Sinais e Sistemas No Tempo Contínuo - Material Complementar

Prof. MSc.
Osmar Tormena Junior

Sinais e Sistemas no Tempo Contnuo
Material Complementar
UTFPR
Lista de Figuras
Figura 1 Convergncia da Srie de Fourier truncada, ilus-
trando o fenmeno de Gibbs. . . . . . . . . . . . 21
Figura 2 Onda quadrada peridica. . . . . . . . . . . . . . 32
Figura 3 Os coecientes da srie de Fourier e sua envolt-
ria, para o sinal onda quadrada peridico, com:
(a) T = 2T
1
; (b) T = 4T
1
; (c) T = 8T
1
. . . . . . . 34
Figura 4 (a) Sinal aperidico x(t) e (b) sinal peridico x(t),
obtido a partir de x(t). . . . . . . . . . . . . . . 35
Figura 5 (a) Regio de Convergncia na plano s; (b) Dia-
grama de polos e zeros no plano s. . . . . . . . . 56
Figura 6 Funo sinal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Figura 7 Funo degrau unitrio (ou funo de Heaviside). 78
Figura 8 Funo impulso unitrio (ou funo de delta de
Dirac). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Figura 9 Funo retangular. . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Figura 10 Funo triangular. . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Figura 11 Funo gama. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Figura 12 Funo gaussiana. . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Figura 13 Funo sinc. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Figura 14 Funo de Bessel de primeira espcie. . . . . . . 88
Figura 15 Funo de Bessel de segunda espcie. . . . . . . . 89
Lista de Tabelas
Tabela 1 Propriedades das Sries de Fourier. . . . . . . . . 26
Tabela 2 Sries de Fourier de sinais peridicos. . . . . . . 28
Tabela 3 Propriedades da Transformada de Fourier. . . . 48
Tabela 4 Pares transformados de Fourier. . . . . . . . . . 50
Tabela 5 Propriedades da Transformada de Laplace. . . . 65
Tabela 6 Pares comuns da Transformada de Laplace. . . . 66
Tabela 7 Propriedades da Transformada de Laplace Unila-
teral. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Sumrio
Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1 SRIES DE FOURIER . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1 Perspectiva histrica . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Resposta de sistemas LIT s exponenciais com-
plexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3 Representao de sinais peridicos atravs de
Sries de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4 Convergncia da Srie de Fourier . . . . . . . . 18
1.5 Propriedades da Srie de Fourier . . . . . . . . . 20
1.5.1 Linearidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5.2 Deslocamento no tempo . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5.3 Reexo no tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.5.4 Mudana na escala de tempo . . . . . . . . . . . . 24
1.5.5 Multiplicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5.6 Conjugao e simetria conjugada . . . . . . . . . . 24
1.5.7 Relao de Parseval . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.6 Sries de Fourier para sinais peridicos comuns. 27
2 TRANSFORMADA DE FOURIER . . . . . . . . 31
2.1 Representao de sinais atravs da Transformada
de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.1.1 Denio da Transformada de Fourier . . . . . . . . 32
2.1.2 Convergncia da Transformada de Fourier . . . . . . 37
2.2 Transformada de Fourier para sinais peridicos . 39
2.3 Propriedades da Transformada de Fourier no tempo
contnuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.3.1 Linearidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.3.3 Conjugao e simetria conjugada . . . . . . . . . . 41
2.3.4 Diferenciao e integrao . . . . . . . . . . . . . . 43
2.3.5 Mudana na escala de tempo e na frequncia . . . . 43
2.3.6 Dualidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.3.7 Relao de Parseval . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3.8 Propriedade da convoluo . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3.9 Propriedade da multiplicao . . . . . . . . . . . . 48
2.4 Pares transformados de Fourier comuns . . . . . 50
2.5 Denies alternativas da Transformada de Fou-
rier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3 TRANSFORMADA DE LAPLACE . . . . . . . . 53
3.1 A Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . 54
3.2 A Regio de Convergncia da Transformada de
Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.3 Transformada Inversa de Laplace . . . . . . . . . 59
3.4 Propriedades da Transformada de Laplace . . . 59
3.4.1 Linearidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.4.3 Deslocamento no domnio s . . . . . . . . . . . . . 61
3.4.4 Mudana na escala do tempo . . . . . . . . . . . . 61
3.4.5 Conjugao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.4.6 Propriedade da Convoluo . . . . . . . . . . . . . 62
3.4.7 Diferenciao temporal . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4.8 Diferenciao no domnio s . . . . . . . . . . . . . 63
3.4.9 Integrao temporal . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.4.10 Teoremas de Valor Final e Inicial . . . . . . . . . . 64
3.5 Pares comuns da Transformada de Laplace . . . 66
3.6 Transformada de Laplace Unilateral . . . . . . . 68
3.6.1 Propriedades da Transformada de Laplace Unilateral 69
Referncias Bibliogrcas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
APNDICES 73
APNDICE A FUNES EXTICAS COMUNS
EM ENGENHARIA . . . . . . . . . 75
A.1 Funo Sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
A.2 Funo Degrau Unitrio . . . . . . . . . . . . . . 77
A.2.1 Discrepncia entre as Transformadas de Laplace e de
Fourier da Funo Degrau Unitrio . . . . . . . . . 79
A.3 Funo Impulso Unitrio . . . . . . . . . . . . . . 79
A.4 Funo Retangular . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
A.5 Funo Triangular . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
A.6 Funo Gama . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
A.7 Funo Gaussiana . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
A.8 Funo Sinc (Seno Cardinal) . . . . . . . . . . . 85
A.9 Funes de Bessel . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
A.9.1 Funes de Bessel de primeira espcie . . . . . . . . 87
A.9.2 Funes de Bessel de segunda espcie . . . . . . . . 88
APNDICE B EXPANSO EM FRAES PAR-
CIAIS . . . . . . . . . . . . . . . . 91
B.1 Diviso longa de polinmios . . . . . . . . . . . . 94
B.2 n polos distintos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
B.3 Polos com multiplicidade . . . . . . . . . . . . . 96
B.4 Polos complexos conjugados . . . . . . . . . . . 97
B.4.1 Completar o quadrado . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Introduo
Este texto consiste de uma referncia aos conhecimentos da obten-
o da Srie de Fourier de um sinal peridico no tempo contnuo;
a obteno da Transformada de Fourier para um sinal no tempo
contnuo e a obteno da Transformada de Laplace para sinais no
tempo contnuo.
Sinais no tempo contnuo so descritos como funes matem-
ticas, como x(t), onde o domnio (i.e. intervalo vlido da varivel
independente t) todos os reais, ou seja t R.
O objetivo dos captulos a seguir revisar e servir como simples
referncia a estas transformaes que so ferramentas fundamentais
na anlise de sinais e sistemas no tempo contnuo.
Em suma, este trabalho serve como uma ferramenta de apoio
no desenvolvimento da disciplina de Sinais e Sistemas, retomando
de forma simples, sucinta e direta, os conceitos apresentados na
disciplina de Mtodos de Matemtica Aplicada.
CAPTULO 1
Sries de Fourier
Como ser abordado neste captulo, sinais peridicos no tempo cont-
nuo podem ser representados por sries de exponenciais complexas
1
,
a esta representao dado o nome de Sries de Fourier.
1.1 Perspectiva histrica
O desenvolvimento da anlise de Fourier um trabalho coletivo que
se espalhou nos sculos. A utilizao de somas trigonomtricas j
era utilizada pelos babilnios, no mundo antigo, para prever eventos
astronmicos.
O estudo moderno da anlise de Fourier se iniciou com os tra-
balhos publicados por Leonhard Euler
2
, em 1748, sobre a anlise
do movimento de cordas vibrantes. Outros nomes que contriburam
1
Relao de Euler: e
j
= cos j sen
2
(1707 1783) matemtico e fsico suo.
12 Captulo 1. Sries de Fourier
para o desenvolvimento da teoria foram Daniel Bernoulli
3
em 1753,
e Joseph-Louis Lagrange
4
em 1759.
Jean Baptiste Joseph Fourier
5
, apresentou suas ideias sobre s-
ries trigonomtricas cinco dcadas mais tarde. Suas contribuies,
que hoje levam seu nome, s foram devidamente apreciadas aps
sua morte. Independentemente disto, foram avanos de grande im-
pacto no desenvolvimento da matemtica, cincias e engenharia.
1.2 Resposta de sistemas lineares e invariantes no tempo
s exponenciais complexas
vantajoso representar sinais arbitrrios como combinaes lineares
de sinais bsicos, principalmente se este conjunto de sinais bsicos
for capaz de representar uma classe ampla e til de sinais arbitrrios.
A importncia da anlise de Fourier est no fato que possvel
aplicar exponenciais complexas e
st
(onde s complexo) como sinais e
entrada (x(t)) em sistemas LIT (Lineares e Invariantes no Tempo) e
obter no sinal de sada (y(t)) a mesma exponencial complexa, apenas
com uma alterao de amplitude e fase, ou seja
x(t) = e
st
y(t) = H(s)e
st
(1.1)
sendo H(s) uma funo a valores complexos, sobre a varivel com-
plexa s. Assim, dada a relao exposta na Eq. 1.1, a funo e
st
uma autofuno do sistema e H(s) o seu autovalor associado.

Considerando um sistema LIT com resposta impulsiva h(t), para
uma entrada x(t) o sinal de sada y(t) determinado pela integral
3
(1700 1782) matemtico e fsico suo.
4
(1736 1813) matemtico e astrnomo italiano.
5
(1768 1830) matemtico e fsico francs.
1.2. Resposta de sistemas LIT s exponenciais complexas 13
de convoluo
6
. Com x(t) = e
st
y(t) =
h()x(t ) d (1.2)
=
h()e
s(t)
d (1.3)
reescrevendo e
s(t)
como e
st
e
s
e vendo que e
st
constante na
integrao sobre em
y(t) = e
st
h()e
s
d (1.4)
Assumindo que a integrao seja convergente, o resultado pode ser
escrito como
y(t) = H(s)e
st
(1.5)
onde H(s) um valor complexo, obtido de h(t) atravs de
H(s) =
h()e
s
d (1.6)
Desta forma, em um sistema LIT, se o sinal de entrada for da
forma
x(t) = a
1
e
s
1
t
+a
2
e
s
2
t
+a
3
e
s
3
t
(1.7)
o sinal de sada poder ser obtido atravs de
y(t) = a
1
H(s
1
)e
s
1
t
+a
2
H(s
2
)e
s
2
t
+a
3
H(s
3
)e
s
3
t
(1.8)
Assim, de forma generalizada, se a entrada for da forma
x(t) =
k
a
k
e
s
k
t
(1.9)
a sada ser
y(t) =
k
a
k
H(s
k
)e
s
k
t
(1.10)
A anlise das sees subsequentes tomam a varivel s como pu-
ramente imaginria, ou seja, s = j.
6
Este resultado estudado na disciplina de Sinais e Sistemas.
1.3 Representao de sinais peridicos no tempo contnuo
atravs de Sries de Fourier
Um sinal pode ser considerado peridico com perodo T se
x(t) = x(t +T), para todo t (1.11)
O perodo o menor valor no nulo de T que satisfaz a Eq. 1.11.
O valor
0
=
2
T
chamado de frequncia fundamental (dada em
rad/s).
Um sinal exponencial complexo
x(t) = e
j
0
t
(1.12)
um exemplo de um sinal peridico. Com este sinal possvel cons-
truir o grupo de exponencial complexas harmonicamente relaciona-
das
k
(t) = e
jk
0
t
, para k Z (1.13)
Cada um desses sinais possui frequncia que um mltiplo inteiro
da frequncia fundamental, o que todos eles tambm peridicos em
T. Desta forma, uma combinao linear de exponenciais complexas
harmonicamente relacionadas
x(t) =
k=
a
k
e
jk
0
t
(1.14)
tambm peridica com perodo T. Nesta equao, o termo para
k = 0 um valor constante, os termos para k = 1 possuem frequn-
cia exatamente igual a
0
, sendo chamados de componentes funda-
mentais ou componentes de primeira harmnica. De uma forma ge-
ral, os termos subsequentes para k so chamados de componentes
da k-sima harmnica.
1.3. Representao de sinais peridicos atravs de Sries de Fourier 15
A representao de um sinal peridico atravs da Eq. 1.14
denominada representao por Sries de Fourier, onde os valores a
k
so os coecientes da srie.
Assumindo que x(t) seja uma funo a valores reais (i.e. x(t) R,
de forma que x
(t) = x(t), pode-se obter

x
(t) =
_

k=
a
k
e
jk
0
t
_
x(t) =
k=
a
k
e
jk
0
t
(1.15)
realizando uma substituio de variveis no somatrio de k para k
x(t) =
k=
a
k
e
jk
0
t
(1.16)
que, comparada Eq. 1.14, impe a igualdade a
k
= a
k
, ou de
forma equivalente
a
k
= a
k
(1.17)
para coecientes da Srie de Fourier de sinais reais.
Com esse conhecimento possvel obter formas alternativas para
as Sries de Fourier (quando x(t) R)
x(t) = a
0
+
k=1
_
a
k
e
jk
0
t
+a
k
e
jk
0
t
(1.18)
substituindo a
k
por a
k
x(t) = a
0
+
k=1
_
a
k
e
jk
0
t
+a
k
e
jk
0
t
(1.19)
Percebe-se que os dois termos dentro do somatrio so complexos
conjugados, assim possvel escrever
x(t) = a
0
+ 2
k=1
_
a
k
e
jk
0
t
_
(1.20)
Lembrando que a
k
C e pode ser expresso na forma polar
a
k
= A
k
e
j
k
(1.21)
a Eq. 1.20 pode ser reescrita como
x(t) = a
0
+ 2
k=1
_
A
k
e
j(k
0
t+
k
)
_
(1.22)
ou seja
x(t) = a
0
+ 2
k=1
A
k
cos (k
0
t +
k
) (1.23)
A Eq. 1.23 uma forma comumente utilizada para representar
sinais peridicos reais no tempo contnuo. Uma outra forma pode
ser obtida escrevendo a
k
na forma retangular
a
k
= B
k
+jC
k
(1.24)
com B
k
e C
k
reais. Assim, a Eq. 1.20 pode ser reescrita como
x(t) = a
0
+ 2
k=1
_
B
k
cos(k
0
t) C
k
sen(k
0
t)
(1.25)
que conhecida como a forma trigonomtrica das Sries de Fourier.
Para funes peridicas reais, as formas de representar a Srie de
Fourier nas Eqs. 1.14, 1.23 e 1.25 so completamente equivalentes.
Embora as duas ltimas utilizem funes trigonomtricas (aparen-
temente mais familiares e simples), a forma exponencial complexa
particularmente til e conveniente para os propsitos da anli-
ses de sinais e sistemas no tempo contnuo, sendo utilizada quase
exclusivamente.
Supondo que um dado sinal peridico x(t) possa ser represen-
tado atravs da Srie de Fourier da Eq. 1.14. Faz-se necessrio um
1.3. Representao de sinais peridicos atravs de Sries de Fourier 17
procedimento para obter os coecientes a
k
. Multiplicando ambos os
lados da Eq. 1.14 por e
jn
0
t
, obtm-se
x(t)e
jn
0
t
=
k=
a
k
e
jk
0
t
e
jn
0
t
(1.26)
integrando temporalmente de 0 a T =
2
0
, ou seja, integrando sobre
o perodo fundamental
T
0
x(t)e
jn
0
t
dt =
T
0
k=
a
k
e
jk
0
t
e
jn
0
t
dt (1.27)
trocando a ordem do somatrio e da integrao
T
0
x(t)e
jn
0
t
dt =
k=
a
k
_
T
0
e
j(kn)
0
t
dt
_
(1.28)
utilizando a relao de Euler para calcular a integral entre colchetes
T
0
e
j(kn)
0
t
dt =
T
0
cos [(k n)
0
t] dt+
j
T
0
sen[(k n)
0
t] dt (1.29)
possvel observar que, para k = n, tanto cos [(k n)
0
t]
quanto sen [(k n)
0
t] so senides peridicas em T, cuja inte-
grao neste intervalo resulta em zero. Para k = n, o integrando
torna-se unitrio, ou seja, a integral se resume a
T
0
e
j(kn)
0
t
dt =
_
_
_
T, k = n
0, k = n
(1.30)
de forma que a parte direita da Eq. 1.28 reduzida para a
n
T, assim
a
n
=
1
T
T
0
x(t)e
jn
0
t
dt (1.31)
substituindo n por k
a
k
=
1
T
T
0
x(t)e
jk
0
t
dt (1.32)
possvel provar que este resultado vlido no apenas para
o intervalo de 0 a T, mas para qualquer intervalo de largura T, de
forma que mais comum (e til) denir
a
k
=
1
T
T
x(t)e
jk
0
t
dt (1.33)
Assim, o par de equaes 1.33 e 1.14 so conhecidos como Equa-
es de Anlise e Sntese das Sries de Fourier, respectivamente.
1.4 Convergncia da Srie de Fourier
Nem todos os sinais peridicos no tempo contnuo possuem represen-
tao atravs de Sries de Fourier. Ainda sim, as Sries de Fourier
podem ser utilizadas para representar uma ampla classe de sinais
peridicos e contnuos no tempo.
Para avaliar a validade da representao por Sries de Fourier,
toma-se um sinal peridico x(t) cuja aproximao at a N-sima
harmnica denida como
x
N
(t) =
N
k=N
a
k
e
jk
0
t
(1.34)
Denindo e
N
(t) como o erro da aproximao
e
N
(t) = x(t) x
N
(t) (1.35)
Um critrio comum para quanticar a qualidade da aproximao de
sinais a energia do erro
E
N
=
e
N
(t)
2
dt (1.36)
1.4. Convergncia da Srie de Fourier 19
Nesta anlise, quanto mais componentes harmnicos so utiliza-
das, mais el a reproduo do sinal, consequentemente menor a
energia de erro. No caso ideal da Srie de Fourier no ser truncada
por um valor nito (ou seja, N ), a energia de erro nula.
Alguns sinais simplesmente no possuem uma Srie de Fourier
equivalente, ou porque a integral da Equao de Anlise (Eq. 1.33)
diverge, ou porque os coecientes obtidos na mesma, quando apli-
cados na Equao de Sntese (Eq. 1.14), no reproduzem o sinal
original.
A classe de sinais peridicos representveis por Sries de Fourier
contm sinais que possuem, em um perodo, energia nita
x(t)
2
dt < (1.37)
se esta condio satisfeita, os coecientes a
k
obtidos na Eq. 1.33 so
nitos. Tambm ca garantido que a energia de erro inversamente
proporcional ao nmero de harmnicas utilizadas na truncagem.
Um outro conjunto mais abrangente de condies para a equi-
valncia de um sinal e sua representao por Sries de Fourier foi
desenvolvido por Johann Peter Gustav Lejeune Dirichlet
7
. As cha-
madas Condies de Dirichlet so:
1. Em qualquer perodo, x(t) deve ser absolutamente integrvel
x(t)
dt < (1.38)
pois
a
k
1
T
x(t)e
jk
0
t
dt =
x(t)
dt < (1.39)
2. Dado qualquer intervalo nito de tempo, x(t) possui variao
limitada, ou seja, possui um nmero nito de mximos e m-
nimos.
7
(1805 1859) matemtico alemo.
3. Dado qualquer intervalo nito de tempo, x(t) possui um n-
mero nito de descontinuidades, sendo cada uma destas des-
continuidades nitas.
Vale ressaltar que todos os sinais, peridicos e contnuos no
tempo, sicamente realizveis respeitam as condies de Dirichlet,
possuindo representao vlida atravs das Sries de Fourier.
Para melhor exemplicar como a convergncia das Sries de Fou-
rier funciona para funes com descontinuidades, toma-se o trabalho
de Albert Abraham Michelson
8
, que em 1898, construiu o primeiro
analisador harmnico que calculava a aproximao para a Srie de
Fourier truncada (Eq. 1.34) para, no mximo, N = 80.
Ao analisar os resultados obtidos para a aproximao de uma
onda quadrada peridica, a obteno de resultados inesperados o
levou a buscar ajuda de Josiah Willard Gibbs
9
, que investigou e
publicou a explicao em 1899.
Como pode ser observado na Figura 1, a aproximao de uma
onda quadrada por uma Srie de Fourier truncada em diversos valo-
res de N apresenta um sobressinal prximo descontinuidade que
no diminui com o aumento de N. Este efeito chamado de fen-
meno de Gibbs, em homenagem autoria de sua explicao anal-
tica.
1.5 Propriedades da Srie de Fourier
A representao atravs das Sries de Fourier possui vrias proprie-
dades que expandem o entendimento da representao, e, adicional-
mente, ajudam na obteno da Srie de Fourier para alguns sinais.
8
(1852 1931) fsico norte-americano.
9
(1839 1903) matemtico, fsico e qumico norte-americano.
1.5. Propriedades da Srie de Fourier 21
t
x
N
(t)
N = 1
t
x
N
(t)
N = 3
t
x
N
(t)
N = 5
t
x
N
(t)
N = 9
t
x
N
(t)
N = 29
t
x
N
(t)
N = 79
Figura 1 Convergncia da Srie de Fourier truncada, ilustrando o
fenmeno de Gibbs.
Na denio das propriedades, conveniente estabelecer uma
maneira simples de indicar a Srie de Fourier para um sinal peridico
x(t), com frequncia fundamental
0
=
2
T
e os coecientes da Srie
de Fourier a
k
, da forma
x(t)
SF
a
k
(1.40)
ou, alternativamente
a
k
= SF
_
x(t)
_
x(t) = SF
1
_
a
k
_
(1.41)
que indica que os coecientes a
k
foram obtidos do sinal x(t) a partir
da Eq. 1.33, ou de forma inversa, que o sinal x(t) pode ser obtido a
partir dos coecientes a
k
atravs da Eq. 1.14. O operador SF
_
_
denota a aplicao da Equao de Anlise e SF
1
_
_
a aplicao
da Equao de Sntese.
1.5.1 Linearidade
Sejam x(t) e y(t) sinais peridicos, com perodo T, e com coecientes
da Srie de Fourier a
k
e b
k
, respectivamente.
x(t)
SF
a
k
y(t)
SF
b
k
(1.42)
Como x(t) e y(t) possuem o mesmo perodo T, qualquer combi-
nao linear de ambos tambm ser peridica em T. Os coecientes
da srie resultante da combinao linear so dados por:
Ax(t) +By(t)
SF
Aa
k
+Bb
k
(1.43)
1.5.2 Deslocamento no tempo
Um sinal peridico, deslocado de t
0
, mantm sua periodicidade. A
partir da denio, a Srie de Fourier de y = x(t t
0
) dada por
b
k
=
1
T
T
x(t t
0
)e
jk
0
t
dt (1.44)
fazendo = t t
0
e substituindo a varivel de integrao
b
k
=
1
T
T
x()e
jk
0
(+t
0
)
d
= e
jk
0
t
0
1
T
T
x()e
jk
0
d
= e
jk
0
t
0
a
k
(1.45)
ou seja, assumindo que
x(t)
SF
a
k
(1.46)
ento
x(t t
0
)
SF
e
jk
0
t
0
a
k
(1.47)
Vale notar que o deslocamento no tempo traz apenas alteraes
na fase dos coecientes das Sries de Fourier, permanecendo inalte-
rada a sua magnitude.
1.5.3 Reexo no tempo
O perodo T de um sinal peridico no se altera quando o mesmo
reetido no tempo. Tomando o sinal y(t) = x(t) e a Eq. 1.14
x(t) =
k=
a
k
e
jk
0
t
(1.48)
substituindo k = m
y(t) = x(t) =
m=
a
m
e
jm
0
t
(1.49)
observando que o membro direito desta equao a Equao de
Sntese para x(t)
b
k
= a
k
(1.50)
Ou seja, se
x(t)
SF
a
k
(1.51)
ento
x(t)
SF
a
k
(1.52)
Desta forma, a reexo no tempo do sinal causa uma reexo na
sequncia dos coecientes. Pode-se observar que se o sinal x(t) for
par (i.e. x(t) = x(t)), ento a Srie de Fourier tambm ser par
(a
k
= a
k
). Se o sinal foi mpar (i.e. x(t) = x(t)), ento a Srie
de Fourier tambm ser mpar (a
k
= a
k
).
1.5.4 Mudana na escala de tempo
A mudana na escala do tempo altera o perodo do sinal original. Se
x(t) peridico em T, com frequncia fundamental
0
=
2
T
, ento
x(t), sendo R
+
, ser peridico, com perodo
T
e frequncia
fundamental
0
. Uma vez que a mudana de escala aplicada
em todos os componentes harmnicos de x(t), pode-se concluir que
todos os coecientes da Srie de Fourier permanecem inalterados
x(t) =
k=
a
k
e
jk(
0
)t
(1.53)
Vale lembrar que, embora os coecientes da Srie de Fourier
permaneam os mesmos, com a mudana da frequncia fundamental,
a Srie de Fourier, propriamente dita, mudou.
1.5.5 Multiplicao
Sejam x(t) e y(t) peridicos em T, de forma que
x(t)
SF
a
k
y(t)
SF
b
k
(1.54)
Como o produto x(t)y(t) tambm peridico em T, o sinal resul-
tante pode ser expresso atravs de uma Srie de Fourier cujos coe-
cientes so denidos por
x(t)y(t)
SF
l=
a
l
b
kl
(1.55)
1.5.6 Conjugao e simetria conjugada
Aplicao da conjugao complexa sobre x(t) resulta na conjugao
e reexo no tempo sobre os coecientes da Srie de Fourier, ou seja,
assumindo que
x(t)
SF
a
k
(1.56)
ento
x
(t)
SF
a
k
(1.57)
Esta propriedade produz algumas consequncia que so impor-
tantes de nota: se x(t) for real, de forma que x
(t) = x(t), ento os

coecientes da Srie de Fourier apresentaro simetria conjugada
a
k
= a
k
(1.58)
A Tabela 1 contm outras propriedades da simetria conjugada
para sinais reais.
1.5.7 Relao de Parseval
A Relao de Parseval
10
para sinais peridicos contnuos no tempo
denida como
1
T
x(t)
2
dt =
k=
a
k
2
(1.59)
A Relao de Parseval indica a que energia de um dado sinal a
mesma, independente se representado no tempo x(t), ou por Sries
de Fourier a
k
.
10
Marc-Antoine Parseval des Chnes (1755 1836), matemtico francs.
Tabela 1 Propriedades das Sries de Fourier.
Propriedade Sinal Sries de Fourier
Os sinais x(t) e y(t) so peridicos em T (frequncia fundamental
0
=
2
T
) com coecientes da Srie de Fourier a
k
e b
k
, respecti-
vamente.
Linearidade Ax(t) +By(t) Aa
k
+Bb
k
Deslocamento no
tempo
x(t t
0
) a
k
e
jk
0
t
0
Deslocamento na
frequncia
e
jM
0
t
x(t) a
kM
Conjugao x
(t) a
k
Reexo no tempo x(t) a
k
Mudana na escala
do tempo
11
x(t) a
k
Convoluo
peridica
T
x()y(t ) d
Ta
k
b
k
Multiplicao x(t)y(t)
l=
a
l
b
kl
Diferenciao
dx(t)
dt
jk
0
a
k
Integrao
12
x(t) dt
1
jk
0
a
k
Continua na prxima pgina
11
> 0, peridica em
T
12
x(t) nita, com a
0
= 0
1.6. Sries de Fourier para sinais peridicos comuns. 27
Propriedade Sinal Sries de Fourier
Simetria conjugada
para sinais reais
x(t) real
a
k
= a
_
a
k
_
=
_
a
k
_
_
a
k
_
=
_
a
k
_
a
k
a
k
a
k
= a
k
Simetria para
sinais reais e pares
x(t) real e par a
k
real e par
Simetria para
sinais reais e
mpares
x(t) real e mpar
a
k
puramente imagi-
nrio e mpar
Decomposio
par-mpar de sinais
reais
13,14
x
e
(t) = E
_
x(t)
_
x
o
(t) = O
_
x(t)
_

_
a
k
_
j
_
a
k
_
Relao de
Parseval
1
T
x(t)
2
dt =
k=
a
k
2
1.6 Sries de Fourier para sinais peridicos comuns.
A Tabela 2 contm algumas Sries de Fourier para sinais peridicos
comuns. Alguns dos sinais so representados gracamente por razes
de clareza e simplicidade.
13
Decomposio Par: E
{
x(t)
}
=
x(t)+x(t)
2
14
Decomposio mpar: O
{
x(t)
}
=
x(t)x(t)
2
Tabela 2 Sries de Fourier de sinais peridicos.
Sinal Srie de Fourier
x(t) a
k
k=
a
k
e
jk
0
t
a
k
n=
(t nT)
a
k
=
1
T
, para todo k
e
j
0
t
_
_
_
1 se k = 1,
0 se k = 1
cos(
0
t)
_
_
_
1
2
se k = 1,
0 se k = 1
sen(
0
t)
_
_
_
1
j2
se k = 1,
0 se k = 1
x(t) = 1
_
_
_
1 se k = 0,
0 se k = 0
t
0
1
T
1
T
T
1
T
sinc
_
k
T
1
T
_
1.6. Sries de Fourier para sinais peridicos comuns. 29
x(t) a
k
t
0
1
T/2
T
sen
_
k
2
_
k
=
_
_
1
2
se k = 0,
0 se k par,
(1)
k1
2
k
se k mpar
t
0
1
T
1 cos(k)
2
k
2
=
_
_
1
2
se k = 0,
0 se k par,
2
2
k
2
se k mpar
t
0
1
T
_
_
_
1
2
se k = 0,
j
1
2k
se k = 0
t
0
1
T/2
T
1 +e
jk
2(1 k
2
)
=
_
_
1
(1k
2
)
se k par,
j
1
4
se k = 1,
0 se k mpar
t
0
1
T
2
(1 4k
2
)
x(t) a
k
t
0
1
T
(cos +j2k sen)e
j2k
+ 1
(1 4k
2
)
15
15
em radianos.
CAPTULO 2
Transformada de
Fourier
Embora as Sries de Fourier sejam bastante teis na anlise do con-
tedo em frequncia de sinais peridicos no tempo contnuo, seu
universo de aplicao bastante reduzido devido limitao a si-
nais peridicos.
Uma representao em frequncia mais ampla e generalista, con-
templando sinais aperidicos desejvel. A Transformada de Fou-
rier a representao do espectro do sinal aperidico contnuo no
tempo. Neste caso, o contedo em frequncia no mais limitado a
harmnicas da frequncia fundamental, mas est distribudo inni-
tesimalmente sobre todos os valores de frequncia (i.e. R).
O desenvolvimento de uma representao em frequncia para
sinais aperidicos foi uma das contribuies mais importantes de
Fourier neste campo de estudo. Fourier obteve a denio da Trans-
formada de Fourier para sinais aperidicos avaliando a Srie de Fou-
32 Captulo 2. Transformada de Fourier
rier de sinais peridicos com o perodo tendendo ao innito (efeti-
vamente tornando o sinal peridico aperidico). Este efeito facil-
mente observvel nas Sries de Fourier: quanto maior o perodo T de
um sinal peridico, menor sua frequncia fundamental
0
= 2/T e,
consequentemente, mais prximos so os valores em frequncia das
componentes harmnicas.
2.1 Representao de sinais aperidicos atravs da Trans-
formada de Fourier
2.1.1 Denio da Transformada de Fourier
Para iniciar a anlise da obteno da Transformada de Fourier de um
sinal aperidico, toma-se o sinal peridico onda quadrada denido
por
x(t) =
_
_
_
1,
T
1
/2
0, T
1
/2 <
< T/2
(2.1)
sendo x(t) = x(t +nT), com n Z, conforme ilustrado na Figura 2.
t
x(t)
2T T T
1
2
0
T
1
2
T 2T
Figura 2 Onda quadrada peridica.
Os coecientes da Srie de Fourier deste sinal podem ser dados
2.1. Representao de sinais atravs da Transformada de Fourier 33
por
a
k
=
T
1
T
sinc
_
k
T
1
T
_
=
sen(kT
1
/T)
k
=
sen(k
0
T
1
/2)
k
0
T/2
=
2 sen(k
0
T
1
/2)
k
0
T
(2.2)
onde
0
= 2/T.
Reescrevendo a Eq. 2.2, de forma conveniente
Ta
k
=
2 sen(T
1
/2)
(2.3)
com = k
0
.
Desta forma, assumindo que contnua, a funo
2 sen(T
1
/2)
(2.4)
representa uma envoltria dos valores de Ta
k
. Fixando um valor
para T
1
, a envoltria Ta
k
independente de T. A Figura 3 repre-
senta diferentes Sries de Fourier para diferentes valores de T, sob
a mesma envoltria Ta
k
.
Conforme ca claro pela anlise da Figura 3, o aumento do pe-
rodo (e subsequente diminuio da frequncia fundamental
0
=
2/T) faz com que a envoltria seja amostrada mais frequentemente.
Para um perodo T , a amostragem feita to frequentemente
que se torna innitesimalmente separada
0
0, ou seja, se torna
a prpria envoltria.
De uma forma geral, um sinal x(t) aperidico e nito (i.e. possui
valores no-nulos dentro de uma faixa nita do domnio) pode ser
utilizado para criar um sinal peridico x(t), do qual x(t) compe um
perodo (Figura 4). Conforme aumenta-se arbitrariamente o perodo
T do sinal gerado, x(t) e x(t) so iguais em intervalos maiores de
tempo. No limite, com T , x(t) x(t).
0
Ta
k
(a)
0
Ta
k
(b)
0
Ta
k
(c)
Figura 3 Os coecientes da srie de Fourier e sua envoltria, para
o sinal onda quadrada peridico, com: (a) T = 2T
1
; (b)
T = 4T
1
; (c) T = 8T
1
.
t
x(t)
T
1
T
1
(a)
t
x(t)
2T T T
1
T
1
T 2T
(b)
Figura 4 (a) Sinal aperidico x(t) e (b) sinal peridico x(t), obtido
a partir de x(t).
Analisando a representao por Sries de Fourier do sinal x(t)
(por convenincia, o intervalo de anlise ser T/2 < t T/2)
x(t) =
k=
a
k
e
jk
0
t
(2.5)
a
k
=
1
T
T/2
T/2
x(t)e
jk
0
t
dt (2.6)
com
0
= 2/T. Observando que x(t) = x(t) para |t| T/2 e que,
fora deste intervalo x(t) = 0, pode-se reescrever a Eq. 2.6 como
a
k
=
1
T
T/2
T/2
x(t)e
jk
0
t
dt
=
1
T
x(t)e
jk
0
t
dt
(2.7)
Assim, a envoltria Ta
k
(Figura 3), chamada de X(j), ca
denida por
X(j) =
x(t)e
jt
dt (2.8)
possvel obter os coecientes a
k
da Srie de Fourier como
a
k
=
1
T
X(jk
0
) (2.9)
Combinando as Eqs. 2.9 e 2.5, pode-se obter x(t) a partir de
X(j) atravs de
x(t) =
k=
1
T
X(jk
0
)e
jk
0
t
(2.10)
como T = 2/
0
x(t) =
1
2
k=
X(jk
0
)e
jk
0
t
0
(2.11)
Conforme T , x(t) se aproxima de x(t) o que faz com que, no
limite, a Eq. 2.11 seja a denio de x(t). Paralelamente, conforme
T
0
0 e o membro direito da Eq. 2.11 se torna uma
integrao. Cada termo do somatrio corresponde um retngulo
de largura
0
e altura X(j)e
j
0
t
. Conforme
0
0, o somatrio
innitesimal converge para uma integral de X(j)e
jt
, de forma
que possvel escrever
x(t) =
1
2
X(j)e
jt
d (2.12)
e
X(j) =
x(t)e
jt
dt (2.13)
As Eqs. 2.12 e 2.13 so chamadas de par transformado de Fou-
rier, com a Eq. 2.13 sendo a Transformada de Fourier (ou integral
de Fourier), tambm chamada de Equao de Anlise. A Eq. 2.12
chamada de Transformada Inversa de Fourier, ou Equao de Sn-
tese.
A funo X(j) , ento, a Transformada de Fourier do sinal x(t).
Alternativamente, a funo X(j) chamada de espectro de x(t).
A partir do prprio desenvolvimento da denio da Transformada
de Fourier, sua inter-relao com a Srie de Fourier de uma funo
peridica em T dada por
a
k
=
1
T
X(j)
=k
0
(2.14)
A anlise da Eq. 2.14 torna claro que a Srie de Fourier do sinal
x(t) uma amostragem, escalada por 1/T, da Transformada de
Fourier de x(t).
2.1.2 Convergncia da Transformada de Fourier
O mecanismo utilizado na denio da Transformada de Fourier
X(j) a partir de um sinal x(t) vlido para uma ampla classe de
sinais, porm nem toda funo matemtica x(t) possuir uma repre-
sentao X(j) vlida. Especicamente, considera-se a convergncia
da Transformada de Fourier satisfeita se a funo X(j), obtida de
x(t) atravs da Equao de Anlise (Eq. 2.13), quando aplicada
Equao de Sntese (Eq. 2.12) produz um sinal x(t), onde este sinal
equivalente ao sinal original x(t) (i.e. x(t) x(t)).
Se x(t) um sinal de energia nita, ou seja
x(t)
2
dt < (2.15)
sabe-se ento que X(j) ser nito (ou seja, a Equao de Anlise
converge). Assumindo um sinal de erro e(t) = x(t)x(t), se a energia
de erro nula

e(t)
2
dt = 0 (2.16)
ca garantida a equivalncia entre x(t) e x(t). Em outras palavras,
no estritamente necessria que x(t) = x(t), apenas que suas dife-
renas no possuam energia.
Analogamente ao que acontece na Srie de Fourier, existe um
conjunto alternativo de condies que garantem a equivalncia de
x(t) e x(t), exceto em descontinuidades, onde o valor da funo
igual mdia da descontinuidade. Estas condies so, novamente,
chamadas de condies de Dirichlet:
1. A funo x(t) deve ser absolutamente integrvel:
x(t)
dt <
2. A funo x(t) deve possuir um nmero nito de mximos e
mnimos em qualquer intervalo nito.
3. A funo x(t) deve possuir um nmero nito de descontinui-
dades em qualquer intervalo nito. Estas descontinuidades de-
vem ser nitas.
Apesar dos dois conjuntos de condies serem sucientes para ga-
rantir que um sinal possua Transformada de Fourier vlida, h uma
classe importante de sinais que no so absolutamente integrveis,
nem quadraticamente integrveis, sobre um intervalo innito. Al-
guns sinais peridicos importantes, como o seno e o cosseno, esto
nesta condio, mas possuem representao de Fourier se funes
impulso unitrio ((t) delta de Dirac) forem permitidas na sua
representao.
Esta abordagem traz uma interseco comum entre as Sries de
Fourier e a Transformada de Fourier que til na anlise de alguns
sinais.
2.2. Transformada de Fourier para sinais peridicos 39
2.2 Transformada de Fourier para sinais peridicos
Muito embora a motivao para o desenvolvimento da Transformada
de Fourier seja a representao em frequncia de sinais aperidicos, a
representao de sinais peridicos tambm atravs da Transformada
de Fourier til pois traz a anlise em frequncia dentro de um
contexto unicado.
A transformada resultante de um sinal peridico consiste de um
trem de impulsos unitrios (deltas de Dirac) cujas reas so nume-
ricamente iguais aos coecientes da Srie de Fourier do sinal.
Fazendo a engenharia reversa deste resultado, assumindo um
sinal x(t), cuja Transformada de Fourier seja X(j), sendo esta um
impulso de rea 2 na frequncia =
0
X(j) = 2(
0
) (2.17)
aplicando a Transformada Inversa de Fourier para obter x(t)
x(t) =
1
2
2(
0
)e
jt
d
= e
j
0
t
(2.18)
De uma forma geral, assumindo X(j) como uma combinao
linear de impulsos uniformemente espaados na frequncia
X(j) =
k=
2a
k
( k
0
) (2.19)
ento o sinal x(t) obtido atravs da Transformada Inversa de Fourier
ser da forma
x(t) =
k=
a
k
e
jk
0
t
(2.20)
onde se observa que a Eq. 2.20 corresponde exatamente represen-
tao por Sries de Fourier do sinal x(t).
Desta forma a Transformada de Fourier de um sinal peridico
com o conjunto de coecientes da Srie de Fourier {a
k
} pode ser
interpretada como um trem de impulsos unitrios, ocorrendo nas
frequncia harmonicamente relacionadas, de rea 2a
k
para a k-
sima harmnica (frequncia = k
0
).
2.3 Propriedades da Transformada de Fourier no tempo
contnuo
Um estudo das propriedades gerais da Transformada de Fourier
til pois estas propriedades normalmente reduzem de forma signi-
cativa a quantidade de clculos necessria na soluo de problemas
mais complexos.
Uma outra utilidade que, como h uma inter-relao entre a
Transformada de Fourier e a Srie de Fourier de um sinal peridico,
o estudo das propriedades da Transformada de Fourier resulta em
algumas propriedades das Sries de Fourier que no so descritas no
texto da Seo 1.5, mas guram na Tabela 1.
De maneira anloga s Sries de Fourier, conveniente expressar
a Transformada de Fourier atravs de uma notao mais compacta
que a denio da mesma, de forma que se estabelece que
x(t)
F
X(j) (2.21)
X(j) = F
_
x(t)
_
x(t) = F
1
_
X(j)
_
(2.22)
onde o operador F
_

_
denota a aplicao da Transformada de
Fourier e F
1
_
_
a aplicao da Transformada Inversa de Fourier.
As funes x(t) e X(j) cam chamadas de par transformado de
Fourier.
2.3. Propriedades da Transformada de Fourier no tempo contnuo 41
2.3.1 Linearidade
Assumindo que
x(t)
F
X(j) (2.23)
e que
y(t)
F
Y (j) (2.24)
ento
ax(t) +by(t)
F
aX(j) +bY (j) (2.25)
onde a e b so constantes quaisquer. Esta propriedade facilmente
provada a partir da denio da Transformada de Fourier e pronta-
mente expansvel para uma combinao linear de tamanho arbitr-
rio.
Assumindo que
x(t)
F
X(j) (2.26)
ento pode-se provar que
x(t t
0
)
F
e
jt
0
X(j) (2.27)
Esta propriedade facilmente provada fazendo a substituio de
variveis t t t
0
, da denio da Equao de Sntese.
2.3.3 Conjugao e simetria conjugada
Assumindo que
x(t)
F
X(j) (2.28)
ento
x
(t)
F
X
(j) (2.29)
Esta propriedade pode ser provada atravs da aplicao direta
da conjugao sobre a Equao de Anlise.
A partir desta propriedade, possvel provar que se x(t) for real
(i.e. x(t) = x
(t)), ento X(j) apresentar simetria conjugada, ou

seja
se x(t) real X(j) = X
(j) (2.30)
Sabendo disso, possvel concluir que:
1. Denindo X(j) =
_
X(j)
_
+ j
_
X(j)
_
, se x(t) real
ento:
a) A parte real da Transformada de Fourier funo par
_
X(j)
_
=
_
X(j)
_
b) A parte imaginria da Transformada de Fourier funo
mpar
_
X(j)
_
=
_
X(j)
_
2. Denindo X(j) =
X(j)
e
jX(j)
, para x(t) real:
a) A magnitude da Transformada de Fourier funo par
X(j)
X(j)
b) A fase da Transformada de Fourier funo mpar

X(j) = X(j)
Adicionalmente, pode-se provar que se x(t) for funo real e par,
X(j) ser real. Se x(t) for real e mpar, X(j) ser puramente
imaginria.
2.3.4 Diferenciao e integrao
Assumindo que
x(t)
F
X(j) (2.31)
diferenciando no tempo a Equao de Sntese, possvel provar que
dx(t)
dt
F
jX(j) (2.32)
Esta propriedade de particular importncia no uso da anlise
de Fourier em sistemas LIT, substituindo a abordagem de equaes
diferenciais no tempo por equaes algbricas na frequncia.
No deve ser surpresa que, se a diferenciao no tempo resulta
em uma multiplicao por j na frequncia, ento a integrao no
tempo deve resultar em uma diviso por j na frequncia. Na ver-
dade, isto apenas uma parte da relao, que na ntegra expressa
como
x() d
F
1
j
X(j) +X(0)() (2.33)
onde o impulso unitrio em frequncia contempla o valor mdio
resultante da integrao.
2.3.5 Mudana na escala de tempo e na frequncia
Assumindo que
x(t)
F
X(j) (2.34)
ento
x(at)
F
X
_
j
a
_
(2.35)
para a qualquer real no-nulo. Esta propriedade derivada direta-
mente da denio da Transformada de Fourier
F
_
x(at)
_
=
x(at)e
jt
dt (2.36)
fazendo a substituio de variveis = at
F
_
x(at)
_
=
_
_
_
1
a
x()e
j(/a)
d, a > 0
1
a
x()e
j(/a)
d, a < 0
(2.37)
Assim, parte da escala 1/
, um fator de mudana de escala

de a no tempo, corresponder a uma mudana de 1/a na frequncia,
e vice-versa.
Para o caso especco de a = 1, deriva-se a propriedade da
reverso no tempo
x(t)
F
X(j) (2.38)
ou seja, uma reverso no tempo equivale a uma reverso na frequn-
cia.
2.3.6 Dualidade
Comparando as Eqs. de Anlise (Eq. 2.13) e de Sntese (Eq. 2.12)
da Transformada de Fourier, possvel notar algumas similarida-
des em sua estrutura. Esta simetria notvel leva s propriedades de
dualidade da Transformada de Fourier.
A dualidade melhor entendida atravs de um exemplo: to-
mando o sinal laplaciano e
, cujo par transformado

x(t) = e
F
X(j) =
2
1 +
2
(2.39)
Tomando agora uma funo y(t) da forma
y(t) =
2
1 +t
2
(2.40)
A obteno de Y (j) a partir da denio , no mnimo, bas-
tante envolvida. Porm, a dualidade oferece um caminho bem mais
simples. Observando a similaridade na forma de y(t) e X(j), pode-
se utilizar a Equao de Sntese do par x(t)
F
X(j) da forma
e
=
1
2
_
2
1 +
2
_
e
jt
d (2.41)
multiplicando os dois lados da igualdade por 2, e substituindo a
varivel t por t
2e
_
2
1 +
2
_
e
jt
d (2.42)
nalmente, substituindo as variveis t por e vice-versa
2e
_
2
1 +t
2
_
e
jt
dt (2.43)
observa-se que o parte direita da igualdade justamente a Equa-
o de Anlise da funo y(t), de forma que a parte esquerda
da igualdade , ento, Y (j). Assim, atravs da dualidade, pde-se
obter o par transformado
y(t) =
2
1 +t
2
F
Y (j) = 2e
(2.44)
Uma anlise cuidadosa mostra que a dualidade, em geral con-
siste da simples substituio de t por , e vice-versa, bem como o
escalamento de 2.
A dualidade tambm pode ser aplicada para obter novas proprie-
dades da Transformada de Fourier, chamadas de propriedades duais
de propriedades j denidas. A seguir so expostas algumas destas:
Deslocamento na frequncia (dual da propriedade de desloca-
mento no tempo)
e
j
0
t
x(t)
F
X (j(
0
)) (2.45)
Diferenciao na frequncia (propriedade dual da diferencia-
o no tempo)
jtx(t)
F
dX(j)
d
(2.46)
Integrao na frequncia (propriedade dual da integrao no
tempo)
1
jt
x(t) +x(0)(t)
F
X(j) d (2.47)
2.3.7 Relao de Parseval
Assumindo que
x(t)
F
X(j) (2.48)
ento pode-se provar que
x(t)
2
dt =
1
2
X(j)
2
d (2.49)
A relao de Parseval pode ser obtida a partir da prpria deni-
o da Transformada de Fourier, observando apenas que

x(t)
2
=
x(t)x
(t), e substituindo x
(t) por sua Equao de Sntese, dentro

da Equao de Anlise de x(t)x
(t).
A Relao de Parseval simplesmente demonstra a equivalncia
da energia do sinal, seja por sua representao no tempo, seja por
sua representao em frequncia. A funo

X(j)
2
chamada de
densidade de energia do sinal x(t).
2.3.8 Propriedade da convoluo
Sistemas LIT so completamente denidos por sua resposta impul-
siva h(t), de forma que possvel obter a sada y(t) para qualquer
entrada x(t), como a convoluo y(t) = h(t) x(t). Assumindo que
x(t)
F
X(j) (2.50)
e, dada a integral de convoluo
y(t) =
x()h(t ) d (2.51)
ento, a partir da Equao da Anlise, pode-se escrever
Y (j) =
x()h(t ) d e
jt
dt (2.52)
Substituindo a ordem de integrao e observando que x()
independente de t
Y (j) =
x()
_

h(t )e
jt
dt
_
d (2.53)
da propriedade do deslocamento no tempo, o termo entre colchetes
se iguala a e
j
H(j), de forma que
Y (j) =
x()e
j
H(j) d
= H(j)
x()e
j
d
(2.54)
o resultado da integral X(j), assim
Y (j) = H(j)X(j) (2.55)
Desta forma, ca estabelecida a propriedade da convoluo
y(t) = h(t) x(t)
F
Y (j) = H(j)X(j) (2.56)
Assim, a propriedade da convoluo mapeia uma convoluo no
domnio do tempo por um produto no domnio da frequncia, o que
um importante resultado na anlise de sistemas LIT.
2.3.9 Propriedade da multiplicao
A propriedade da multiplicao pode ser interpretada como a propri-
edade dual da convoluo. Uma vez que a propriedade da convoluo
estabelece que uma convoluo no tempo mapeada como uma mul-
tiplicao na frequncia, a propriedade da multiplicao estabelece
exatamente o oposto: uma multiplicao no tempo se mapeia como
uma convoluo na frequncia, assim
y(t) = x(t)c(t)
F
Y (j) =
1
2
X(j) C(j) (2.57)
A propriedade da multiplicao bastante til no estudo de mo-
dulao por amplitude (AM), em telecomunicaes. Por esta razo,
esta propriedade tambm comumente chamada de propriedade da
modulao.
A Tabela 3 sumariza as propriedades da Transformada de Fourier
para sinais contnuos no tempo.
Tabela 3 Propriedades da Transformada de Fourier.
Propriedade Sinal Transformada de Fourier
x(t) X(j)
y(t) Y (j)
Linearidade ax(t) +by(t) aX(j) +bY (j)
Deslocamento
no tempo
x(t t
0
) e
jt
0
X(j)
Deslocamento
na frequncia
e
j
0
t
x(t) X (j(
0
))
Conjugao x
(t) X
(j)
Reexo no
tempo
x(t) X(j)
Mudana na
escala do tempo
e na frequncia
x(at)
1
X
_
j
a
_
Convoluo x(t) y(t) X(j)Y (j)
Multiplicao x(t)y(t)
1
2
X(j) Y (j)
Diferenciao no
tempo
dx(t)
dt
jX(j)
Integrao
x(t) dt
1
j
X(j) +X(0)()
Diferenciao no
frequncia
tx(t) j
dX(j)
d
Simetria
conjugada para
sinais reais
x(t) real
X(j) = X
(j)
_
X(j)
_
=
_
X(j)
_
_
X(j)
_
=
_
X(j)
_
X(j)
X(j)
X(j) = X(j)
Simetria para
sinais reais e
pares
x(t) real e par X(j) real e par
Simetria para
sinais reais e
mpares
x(t) real e mpar
X(j) puramente imagin-
rio e mpar
Decomposio
par-mpar de
sinais reais
1,2
x
e
(t) = E
_
x(t)
_
x
o
(t) = O
_
x(t)
_

_
X(j)
_
j
_
X(j)
_
Relao de
Parseval
x(t)
2
dt =
1
2
X(j)
2
d
2.4 Pares transformados de Fourier comuns
A Tabela 4 contm os pares transformados mais comuns da Trans-
formada de Fourier.
Tabela 4 Pares transformados de Fourier.
Sinal Transformada de Fourier
k=
a
k
e
jk
0
t
2
k=
a
k
( k
0
)
e
j
0
t
2(
0
)
cos(
0
t) [( +
0
) +(
0
)]
sen(
0
t)
j
[( +
0
) (
0
)]
n=
(t nT)
2
T
k=
_

2k
T
_
x(t) = 1 2()
1
Decomposio Par: E
{
x(t)
}
=
x(t)+x(t)
2
2
Decomposio mpar: O
{
x(t)
}
=
x(t)x(t)
2
2.5. Denies alternativas da Transformada de Fourier 51
Sinal Transformada de Fourier
(t) sinc
_

2
_
sinc(t)
_

2
_
(t) sinc
_

2
_
2
(t) 1
(t t
0
) e
jt
0
sgn(t)
2
j
u(t)
1
j
+()
e
at
u(t),
_
a
_
> 0
1
a +j
te
at
u(t),
_
a
_
> 0
1
(a +j)
2
t
n
e
at
u(t),
_
a
_
> 0
n!
(a +j)
n+1
2.5 Denies alternativas da Transformada de Fourier
A denio da Transformada de Fourier trabalhada no decorrer
deste captulo baseada na frequncia angular , dada em rad/s.
Esta denio chamada no-unitria pelo ajuste de escala neces-
srio (2) para explorar a propriedade da dualidade.
X(j) =
x(t)e
jt
dt (2.58)
x(t) =
1
2
X(j)e
jt
d (2.59)
Uma denio alternativa, tambm de uso comum, a utilizao
da frequncia ordinria f em Hz. Sabendo que = 2f, de forma
que o elemento diferencial se torne d = 2df, obtm-se
X(jf) =
x(t)e
j2ft
dt (2.60)
x(t) =
X(jf)e
j2ft
df (2.61)
esta forma apresenta duas vantagens distintas: frequncias em Hertz
so mais facilmente inteligveis; esta denio unitria, o que re-
sulta em uma dualidade mais simples.
Uma terceira conveno, menos comum, a separao do fator
2 entre as equaes de anlise e sntese da Transformada de Fourier,
remapeada sobre uma nova varivel de frequncia angular (em rad/s)
, obtendo
X(j) =
1
x(t)e
jt
dt (2.62)
x(t) =
1
X(j)e
jt
d (2.63)
esta forma apresenta a vantagem de ainda estar denida na unidade
natural de frequncia (rad/s), e tambm ser unitria.
CAPTULO 3
Transformada de
Laplace
A anlise de Fourier, atravs da Srie de Fourier ou da Transformada
de Fourier, bastante til no estudo e na anlise de sinais e sistemas
LIT. Esta importncia devida ao fato de que uma ampla gama de
sinais podem ser representados atravs de combinaes lineares de
exponenciais complexas, sendo que estas exponenciais complexas
so autofunes de sistemas LIT.
Conforme visto na Seo 1.2, estas propriedades so atendidas
para funes exponenciais complexas da forma e
st
, com s uma vari-
vel complexa (i.e. s C). A anlise de Fourier denida sobre uma
varivel s puramente imaginria, ou seja, para s = j (ou seja, para
exponenciais complexas da forma e
j
). Os resultados da Seo 1.2
so vlidos para qualquer valor de s complexo, no apenas a valores
puramente imaginrios.
54 Captulo 3. Transformada de Laplace
A utilizao de s complexo, da forma s = +j (com =
_
s
_
e =
_
s
_
), leva uma generalizao da Transformada de Fourier
para o tempo contnuo, conhecida como Transformada de Laplace.
A grande vantagem da anlise de sinais e sistemas LIT atravs
da Transformada de Laplace que a mesma mais abrangente que
a Transformada de Fourier, por exemplo: a Transformada de Fourier
no capaz de representar sistemas instveis, mas a Transformada
de Laplace .
Da mesma forma que a Transformada de Laplace pode ser vista
como uma generalizao da Transformada de Fourier, a Transfor-
mada de Fourier pode ser considerada um caso especial da Trans-
formada de Laplace. A apresentao desta denio bastante de-
pendente da ordem de aprendizado destas transformaes.
3.1 A Transformada de Laplace
A Transformada de Laplace de um sinal qualquer x(t) denida
como
X(s) =
x(t)e
st
dt (3.1)
esta denio comumente chamada de Transformada de Laplace
Bilateral, devido aos limites de integrao de a , para dife-
renci-la da Transformada de Laplace Unilateral (com limites de
integrao de 0 a ). Este texto omitir a denio bilateral, sendo
que, quando necessrio, estar explcito o uso da transformada uni-
lateral (a ser estudada na Seo 3.6).
A denio da Transformada de Laplace na Eq. 3.1 pode ser facil-
mente obtida pela expanso da Transformada de Fourier (Eq. 2.13),
substituindo a varivel puramente imaginria j pela complexa s.
A Transformada de Laplace pode ser indicada, de forma mais
conveniente, atravs do operador Transformada de Laplace L
_
_
,
3.1. A Transformada de Laplace 55
ou atravs do par transformado
x(t)
L
X(s) (3.2)
Vale notar, da prpria denio na Eq. 3.1 que, se a Transfor-
mada de Laplace for avaliada para s = j, ela se reduzir Trans-
formada de Fourier. De uma forma mais geral, a relao entre a
Transformada de Laplace e a de Fourier pode ser expressa como
X( +j) =
x(t)e
(+j)t
dt (3.3)
X( +j) =
_
x(t)e
t
e
jt
dt (3.4)
onde o membro direito da Eq. 3.4 pode ser visto como a Trans-
formada de Fourier de x(t)e
t
. Assim a Transformada de Laplace
pode ser vista como a aplicao da Transformada de Fourier aps a
multiplicao pela exponencial real e
t
, que pode ser crescente ou
decrescente, conforme o sinal de .
Sabendo que um sinal, para possuir Transformada de Fourier,
deve ser absolutamente integrvel (Condies de Dirichlet)
x(t)e
t
dt < (3.5)
a existncia da Transformada de Laplace pode estar condicionada a
uma faixa especca de valores de , dependendo do sinal x(t). De
uma forma geral, o intervalo de valores de s para o qual a Transfor-
mada de Laplace converge chamada de Regio de Convergncia,
ou ROC (Region of Convergence).
Ser visto na sequncia que a informao da ROC de fundamen-
tal importncia nos estudos da Transformada de Laplace, pois exis-
tem diferentes funes no tempo x(t) que resultam em uma mesma
expresso X(s), cuja nica diferena a ROC.
Como s uma varivel complexa, a representao da ROC pode
ser feita, gracamente, atravs do plano s. A Figura 5 (a) ilustra
uma ROC para os valores
_
s
_
>
0
.
0
(a)
j
1 + j
1 j
1, 5
0
(b)
Figura 5 (a) Regio de Convergncia na plano s; (b) Diagrama de
polos e zeros no plano s.
bastante comum que as funes X(s) sejam racionais, ou seja
X(s) =
N(s)
D(s)
(3.6)
onde N(s) o polinmio em s do numerador e D(s) o polinmio
em s do denominador. As razes de N(s) so chamadas de zeros de
X(s), enquanto as razes de D(s) so chamadas de polos de X(s).
comum a representao de polos e zeros gracamente, no plano s.
Zeros so representados por e polos so representados por .
A Figura 5 (b), mostra um exemplo do diagrama de polos e zeros
3.2. A Regio de Convergncia da Transformada de Laplace 57
da funo
X(s) =
s
(s + 1, 5)(s + 1 +j)(s + 1 j)
=
s
(s + 1, 5)(s
2
+ 2s + 2)
=
s
s
3
+ 3, 5s
2
+ 5s + 3
(3.7)
com ROC
_
s
_
> 1.
Assim, exceto por um valor de escala, o diagrama de polos e zeros
no plano s, juntamente com a ROC associada dene univocamente
a funo X(s).
Alm disso, ainda que no gurem explicitamente na forma alg-
brica de X(s), interessante analisar a presena de polos e/ou zeros
no innito. Por exemplo, se X(s) possui o nmero de polos maior
que o nmero de zeros, medida que o valor de s aumenta, X(s)
tende a zero, tpico comportamento esperado para a presena de
zeros no innito. Se X(s) possui o nmero de zeros maior que o de
polos, X(s) tende ao innito, conforme s cresce de forma ilimitada,
o que pode ser entendido como a presena de polos no innito.
De uma forma geral, se n a ordem do denominador (nmero
de polos) e m a ordem do numerador (nmero de zeros), ento se
n > m, o nmero de zeros no innito ser nm. Alternativamente,
se n < m, o nmero de polos no innito ser mn. Se n = m, no
haver nem polos nem zeros no innito.
3.2 A Regio de Convergncia da Transformada de Laplace
Conforme armado na Seo anterior, a relao x(t)
L
X(s)
no nica, sendo necessria a informao da ROC para deter-
minar, sem ambiguidade, um par transformado. Nesta seo sero
estudadas as propriedades da Regio de Convergncia, enumeradas
a seguir:
1. A ROC de X(s) consiste de faixas verticais, paralelas ao eixo
j, no plano s.
2. Em Transformadas de Laplace racionais, a ROC no contm
nenhum polo.
3. Se a funo x(t) tem durao nita e absolutamente integr-
vel, a ROC ser todo o plano s.
4. Se x(t) for uma funo lateral direita, e se a reta
_
s
_
=
0
pertencer ROC, ento todos os valores de s onde
_
s
_
>
0
tambm estaro na ROC.
5. Se x(t) for uma funo lateral esquerda, e se a reta
_
s
_
=
0
pertencer ROC, ento todos os valores de s onde
_
s
_
<
0
tambm estaro na ROC.
6. Se x(t) for uma funo bilateral, e se a reta
_
s
_
=
0
per-
tencer ROC, ento a ROC consistir de uma faixa no plano
s que contm a reta
_
s
_
=
0
.
7. Se a Transformada de Laplace X(s) de x(t) for racional, ento
sua ROC um semiplano limitado por polos esquerda e
direita, ou se estende at o innito, direita ou esquerda.
Adicionalmente, nenhum polo estar contido na ROC.
8. Se a Transformada de Laplace X(s) racional e x(t) lateral
direita, a ROC o semiplano no plano s direita do polo mais
direita. Alternativamente, se x(t) lateral esquerda, a ROC
o semiplano no plano s esquerda do polo mais esquerda.
O conhecimento das propriedades da ROC til no estudo de
sistemas LIT, simplicando a anlise em problemas complexos.
3.3. Transformada Inversa de Laplace 59
3.3 Transformada Inversa de Laplace
Na Seo 3.1, foi mostrado que a Transformada de Laplace de x(t)
pode ser interpretada como a Transformada de Fourier de x(t)e
t
,
uma vez que s = + j. Escrevendo este resultado na Equao de
Sntese da Transformada de Fourier
x(t)e
t
= F
1
_
X( +j)
_
=
1
2
X( +j)e
jt
d
(3.8)
multiplicando os dois lados da igualdade por e
t
x(t) =
1
2
X( +j)e
(+j)t
d (3.9)
Uma vez que s = + j, pode-se obter x(t) a partir de X(s) para
um valor xo de (pertencente ROC) e variando de a .
Alm disso, vericando que ds = jd (para constante), ento a
denio da Transformada Inversa de Laplace
x(t) =
1
j2
+j
j
X(s)e
st
ds (3.10)
O clculo formal da Eq. 3.10 involve uma integral de contorno so-
bre o plano complexo, sendo a integrao convergente para qualquer
pertencente ROC. Embora possvel, esta operao demasiada-
mente trabalhosa, sendo comumente utilizadas tcnicas alternativas
para a obteno da Transformada Inversa de Laplace (discutidas no
Apndice B).
3.4 Propriedades da Transformada de Laplace
Similarmente Transformada de Fourier, a Transformada de La-
place apresenta um conjunto de propriedades teis na anlise de
problemas complexos e no estudo aprofundado da Transformada de
Laplace. Estas propriedades so discutidas em detalhe na sequncia.
3.4.1 Linearidade
Assumindo que
x(t)
L
X(s), com ROC = R
x
(3.11)
e que
y(t)
L
Y (s), com ROC = R
y
(3.12)
ento
ax(t) +by(t)
L
aX(s) +bY (s), com ROC R
x
R
y
(3.13)
Conforme indicado, a ROC resultante contm a interseo das
ROCs constituintes. Em casos extremos, a combinao linear resul-
tante pode possuir um conjunto vazio como ROC, de forma que a
Transformada de Laplace no denida.
Assumindo que
x(t)
L
X(s), com ROC = R
x
(3.14)
ento
x(t t
0
)
L
e
st
0
X(s), com ROC = R
x
(3.15)
Esta propriedade pode ser obtida pela simples substituio de va-
riveis na denio da Transformada de Laplace.
3.4. Propriedades da Transformada de Laplace 61
3.4.3 Deslocamento no domnio s
Assumindo que
x(t)
L
X(s), com ROC = R
x
(3.16)
ento
e
s
0
t
x(t)
L
X(s s
0
), com ROC = R
x
+
_
s
0
_
(3.17)
Ou seja, a ROC deslocada de
_
s
0
_
. Exemplicando, se X(s)
possui um polo em s = a, X(ss
0
) possuir um polo em s = a+s
0
.
Um caso especial importante de nota s
0
= j
0
, onde
e
j
0
t
x(t)
L
X(s j
0
), com ROC = R
x
(3.18)
Neste caso, o sinal x(t) modula a exponencial complexa, e a funo
X(sj
0
) pode ser interpretada como um deslocamento no sentido
paralelo ao eixo j.
3.4.4 Mudana na escala do tempo
Assumindo que
x(t)
L
X(s), com ROC = R
x
(3.19)
ento
x(at)
L
X
_
s
a
_
, com ROC = aR
x
(3.20)
Deve ser observado que h um escalamento na ROC, dependendo
do valor de s. Se 0 < a < 1, h uma compresso no valor da ROC,
se a > 1, h uma expanso da ROC. Se a < 0, h a reverso da
ROC.
A reverso no tempo um caso especial da mudana de escala,
denida como
x(t)
L
X(s), com ROC = R
x
(3.21)
3.4.5 Conjugao
Assumindo que
x(t)
L
X(s), com ROC = R
x
(3.22)
ento
x
(t)
L
X
(s
), com ROC = R
x
(3.23)
Assim, se x(t) real, ento X(s) = X
(s
).
3.4.6 Propriedade da Convoluo
Assumindo que
x(t)
L
X(s), com ROC = R
x
(3.24)
e que
y(t)
L
Y (s), com ROC = R
y
(3.25)
ento
x(t) y(t)
L
X(s)Y (s), com ROC R
x
R
y
(3.26)
Como na propriedade de linearidade, a ROC resultante pode ser
maior que a interseo devido ao possvel cancelamento de polos e
zeros entre as funes.
3.4.7 Diferenciao temporal
Assumindo que
x(t)
L
X(s), com ROC = R
x
(3.27)
ento
dx(t)
dt
L
sX(s), com ROC R
x
(3.28)
Esta propriedade pode ser provada aplicando a derivada na denio
da Transformada Inversa de Laplace
x(t) =
1
j2
+j
j
X(s)e
st
ds (3.29)
resultando
dx(t)
dt
=
1
j2
+j
j
sX(s)e
st
ds (3.30)
Como a multiplicao por s pode cancelar um polo na origem,
h a possibilidade de uma ROC mais abrangente que a original.
3.4.8 Diferenciao no domnio s
Assumindo que
x(t)
L
X(s), com ROC = R
x
(3.31)
ento
tx(t)
L
dX(s)
ds
, com ROC = R
x
(3.32)
Esta propriedade pode ser provada aplicando a derivada na denio
da Transformada de Laplace
X(s) =
x(t)e
st
dt (3.33)
resultando em
dX(s)
ds
=
tx(t)e
st
dt (3.34)
3.4.9 Integrao temporal
Assumindo que
x(t)
L
X(s), com ROC = R
x
(3.35)
ento
x() d
L
1
s
X(s), com ROC R
x
_
s
_
> 0
_
(3.36)
Esta propriedade pode ser facilmente provada a partir da pro-
priedade da convoluo, pois a convoluo de uma funo x(t) com
o degrau unitrio u(t) numericamente equivalente integrao.
3.4.10 Teoremas de Valor Final e Inicial
Se x(t) = 0 para t < 0 e se lim
t
x(t) < , o Teorema do Valor Final
arma que
lim
t
x(t) = lim
s0
sX(s) (3.37)
Sob as condies que x(t) = 0 pata t < 0, e que x(t) no possui
impulsos ou outras singularidades de ordem mais alta na origem,
pode-se utilizar a Transformada de Laplace para calcular direta-
mente seu valor inicial x(0
+
) (i.e. seu limite se aproximando pela
direita). Assim, o Teorema do Valor Inicial estabelece que
x(0
+
) = lim
s
sX(s) (3.38)
A Tabela 5 sumariza as propriedades da Transformada de La-
place.
Tabela 5 Propriedades da Transformada de Laplace.
Propriedade Sinal
Transformada
de Laplace
ROC
x(t) X(s) = R
x
y(t) Y (s) = R
y
Linearidade ax(t) +by(t) aX(s) +bY (s) R
x
R
y
Deslocamento
no tempo
x(t t
0
) e
st
0
X(s) = R
x
Deslocamento
em s
e
s
0
t
x(t) X(s s
0
) = R
x
+
_
s
0
_
Mudana na
escala do
tempo
x(at)
1
X
_
s
a
_
= aR
x
Conjugao x
(t) X
(s
) = R
x
Convoluo x(t) y(t) X(s)Y (s) R
x
R
y
Diferenciao
no tempo
dx(t)
dt
sX(s) R
x
Diferenciao
em s
tx(t)
dX(s)
ds
= R
x
Integrao
x() d
1
s
X(s) R
x
_
s
_
> 0
_
Teorema do
Valor Final
Se x(t) = 0 para t < 0 e lim
t
x(t) < , ento:
lim
t
x(t) = lim
s0
sX(s)
Propriedade Sinal
Transformada
de Laplace
ROC
Teorema do
Valor Inicial
Se x(t) = 0 para t < 0 e x(t) no contm im-
pulsos ou singularidades de ordem mais alta na
origem, ento:
x(0
+
) = lim
s
sX(s)
3.5 Pares comuns da Transformada de Laplace
Conforme dito na Seo 3.3, a obteno da Transformada Inversa de
Laplace a partir da denio um processo matemtico demasiada-
mente complexo. Uma alternativa comum a utilizao dos pares
transformados comuns, mais as propriedades da Transformada de
Laplace, para a obteno da Transformda Inversa de Laplace.
A simplicao de uma funo X(s) arbitrria para os compo-
nentes mais simples que guram na Tabela 6 chamada de expanso
em fraes parciais. Este procedimento explicado em detalhe no
Apndice B. A Tabela 6 sumariza os pares transformados de Laplace
mais comuns.
Tabela 6 Pares comuns da Transformada de Laplace.
Sinal
Transformada
de Laplace
ROC
(t) 1 todo s
u(t)
1
s

_
s
_
> 0
3.5. Pares comuns da Transformada de Laplace 67
Sinal
Transformada
de Laplace
ROC
u(t)
1
s

_
s
_
< 0
t
n
u(t)
n!
s
n+1

_
s
_
> 0
t
n
u(t)
n!
s
n+1

_
s
_
< 0
e
at
u(t)
1
s +a

_
s
_
> a
e
at
u(t)
1
s +a

_
s
_
< a
t
n
e
at
u(t)
n!
(s +a)
n+1

_
s
_
> a
t
n
e
at
u(t)
n!
(s +a)
n+1

_
s
_
< a
(t t
0
) e
st
0
todo s
cos(
0
t)u(t)
s
s
2
+
2
0
_
s
_
> 0
sen(
0
t)u(t)
0
s
2
+
2
0
_
s
_
> 0
e
at
cos(
0
t)u(t)
s +a
(s +a)
2
+
2
0
_
s
_
> a
e
at
sen(
0
t)u(t)
0
(s +a)
2
+
2
0
_
s
_
> a
(t) =
d
n
(t)
dt
n
s
n
todo s
u
n
(t) = u(t) . . . u(t)
. .
n vezes
1
s
n

_
s
_
> 0
3.6 Transformada de Laplace Unilateral
At agora, foi analisada a Transformada de Laplace Bilateral. Nesta
Seo ser estudada a Transformada de Laplace Unilateral, que pos-
sui grande valor na anlise de sistemas causais (sistemas cuja sada
a um dado tempo dependente apenas da entrada ao mesmo tempo,
ou um tempo anterior) e, particularmente, sistemas determinados
por equaes diferenciais lineares com coecientes constantes e com
condies iniciais no-nulas (ou seja, sistemas que no esto inicial-
mente em repouso).
A Transformada de Laplace Unilateral denida por
X(s) =
x(s)e
st
dt (3.39)
neste texto, ser utilizada X(s) para representar a Transformada
de Laplace Unilateral, para evitar confuso com a Transformada de
Laplace Bilateral X(s).
O limite inferior de integrao 0
, signica que so includos no

intervalo de integrao quaisquer impulsos ou singularidades de alta
ordem que possam aparecer na origem. Analogamente Transfor-
mada de Laplace Bilateral, a Transformada de Laplace Unilateral
tambm possui uma notao abreviada
x(t)
UL
X(s) X(s) = U L
_
x(t)
_
(3.40)
Sinais que diferem apenas para t < 0 tero Transformadas de
Laplace Unilateral iguais, mas Transformadas de Laplace Bilaterais
diferentes. Sinais que sejam nulos para t < 0 possuem Transforma-
das de Laplace Unilateral e Bilateral idnticas.
De forma alternativa, a Transformada de Laplace Unilateral de
x(t) pode ser abordada como a Transformada de Laplace Bilateral
de x(t)u(t), ou seja X(s) = L
_
x(t)u(t)
_
.
3.6. Transformada de Laplace Unilateral 69
3.6.1 Propriedades da Transformada de Laplace Unilateral
Analogamente Transformada de Laplace Bilateral, a Transformada
de Laplace Unilateral tambm apresenta propriedades gerais, mui-
tas delas idnticas s da Transformada de Laplace Bilateral, mas
algumas substancialmente diferentes.
Uma das diferenas mais marcantes da Transformada de Laplace
Unilateral que sua ROC associada sempre o semiplano direita
do polo mais direita, da a razo de no haver referncias explcitas
ROC nas propriedades da Transformada de Laplace Unilateral,
sumarizadas na Tabela 7.
Tabela 7 Propriedades da Transformada de Laplace Unilateral.
Propriedade Sinal
Transformada de
Laplace Unilate-
ral
x(t) X(s)
y(t) Y(s)
Linearidade ax(t) +by(t) aX(s) +bY (s)
Deslocamento em s e
s
0
t
x(t) X(s s
0
)
Mudana na escala
do tempo
x(at), a > 0
1
a
X
_
s
a
_
Conjugao x
(t) X
(s)
Convoluo
1
x(t) y(t) X(s)Y(s)
Diferenciao no
tempo
dx(t)
dt
sX(s) x(0
)
1
Supondo x(t) e y(t) nulos para t < 0.
Propriedade Sinal
Transformada de
Laplace Unilate-
ral
Diferenciao em s tx(t)
dX(s)
ds
Integrao
t
0
x() d
1
s
X(s)
Se x(t) no contm impulsos ou singularidades de ordem mais
alta em t = 0, ento:
Teorema do Valor
Final
lim
t
x(t) = lim
s0
sX(s)
Teorema do Valor
Inicial
x(0
+
) = lim
s
sX(s)
Algumas das mudanas importantes de nota so:
A propriedade da convoluo denida apenas para sinais
inicialmente em repouso (nulos para t < 0).
Os limites da propriedade de integrao so alterados para o
novo intervalo de interesse da Transformada de Laplace Uni-
lateral (i.e. [0
, )).
A alterao mais marcante, porm, na propriedade da di-
ferenciao no tempo, onda h a adio de um termo inde-
pendente x(0
) propriedade anloga na Transformada de

Laplace Bilateral. Na sequncia desenvolvida a prova desta
propriedade
dx(t)
dt
e
st
dt = x(t)e
st
+s
x(t)e
st
dt
= sX(s) x(0
)
(3.41)
Referncias
Bibliogrcas
HAYKIN, S. S.; VEEN, B. V. Signals and systems. 2nd ed. ed.
New York: Wiley, 2003. ISBN 0471164747 (cloth : alk. paper).
LATHI, B. P. Linear systems and signals. 2nd ed. ed. New York:
Oxford University Press, 2005. ISBN 0195158334.
OPPENHEIM, A. V.; WILLSKY, A. S.; NAWAB, S. H. Signals &
systems. 2nd ed. ed. Upper Saddle River, N.J.: Prentice Hall, 1997.
ISBN 0138147574.
Apndices
APNDICE A
Funes exticas
comuns em Engenharia
Nas Engenharias, especialmente Engenharia Eletrnica ou ans, h
uma ampla classe de funes comumente utilizadas que, de forma
geral, passam desapercebidas em outras reas. Para muitas reas de
conhecimento, o estudo das funes polinomiais, trigonomtricas,
exponenciais, logartmicas, etc. suciente. Neste captulo sero
apresentadas, de maneira formal, outras funes, menos conhecidas,
mas de extrema utilidade.
Como nem sempre estas funes so denidas sobre o domnio
do tempo, este Apndice utilizar x como a varivel independente.
76 APNDICE A. Funes exticas comuns em Engenharia
A.1 Funo Sinal
Comumente escrita como funo sgn(x) do latim signum. A fun-
o sinal uma funo mpar sobre valores reais que extrai o sinal
do seu argumento. A funo pode ser denida por
sgn(x)
_
_
1 se x < 0,
0 se x = 0,
1 se x > 0
(A.1)
cuja representao grca mostrada na Figura 6.
x
sgn(x)
1
0
1
Figura 6 Funo sinal.
Qualquer nmero real pode ser expresso atravs de seu valor
absoluto e a funo sinal
x = sgn(x)|x| (A.2)
alternativamente
|x| = sgn(x)x (A.3)
assim, para qualquer x = 0
sgn(x) =
x
|x|
(A.4)
A funo sinal a derivada da funo valor absoluto, exceto
onde a mesma no diferencivel, na origem. De forma que pode-se
A.2. Funo Degrau Unitrio 77
escrever
d|x|
dx
= sgn(x) para x = 0 (A.5)
Embora a funo sinal seja diferencivel, com derivada nula para
todo x exceto x = 0 no sentido estrito. Abordando-a como uma
distribuio matemtica
1
, ao invs de uma funo matemtica,
possvel redenir a funo sinal em termos da funo degrau unitrio
u(x) (tomando u(x) tambm como uma distribuio)
sgn(x) = 2u(x) 1 (A.6)
assim, pode-se obter uma derivada de sgn(x) para todo x atravs
de
dsgn(x)
dx
= 2
du(x)
dx
= 2(x) (A.7)
sendo (x) a funo impulso unitrio.
Este resultado importante na obteno da transformada de
Fourier da funo sinal
F
_
dsgn(x)
dx
_
= F {2(x)} (A.8)
jF {sgn(x)} = 2 (A.9)
de forma que
sgn(x)
F
2
j
(A.10)
A.2 Funo Degrau Unitrio
A funo degrau unitrio, tambm conhecida como funo de Hea-
viside
2
uma funo descontnua cujo valor nulo para argumentos
negativos e, para argumentos positivos, seu valor unitrio.
1
A Teoria da Distribuio estabelece normas mais relaxadas que permitem
trabalhar com funes singulares e descontnuas como se fossem funes
contnuas bem comportadas.
2
Em homenagem ao matemtico ingls Oliver Heaviside (1850 1925).
Raramente relevante seu valor para argumento nulo, uma vez
que a mesma comumente utilizada como integrando. Em sua forma
mais genrica, onde ela denida como uma distribuio matem-
tica, ela denida por
u(x) =
_
_
0 se x < 0
1
2
se x = 0
1 se x > 0
(A.11)
sendo que neste caso, o degrau unitrio pode ser denido em termos
da funo sinal
u(x) =
1
2
_
1 + sgn(x)
_
(A.12)
Gracamente, o degrau unitrio pode ser representado como na
Figura 7.
x
u(x)
0
1
2
1
Figura 7 Funo degrau unitrio (ou funo de Heaviside).
A funo degrau unitrio apresenta uma relao bastante til
com a funo impulso unitrio, denida por
u(x) =
(y) dy (A.13)
du(x)
dx
= (x) (A.14)
Complementarmente, a integral da funo degrau unitrio a
funo rampa unitria
r(x) =
u(y) dy = xu(x) (A.15)

A.3. Funo Impulso Unitrio 79
A.2.1 Discrepncia entre as Transformadas de Laplace e de Fou-
rier da Funo Degrau Unitrio
O par transformado de Fourier e de Laplace de u(x) apresenta uma
diferena importante, digna de ateno especial.
A transformada de Laplace de u(x), pela denio, dada por
u(x)e
sx
dx =

0
e
sx
dx =
1
s
para {s} > 0 (A.16)
ou seja, a transformada denida (i.e. a integral converge) desde
que a parte real de s seja positiva e no-nula.
A transformada de Fourier pode ser denida como a transfor-
mada de Laplace avaliada para {s} = 0, ou seja s = j, o que, a
princpio, resultaria em
u(x)e
sx
dx
s=j
=
1
s
s=j
=
1
j
(A.17)
Porm, este resultado no faz sentido, pois a substituio s = j
no respeita a regio de convergncia da transformada de Laplace
{s} > 0. Assim, para obter este resultado, deve-se abordar u(x)
como uma distribuio matemtica de forma que sua transformada
de Fourier seja
u(x)e
jx
dx =
1
2
_
1 + sgn(x)
_
e
jx
dx
=
1
j
+()
(A.18)
que o resultado encontrado nas tabelas de pares transformados.
A.3 Funo Impulso Unitrio
A funo impulso unitrio (x) no , rigorosamente, uma funo
matemtico, mas sim uma funo generalizada, cujo tratamento for-
mal exige aplicao da Teoria de Medidas ou da Teoria das Distribui-
es. O impulso unitrio tem valor nulo para qualquer argumento,
exceto quando o argumento nulo, onde ele apresenta uma singula-
ridade (i.e. tende ao innito).
A funo impulso unitrio foi criada pelo fsico Paul Dirac
3
para
lidar com problemas fsicos como cargas eltricas ou massas pontu-
ais, sendo tambm comumente conhecida como delta de Dirac.
O nome impulso unitrio vem da sua propriedade que a rea do
impulso igual a unidade.
A funo impulso unitrio pode ser entendida como o limite da
funo gaussiana
(x) = lim
a0
1
a
x
2
a
2
(A.19)
ou seja, como uma varivel aleatria onde h virtualmente certeza
que seu valor zero.
De uma forma mais informal (porm mais clara), pode-se denir
o impulso unitrio como
(x) =
_
_
_
se x = 0,
0 se x = 0
(A.20)
com a restrio adicional
(x) dx = 1 (A.21)
Uma das formas mais teis de compreender a funo impulso
unitrio como uma medida
f(x)(x) dx = f(0) (A.22)

ou de forma mais genrica
f(x)(x x
0
) dx = f(x
0
) (A.23)
3
Paul Adrien Maurice Dirac (1902 1984), fsico terico ingls.
A.3. Funo Impulso Unitrio 81
A funo impulso unitrio possui representao grca como na
Figura 8. Observa-se que a representao do impulso por sua rea,
e no por sua amplitude (que tende ao innito).
x
(x)
0
1
Figura 8 Funo impulso unitrio (ou funo de delta de Dirac).
A funo impulso unitrio apresenta algumas propriedades como
escalabilidade
(ax) =
(x)
|a|
(A.24)
e paridade par
(x) = (x) (A.25)
A funo impulso unitrio pode ser indenidamente diferenciada,
resultando em derivadas de alta ordem do impulso. A Eq. A.26
mostra a forma comum de indicar a derivada de primeira ordem do
impulso unitrio.
(x) =
d(x)
dx
(A.26)
Por m, a funo impulso unitrio apresenta uma relao bas-
tante til com a funo degrau unitrio, denida por
du(x)
dx
= (x) (A.27)
u(x) =
(y) dy (A.28)
A.4 Funo Retangular
A funo retangular, tambm chamada de funo pulso unitrio
(devido ao valor de sua rea) denida por
(x) =
_
_
0 se |x| >
1
2
,
1
2
se |x| =
1
2
,
1 se |x| <
1
2
(A.29)
(x) = u
_
x +
1
2
_
u
_
x
1
2
_
(A.30)
cuja representao grca apresentada na Figura 9.
x
(x)
1
2
1
2
0
1
2
1
Figura 9 Funo retangular.
A.5 Funo Triangular
A funo triangular (ou funo tringulo) pode ser denida como o
resultado da convoluo de duas funes retangulares (x) = (x)
(x), resultando em
(x) =
_
_
_
0 se |x| > 1,
1 |x| se |x| 1
(A.31)
ou alternativamente
(x) = (x)(1 |x|) (A.32)
A.6. Funo Gama 83
A Figura 10 apresenta a representao grca da funo trian-
gular.
x
(x)
1 0 1
1
Figura 10 Funo triangular.
A.6 Funo Gama
A funo gama uma extenso da funo fatorial (cujo domnio
apenas o conjunto de nmeros naturais N) para qualquer nmero
real ou complexo. Sua relao com a funo fatorial dada por
(x) = (x 1)! se x N (A.33)
A funo gama denida para qualquer x R ou x C, exceto
para inteiros negativos e o zero, sendo denida, analiticamente, por
(x) =

0
y
x1
e
y
dy (A.34)
de onde pode-se deduzir uma til relao
(x + 1) = x(x) (A.35)
A representao grca da funo gama pode ser vista na Figura
11.
x
(x)
3 2 1 0 1 2 3
1
2
Figura 11 Funo gama.
A.7 Funo Gaussiana
A funo gaussiana
4
largamente utilizada em Engenharia, nas mais
diversas aplicaes. Ela o resultado da aplicao de uma expo-
nencial uma funo quadrtica, resultando, em sua forma mais
simples, em e
x
2
.
Gracamente, as funes gaussianas so da forma apresentada
na Figura 12.
Embora sua denio seja analtica em todo o seu domnio (que
4
Cujo nome em homenagem ao seu criador, Carl Friedrich Gauss (1777
1855), matemtico e fsico alemo.
A.8. Funo Sinc (Seno Cardinal) 85
x
e
x
2
3 2 1 1 2 3
0
1
Figura 12 Funo gaussiana.
compreende todos os reais), ela no possui uma antiderivada (inte-
gral indenida) na forma de funo elementar. Sua integral inde-
nida chamada de funo de erro, sendo obtida apenas por mtodos
numricos. Porm, sua integral denida e imprpria pode ser calcu-
lada como

e
x
2
dx =
(A.36)
ou de uma forma mais genrica
e
ax
2
dx =
a
(A.37)
como a funo gaussiana tem simetria par, possvel escrever
e
x
2
dx =

0
e
x
2
dx =
2
(A.38)
A funo gaussiana apresenta uma interessante propriedade que
sua transformada de Fourier tambm uma funo gaussiana
F
_
e
ax
2
_
=
a
e
2
/a
(A.39)
A.8 Funo Sinc (Seno Cardinal)
Popularmente conhecida como funo sinc, que a abreviao do
seu nome em latim sinus cardinalis (ou seno cardinal), esta fun-
o possui duas formas comuns, quase equivalentes. A funo sinc
normalizada
sinc(x)
sen(x)
x
(A.40)
e a funo sinc no-normalizada (apresentada por razes histricas)
Sa(x)
sen(x)
x
(A.41)
sendo a relao entre as mesmas
Sa(x) = sinc
_
x
_
(A.42)
Sa(x) = sinc(x) (A.43)
A funo sinc normalizada, comumente utilizada em aplicaes
de processamento de sinais, representada gracamente na Figura
13.
x
sinc(x)
3 2 1 1 2 3
0
1
Figura 13 Funo sinc.
A funo sinc normalizada possui cruzamentos por zero para va-
lores inteiros no-nulos de x, a normalizao garante que sua integral
denida imprpria tenha valor unitrio
sinc(x) dx = 1 (A.44)
A funo sinc normalizada tambm possui algumas identidades
teis, como
sinc(x) =
n=1
_
1
x
2
n
2
_
(A.45)
A.9. Funes de Bessel 87
e
sinc(x) =
1
(1 +x)(1 x)
(A.46)
A.9 Funes de Bessel
As funes de Bessel, denidas primeiramente por Daniel Bernoulli,
e depois generalizadas por Friedrich Wilhelm Bessel
5
, so as solues
cannicas da equao diferencial de Bessel
x
2
d
2
y
dx
2
+x
dy
dx
+ (x
2
2
)y = 0 (A.47)
para um valor C arbitrrio, sendo a ordem da funo de
Bessel, sendo seus valores inteiros os mais importantes.
Neste documento sero apresentadas duas variaes das funes
de Bessel, de primeira espcie J
(x) e de segunda espcie Y
(x).
A.9.1 Funes de Bessel de primeira espcie
Funes de Bessel de primeira espcie, indicadas por J
(x), so
solues da Eq. A.47 que so nitas em x = 0 para Z
+
e
divergem conforme x 0 para valores negativos no-inteiros de .
Sua denio atravs da srie de Taylor da forma
J
(x) =
k=0
(1)
k
k!(k + + 1)
_
x
2
_
2k+
(A.48)
normalmente J
(x) e J
(x) so linearmente independentes, porm

para valores n Z, esta independncia perdida
J
n
(x) = (1)
n
J
n
(x) (A.49)
5
(1784 1846), matemtico e astrnomo alemo.
As funes de Bessel de primeira espcie tambm podem ser
denidas, para n inteiro, por meio da integral
J
n
(x) =
1

0
cos(n xsen()) d (A.50)
J
n
(x) =
1
2
e
j(nx sen())
d (A.51)
A Figura 14 apresenta a funo de Bessel de primeira espcie
para n = 0 e 1.
x
J
n
(x)
0
1
J
0
(x)
J
1
(x)
Figura 14 Funo de Bessel de primeira espcie.
A.9.2 Funes de Bessel de segunda espcie
Funes de Bessel de segunda espcie, indicada por Y
(x), so solu-
es da Eq. A.47 que possuem uma singularidade em x = 0. Para
valores no-inteiros de , pode-se relacionar J
(x) com Y
(x) por
Y
(x) =
J
(x) cos() J
(x)
sen()
para / Z (A.52)
Para uma ordem n inteira, a funo pode ser denida pelo limite
Y
n
(x) = lim
n
Y
(x) (A.53)
A.9. Funes de Bessel 89
ou atravs da integral
Y
n
(x) =
1

0
sen(xsen() n) d

0
_
e
n
+ (1)
n
e
n
_
e
x senh()
d (A.54)
A Figura 15 apresenta a funo de Bessel de segunda espcie
para n = 0 e 1.
x
Y
n
(x)
0
Y
0
(x)
Y
1
(x)
Figura 15 Funo de Bessel de segunda espcie.
APNDICE B
Expanso em Fraes
Parciais
A obteno da Transformada Inversa de Laplace a partir da sua
denio (Eq. 3.10), um procedimento analtico razoavelmente en-
volvido, sendo desejvel uma soluo alternativa. Muito embora seja
possvel obter, em casos mais simples, a Transformada Inversa de
Laplace atravs da simples inspeo reversa de uma tabela de pa-
res transformados (Tabela 6), e complementarmente, uma tabela de
propriedades da Transformada de Laplace (Tabela 5), h casos onde
a expresso X(s) simplesmente no possui nem remota similaridade
a nenhum par transformado conhecido.
Nestes casos, o procedimento seguido quebrar a funo X(s)
em seus componentes mais simples, onde espera-se que estes gurem
na tabela de pares transformados. Tal procedimento de quebra
chamado de expanso em fraes parciais e, apesar do nome, nada
mais que o caminho inverso de mnimo mltiplo comum.
92 APNDICE B. Expanso em Fraes Parciais
Assumindo uma expresso X(s), racional, da forma
X(s) = A
s
m
+b
m1
s
m1
+b
m2
s
m2
+. . . +b
1
s +b
0
s
n
+a
n1
s
n1
+a
n2
s
n2
+. . . +a
1
s +a
0
(B.1)
sendo A uma constante qualquer, ou, de maneira mais formal
X(s) = A
s
m
+
m1
k=0
b
k
s
k
s
n
+
n1
k=0
a
k
s
k
(B.2)
dita estar na forma cannica, pois os coecientes de mais alta ordem
no numerador e no denominador so unitrios. O numerador um
polinmio em s com m razes e o denominador um polinmio em
s com n razes. Assim, X(s) uma funo com n polos e m zeros.
Assumindo todos os polos e zeros de X(s) reais, pode-se reduzir
os polinmios suas razes constituintes da forma
1
X(s) = A
(s z
1
)(s z
2
) . . . (s z
m1
)(s z
m
)
(s p
1
)(s p
2
) . . . (s p
n1
)(s p
n
)
(B.3)
ou, novamente, de maneira mais formal
X(s) = A
m
k=1
_
s z
k
_
n
k=1
_
s p
k
_
(B.4)
sendo z
k
o k-simo zero de X(s) e p
k
o k-simo polo de X(s).
1
Por simplicidade, a anlise agora ser ilustrada apenas para polos e zeros
reais, mais adiante ser mostrado o mecanismo para polos e zeros complexos
conjugados.
93
Se houver razes complexas conjugadas, a prtica comum deixar
na forma quadrtica irredutvel em nmeros reais, de forma
X(s) = A
m
1
k=1
_
s z
k
_
m
2
k=1
_
s z
k
__
s z
k
_
n
1
k=1
_
s p
k
_
n
2
k=1
_
s p
k
__
s p
k
_
(B.5)
X(s) = A
m
1
k=1
_
s z
k
_
m
2
k=1
_
s
2
2s
_
z
k
_
+
z
k
2
_
n
1
k=1
_
s p
k
_
n
2
k=1
_
s
2
2s
_
p
k
_
+
p
k
2
_
(B.6)
onde m
1
o nmero de zeros reais, m
2
o nmero de pares de zeros
complexos conjugados, de forma que m = m
1
+ 2m
2
. Da mesma
forma n
1
o nmero de polos reais, n
2
o nmero de pares de polos
complexos conjugados, de forma que n = n
1
+ 2n
2
.
O procedimento completo para representar uma funo racional
X(s) atravs de suas fraes parciais dado por:
1. Vericam o nmero de zeros m e o nmero de polos n.
Se n > m pode-se iniciar de forma direta a expanso em
fraes parciais.
Se n m, deve-se realizar a diviso longa de polinmios
at que, na frao restante, a ordem do denominador seja
maior que a ordem do numerador.
2. Dada uma expresso racional, com a ordem do numerador
menor que a ordem do denominador, a expanso em fraes
parciais pode ser um, ou uma combinao de trs casos.
O denominador um produtrio de n razes distintas.
O denominador contm razes com multiplicidade.
O denominador contm razes complexas conjugadas.
Uma dada funo X(s) pode conter uma combinao indepen-
dente de cada uma destas condies, que devem ser abordadas se-
paradamente. Na sequncia, o mecanismo de soluo de cada caso
ilustrado em um exemplo
B.1 Diviso longa de polinmios
Toma-se como exemplo a funo X(s)
X(s) =
s
3
+ 3s
2
+ 3s + 1
s
2
+ 5s + 6
(B.7)
nota-se que a ordem do numerador maior que a ordem do denomi-
nador, sendo necessria a diviso longa, da forma
s
3
+ 3s
2
+ 3s + 1 s
2
+ 5s + 6
(s
3
+ 5s
2
+ 6s) s 2
2s
2
3s + 1
(2s
2
10s 12)
7s + 13
Assim, pode-se reescrever X(s) como
X(s) = s 2 +
7s + 13
s
2
+ 5s + 6
(B.8)
nesta equao, a frao restante pode ser aplicada expandida em
fraes parciais.
B.2. n polos distintos 95
B.2 n polos distintos
X(s) =
1
s
3
+ 3s
2
+ 2s
=
1
s(s + 1)(s + 2)
(B.9)
possvel reescrever X(s) da seguinte maneira
X(s) =
1
s(s + 1)(s + 2)
=
A
s
+
B
s + 1
+
C
s + 2
(B.10)
tomando a igualdade de interesse
1
s(s + 1)(s + 2)
=
A
s
+
B
s + 1
+
C
s + 2
(B.11)
pode-se encontrar A, B e C a partir do seguinte desenvolvimento
1 = A(s + 1)(s + 2) +Bs(s + 2) +Cs(s + 1)
1 = A(s
2
+ 3s + 2) +B(s
2
+ 2s) +C(s
2
+s)
1 = (A+B +C)s
2
+ (3A+ 2B +C)s + 2A
(B.12)
de onde, por inspeo, pode-se obter o seguinte sistema
_
_
A+B +C = 0
3A+ 2B +C = 0
2A = 1
(B.13)
cuja soluo
A =
1
2
B = 1 C =
1
2
(B.14)
Assim, X(s) pode ser escrita como
2
X(s) =
1
s
3
+ 3s
2
+ 2s
=
1
2
1
s

1
s + 1
+
1
2
1
s + 2
(B.15)
2
possvel realizar o processo inverso, atravs de mnimo mltiplo comum,
para vericar a expanso em fraes parciais.
Por inspeo na tabela de pares transformados de Laplace, e
utilizando a propriedade da linearidade (e assumindo, por conveni-
ncia, uma ROC
_
s
_
> 0), possvel obter, a partir da expanso
em fraes parciais, que a Transformada Inversa de Laplace de X(s)
x(t) =
1
2
u(t) e
t
u(t) +
1
2
e
2t
u(t) (B.16)
O procedimento ilustrado prontamente expansvel para um n-
mero arbitrrio de polos de X(s).
B.3 Polos com multiplicidade
X(s) =
1
s
4
+ 3s
3
+ 3s
2
+s
=
1
s(s + 1)
3
(B.17)
nota-se que X(s) possui um polo na origem (s = 0) e trs polos
em s = 1, ou seja, h quatro polos no total, sendo que um deles,
apresenta multiplicidade tripla.
Neste caso a expanso em fraes parciais toma a forma
X(s) =
1
s(s + 1)
3
=
A
s
+
B
(s + 1)
3
+
C
(s + 1)
2
+
D
s + 1
(B.18)
nota-se que nos polos com multiplicidade, a expanso em fraes
parciais leva em conta todas as potncias inteiras possveis, at a
unidade.
Aplicando o mesmo mtodo de inspeo utilizado na Seo an-
terior
A = 1 B = 1 C = 1 D = 1 (B.19)
de forma que X(s) pode ser reescrita como
X(s) =
1
s
4
+ 3s
3
+ 3s
2
+s
=
1
s

1
(s + 1)
3

1
(s + 1)
2

1
s + 1
(B.20)
B.4. Polos complexos conjugados 97
de onde, novamente, atravs da tabela de pares transformados, da
propriedade da linearidade, e assumindo uma ROC
_
s
_
> 0, pode-
se obter a Transformada Inversa de Laplace
x(t) = u(t)
1
2
t
2
e
t
u(t) te
t
u(t) e
t
u(t) (B.21)
Mais uma vez, o mecanismo ilustrado expansvel para a pre-
sena de diferentes polos com diferentes multiplicidades.
B.4 Polos complexos conjugados
X(s) =
s
2
4
s
3
+s
2
+s + 1
=
(s + 2)(s 2)
(s + 1)(s
2
+ 1)
(B.22)
observa-se que o termo no denominador (s
2
+ 1) irredutvel em
reais, ou seja, limitado a coecientes reais, no pode ser expandido
para duas razes distintas.
Nestes casos, a expanso em fraes parciais toma forma
X(s) =
s
2
4
(s + 1)(s
2
+ 1)
=
A
s + 1
+
Bs +C
s
2
+ 1
(B.23)
ou seja, quando o termo no denominador quadrtico e irredutvel
em reais, o termo no numerado ca de ordem unitria.
Seguindo o mesmo procedimento das Sees anteriores, encontra-
se que
A =
3
2
B =
5
2
C =
5
2
(B.24)
Reescrevendo X(s)
X(s) =
3
2
1
s + 1
+
5
2
s
s
2
+ 1

5
2
1
s
2
+ 1
(B.25)
de onde, por inspeo na tabela de pares transformados, aplicando
a propriedade da linearidade, e assumindo uma ROC
_
s
_
> 0
x(t) =
3
2
e
t
u(t) +
5
2
cos(t)u(t)
5
2
sen(t)u(t) (B.26)
B.4.1 Completar o quadrado
Alguns problemas de Transformada Inversa de Laplace envolvendo
polos complexos conjugados podem se tornar substancialmente mais
envolvidos que o caso simples do ltimo exemplo. Para contemplar
estes casos, onde faz-se necessria a utilizao da tcnica de com-
pletar o quadrado, que o seguinte exemplo apresentado.
X(s) =
2s
2
+ 4s + 2
s
3
+ 2s
2
+ 2s
=
2s
2
+ 4s + 2
s(s
2
+ 2s + 2)
(B.27)
sendo o fator s
2
+ 2s + 2 irredutvel em reais.
Expandindo em fraes parciais
X(s) =
2s
2
+ 4s + 2
s(s
2
+ 2s + 2)
=
A
s
+
Bs +C
s
2
+ 2s + 2
(B.28)
sendo possvel obter
A = 1 B = 1 C = 2 (B.29)
Reescrevendo X(s)
X(s) =
1
s
+
s + 2
s
2
+ 2s + 2
(B.30)
Infelizmente, o segundo termo racional no est explcito em ta-
belas de pares transformados de Laplace, o que exigir um trabalho
algbrico adicional.
Embora seja possvel desenvolver o problema utilizando as ra-
zes complexas conjugadas, uma soluo mais simples saber que o
polinmio s
2
+ 2s + 2 possui a forma geral (s + a)
2
+ b
2
(que est
presente nas tabelas de pares transformados de Laplace), onde a e
b so constantes reais. Encontrar os valores a e b que completam o
quadrado bastante simples
s
2
+ 2s + 2 = (s +a)
2
+b
2
s
2
+ 2s + 2 = s
2
+ 2as +a
2
+b
2
(B.31)
B.4. Polos complexos conjugados 99
obtendo a = 1 e b = 1.
Assim, X(s) reescrita novamente como
X(s) =
1
s
+
s + 2
(s + 1)
2
+ 1
(B.32)
deixando o numerado em conformidade com os pares transformados
X(s) =
1
s
+
s + 2
(s + 1)
2
+ 1
=
1
s
+
s + 1 + 1
(s + 1)
2
+ 1
=
1
s
+
s + 1
(s + 1)
2
+ 1
+
1
(s + 1)
2
+ 1
(B.33)
de onde possvel obter a Transformada Inversa de Laplace (nova-
mente, inspecionando a tabela de pares transformados, utilizando a
propriedade de linearidade e considerando uma ROC
_
s
_
> 0)
x(t) = u(t) +e
t
cos(t)u(t) +e
t
sen(t)u(t) (B.34)
A produo deste documento no seria possvel sem ferramentas,
de licena pblica e gratuita, desenvolvidas por vrios prossionais,
dentre eles:
1. Donald Knuth, que desenvolveu o sistema T
E
X, em 1978.
2. Leslie Lamport, que criou o primeiro conjunto padro de ma-
cros para o T
E
X, conhecido como L
A
T
E
X (verso atual L
A
T
E
X2
).
3. Jonathan Kew e Khaled Hosny, que desenvolveram uma ex-
tenso do T
E
X incorporando novas tecnologias, o X
T
E
X, bem
como seu conjunto padro de macros, o X
L
A
T
E
X.
4. John W. Eaton e todos os colaboradores, que desenvolveram
o GNU Octave, onde foram realizadas anlises numricas ne-
cessrias em alguns grcos deste documento.
5. Till Tantau e Christian Feuersaenger, pelo desenvolvimento
do PGF/TikZ, o pacote utilizado na produo de todos os
grcos neste texto.
6. Thomas Williams, Colin Kelley e equipe, pelo desenvolvimento
do gnuplot, utilizado na plotagem de algumas funes do
Apndice A.
7. Lauro Csar Araujo e toda a equipe do abnT
E
X2, que imple-
mentaram as regras da ABNT para sistemas T
E
X.
Contato tormena@utfpr.edu.br.

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Osmar Tormena Junior

uma autofuno do sistema e H(s) o seu autovalor associado.

(t) = x(t), pode-se obter

(t) = x(t), ento os

(t)), ento X(j) apresentar simetria conjugada, ou

b) A fase da Transformada de Fourier funo mpar

, um fator de mudana de escala

, cujo par transformado

(t) por sua Equao de Sntese, dentro

, signica que so includos no

) propriedade anloga na Transformada de

u(y) dy = xu(x) (A.15)

f(x)(x) dx = f(0) (A.22)

(x) e de segunda espcie Y

(x) so linearmente independentes, porm

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