figura 3: Exemplo de um giroscpio sem torque externo.
Este um exemplo bem simples de giroscpio usado na aviao para manter a direo constante, chamado
de girocompasso. Na verdade, o sistema responde com uma reao bem grande em sentido contrrio a tentativa
de mudana de direo do vetor L. Na prtica, difcil manter um giroscpio bem balanceado e com atrito
pequeno, assim a ideia manter o rotor girando em velocidade bem alta para manter a precesso nula, coisa que
comumente acontece em girocompasso para uso prossional. Este mesmo efeito responsvel pelo equilbrio do
pio, uma vez este posto para girar em torno do seu eixo de simetria (spin). O vetor momento angular sofrer
uma variao da sua direo causada pelo torque da fora peso, uma vez que o pio comece a perder velocidade
(por atrito) e comece a cair. Esta variao causa o movimento de precesso. Por m, o pio tambm ir tender
a oscilar com uma velocidade de nutao at desestabilizar totalmente, uma vez que o seu spin vai diminuindo
em razo do atrito com o solo. Interessante vericar que o pio permanece com seu movimento mesmo se o
soltarmos em cima de um bandeja e andamos com esta.
O giroscpio tem sido empregado como indicadores de agulha, pilotos automticos em navios, avies, msseis,
alm de estabilizadores de navios, satlites, torpedos, etc. No projeto de mquinas, em especial mquinas e
componentes rotativos, deve se tomar muito cuidado com os efeitos giroscpicos. Algumas vezes estes efeitos so
desejveis, porm na maior parte das aplicaes, estes efeitos so indesejveis e so obrigatrios considera-los no
momento de especificar mancais e peas rotativas. Por exemplo, mquinas rotativas operam em velocidades cada
vez mais elevadas e com fatores de segurana mais baixos em virtude de requisitos econmicos, sendo assim
as foras giroscpicas devem ser consideradas nos projetos de mquinas visando maior robustez e segurana
de operao. Alm disto desalinhamento, desbalanceamento, roamento entre outros efeitos podem causar
movimentos angulares em rotores, como precesso forada. O movimento de precesso em rotores faz com que
as frequncias naturais da mquina sejam dependentes da rotao de operao. Portanto, em um projeto de
turbina, gerador, compressor, etc. devemos conhecer exatamente como as frequncias naturais (velocidades
5
Note que mesmo se houvesse torque externo aplicado e a velocidade de spin fosse muito, mas muito grande, tambm no
haveria precesso e L manteria a sua direo!
3
crticas) so alteradas conforme se varie a rotao de trabalho para garantir as melhores condies de operao
visando manter o sistema estvel e produtivo.
4 Satlites Artificiais
Outra aplicao interessante do efeito giroscpico na rotao de satlites articiais visando controle de
atitute (indicao de direo). Primeiro bom denir: o que um satlite? Um satlite denido como um
objeto com massa m que realiza uma rbita em torno de um corpo com massa muito maior M [8]. Por exemplo:
o movimento orbital da Lua (massa m) em torno da Terra (massa M). Um satlite tambm pode ser criado
pelo homem para realizar o mesmo movimento
6
. Satlites encontram inmeras aplicaes:
Aplicaes em astronomia para registrar imagens de estrelas, planetas ou outros corpos distantes da Terra.
Sistemas de comunicao de longa distncia.
Transmisso de sinais de TV.
Sistemas de navegao inercial em nvios, avies, etc.
Meteorolgicos para previso climtica do tempo.
Aplicaes em meio ambiente para visualizar desmatamentos, queimadas, safras agrcolas, georeferencia-
mente, cartograa, etc.
A lista de aplicaes vasta e apenas para pensar um pouco no apocalipse: Imagine o que aconteceria
com a vida cotidiana se todos os satlites articiais parecem de funcionar? Portanto, dominar a tecnolgica na
fabricao e operao de satlites primordial para um desenvolvimento de um pas
7
.
O satlite realiza um movimento de rbita (translao) e atitute (direo e orientao espacial do satlite).
O satlites articiais trabalham em altitudes variadas que podem ir de 300 km
8
at 36 mil km dependendo da
aplicao e do tipo de rbita. Este sistema no espao se comporta como um corpo rgido livre da ao de torques
externos
9
e obedecem a Lei de Kepler e da gravitao universal. A velocidade de um satlite da ordem de
vrios mil km/hora e ele pode permanecer em rbita desde que nenhum torque esteja agindo externamente, o
que no verdade em virtude do efeito de atrito e da presena de outros corpos celestes, mesmo que em baixa
intensidade. Para manter e corrigir a sua rbita, foguetes podem ser usados para aplicao de um binrio para
correo de rbita.
Para a maioria das aplicao importante que o satlite articial sempre que apontando para a direo
de interesse. Por exemplo, se for um telescpio que busca registrar uma imagem de uma estrela, este deve
sempre estar apontando para esta; ou ainda, um satlite para monitorar uma regio na Terra tem sempre que
manter suas cmeras apontadas para a dire de interesse. Este controle da direo conhecido como Atitute
do satlite. Uma das forma efetivas
10
de se fazer isto utilizando volantes de inrcia
11
. Normalmente, so
montados no interior do satlite trs rotores rgidos posicionados ortogonalmente entre si (visando controlar
trs ngulos: precesso, nutao e spin (ngulos de Euler)). A partir da aplicao de torques de controle nestes
rotores, o satlite rotaciona para a direo de interesse (com um movimento de precesso). Satlites tambm
contm sistemas de amortecimento de nutao, uma vez que este efeito nocivo representando uma perturbao
que reduz a preciso da indicao da direo.
Para mostrar como se faz a orientao de um satlite articial, vamos considerar que o satlite um corpo
rgido perfeitamente simtrico no espao sem ao de nenhum torque externo, g. (4). Iremos nos interessar
apenas pelos movimentos angulares para denio da atitude do satlite. O ponto G representa o centro de
massa que xo (no translada). Os eixos (x,y,z) representam os eixos principais representando uma base
mvel. O satlite tambm tem uma velocidade angular de spin em torno do eixo z dada por

e com sentido
mostrado na g. (4).
A soma dos momentos em torno deste ponto G representado nesta base dada por:

M
G
= 0 (9)
uma vez que no existe nenhuma fora. Este satlite tambm tem como velocidade angular absoluta dado
por suas componentes em (x,y,z) e representado na g. (4) como uma echa de ponta dupla na g. (4):
6
O primeiro satlite foi o Sputnik lanado em 1957.
7
O primeiro satlite articial brasileiro foi lanado em 1993 por um foguete americano, o Satlite de Coleta de Dados - SCD1.
8
Os nanosatlites, como o CubeSat.
9
Pode-se desprezar diversos efeitos para assumir esta hiptese.
10
No a nica.
11
Rodas de reao.
4
Figura 4: Corpo rgido rotacionando no espao sem aplicao de torque externo.
=
_
_
_

z
_
_
_
(10)
Por sua vez o momento angular L
G
tem trs componentes L
G
x
, L
G
y
e L
G
z
que so escritas em funo do
tensor de inrcia I
G
:
I
G
=
_
_
I
x
0 0
0 I
y
0
0 0 I
z
_
_
=
_
_
I 0 0
0 I 0
0 0 I
z
_
_
(11)
assumindo que I
x
= I
y
= I e o vetor velocidade angular do corpo conhecido em funo das velocidades de
precesso

, spin

e nutao

, pode-se escrever:
L
G
=
_
_
_
L
G
x
L
G
y
L
G
z
_
_
_
=
_
_
_
I
x
I
y
I
z

z
_
_
_
(12)
Porm da g. (4) pode-se escrever os componentes do vetor momento angular L
G
em funo do ngulo e
do mdulo L
G
=
_
L
2
G
x
+L
2
G
y
+L
2
G
z
, assim:
L
G
=
_
_
_
L
G
x
L
G
y
L
G
z
_
_
_
=
_
_
_
0
L
G
sin
L
G
cos
_
_
_
No caso estamos assumindo que o corpo no gira em torno de x, assim
x
= 0 e L
G
x
= 0, ou seja, L
G
est no plano y z. Isto obriga que o ngulo que constante e nesta situao o sistema est em precesso
estacionria, ou seja,

uma constante e

= 0. J o ngulo o ngulo que o vetor faz com o o eixo z
(eixo de spin). A partir da g. (4) pode-se obter uma relao trigonomtrica entre e observando que:
tan =
L
G
y
L
G
z
=
I
y
I
z

z
(14)
sendo que da g. (4) observa-se de imediato que:
tan =

y

z
(15)
Assim,
tan =
I
I
z
tan (16)
5
Agora aplicando a equao do movimento de Euler em torno do ponto G:

M
G
= I
G
d
dt
() +I
G
= 0 (17)
e sabendo que para a nossa condio
d
dt
() = 0, tem-se:
I
G
=

i j k

x

y

z
I
x
I
y
I
z

= 0 (18)
A velocidade angular de um corpo no espao com velocidade de spin

e precesso

como este exemplo
12
:
=
_
_
_

z
_
_
_
=
_
_
_
0

sin

+

cos
_
_
_
(19)
J a velocidade angular da base diferente de e dada por:
=
_
_
_

z
_
_
_
=
_
_
_
0

sin

cos
_
_
_
(20)
Assim, a eq. (18) car:
I
G
=

i j k
0

sin

cos
0 I

sin I
z
(

+

cos )

=
_
_
_
I
z
(

+

cos )

sin I

2
sin cos
0
0
_
_
_
= 0 (21)
ou seja, a velocidade de precesso

estacionria descrita por:

sin
_
I
z
(

+

cos ) I

cos
_
= 0
(I
z
I)

cos +I
z

= 0

=
I
z

(I I
z
) cos
(22)
A partir da eq. (22) pode-se vericar muitas coisas interessantes:
O sinal da velocidade de precesso
13
inuenciado diretamente pela relao entre os momentos de inrcia
de massa em torno do eixo z, I
z
, e do eixo y, I. Lembrando que a eq. (16) relaciona os momentos I
z
e I
com os ngulos e .
Se I > I
z
a precesso dita direta, ou seja, a velocidade de precesso tem o mesmo sentido da velocidade
de spin e < segundo a eq. (16). Este o caso mostrado na g. (4), onde observa-se que o corpo
esbelto.
Se I < I
z
a precesso retrgrada, ou seja, a velocidade de precesso tem sentido oposto a velocidade de
spin e > , onde observa-se que o corpo seria no-esbelto ou rombudo.
Se I = I
z
, o satlite no tm precesso, ou seja, = , e gira apenas no sentido do seu eixo z com a
velocidade

. Este seria o caso de um corpo esfrico.
Em um satlite articial, volantes de inrcia acionados por torques de controle podem ser usados para
produzir movimentos angulares em torno dos eixos x, y e z para manter sempre o vetor momento angular
apontado na direo de interesse, buscando reduzir a nutao e a precesso e mantendo a atitude constante do
corpo. No momento de fazer uma correo de atitude, um torque seria aplicado para correo da direo.
Um exemplo um pouco mais realista pode ser encontrado no ltimo exerccio resolvido do livro [3] que
apresenta a modelagem das equaes diferenciais do movimento para descrio da atitude de um satlite articial.
Os testes numricos so feitos de forma passiva, sem comando dos torques aplicados nos volantes de inrcia
para controle da atitude (orientao) espacial do satlite. Um grande conjunto de situaes simulado. Para
maiores informaes para os interessados o site do Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)
14
tem
muitas informaes, apostilas, teses, programas e vdeos.
12
O clculo desta velocidade angular tambm ser revisto em detalhes no exemplo do pio, apresentando formalmente os ngulos
de Euler e suas matrizes de transformao.
13
em relao se acompanha ou no a direo da velocidade de spin.
14
www.inpe.br/.
6
Referncias
[1] J. B. Neto. Mecnica Newtoniana, Lagrangiana e Hamiltoniana. Livraria da Fsica, 1.
o
edition, 2004.
[2] J. L. Meriam. Engineering Mechanics: Dynamics, volume 2. John Wiley and Sons, 1986.
[3] I. F. Santos. Dinmica de Sistemas Mecnicos. Makron Books, 2001.
[4] R. A. Tenenbaum. Dinmica Aplicada. Manole, 3.
o
edition, 2006.
[5] N. A. Lemos. Mecnica Analtica. Livraria da Fsica, 2.
o
edition, 2007.
[6] J. E. Shigley. Dinmica das Mquinas. Edgard Blucher, 1961.
[7] R. F. Deimel. Mechanics of Giroscope. Dover Publications, 1950.
[8] P. Noronha de Souza N. T. Oliveira Reis, N. M. D. Garcia and P. S. Baldessar. Anlise da dinmica de
rotao de um satlite articial: uma ocina pedaggica em educao espacial. Revista Brasileira de Ensino
de Fsica, 30(1):1401, 2008.
7