MOT

Técnicas simples de
controle de motores de
Indução Trifásicos utilizando
Microcontroladores PIC®
 Agenda
Introdução sobre Motores de Indução (ACIM)
Componentes e Hardware necessários para o
inversor de freqüência
Técnicas de Controle
Componentes Microchip voltados para
Controle de Motor
Ferramentas
Demonstração
Application Notes
 Agenda
Introdução sobre Motores de Indução (ACIM)
Componentes e Hardware necessários para o
inversor de freqüência
Técnicas de Controle
Componentes Microchip voltados para
Controle de Motor
Ferramentas
Demonstração
Application Notes
 Como funciona um
Motor de Indução AC
trifásico (3PH - ACIM)?
 Motor de Indução AC

Fonte: http://www.ieee-
http://www.ieee-kc.org/images/motors/motorslip/AC%20Induction%20Motor%20cutaway.jpg
kc.org/images/motors/motorslip/AC%20Induction%20Motor%20cutaway.jpg
 Motor de Indução AC
Principio de Operação:
− Oposto de um gerador
− Funciona com correntes
alternadas
− Possui de 1 a 3 fases
− Assíncrono
Synchronous = 120 * frequency
Speed Poles
Características:
− Baixo custo de manufatura
− Solução Simples para aplicações com velocidade fixa
− Eficiência mais baixa do que um motor com Imã
permanente
− Velocidade proporcional à freqüência da linha (50 ou 60 Hz)
− O controle de velocidade e torque variáveis é complexo
 Aplicações do ACIM
Motores de alta potência
Compressores
Eletrodomésticos
Bombas elétricas
Sistemas de Ventilação
Automação
Ferramentas
Levantadores de portão
 Motores de Indução AC
Fluxo rotativo
− Gerado pelo alinhamento dos
enrolamentos das 3 fases sobre
o estator (armação)

− Velocidade síncrona de campo

depende do número de pólos

− 2 pólos @ 60 Hz, 3600 rpm

− 4 pólos (mostrado) @ 60 Hz,

1800 rpm
Estator
 Correntes no Estator

Fonte: http://www.ece.umn.edu/users/riaz/animations/sinewaves.html
http://www.ece.umn.edu/users/riaz/animations/sinewaves.html
 Motores de Indução AC
Rotor do ACIM
− Rotor de aço laminado conectado a condutores
de cobre interligados por anel de alumínio
− O fluxo Rotativo induz corrente no condutores
do rotor, e o anel fecha o circuito
− A corrente induzida cria forca que provoca
rotação
Conductor bars End ring
Rotor
Correntes induzidas no rotor
Motor com 2 pó
pólos

Fonte: http://www.ece.umn.edu/users/riaz/animations/squirrelcage.html
http://www.ece.umn.edu/users/riaz/animations/squirrelcage.html
 Correntes no Estator e Rotor

Legenda
Correntes no Estator: Vermelho / Verde / Azul
Corrente Resultante: Preto

Fonte: http://www.ece.umn.edu/users/riaz/animations/sinwdg.html
 Escorregamento (Slip)
Diferença percentual da velocidade do
rotor para a velocidade do campo girante;
Exemplo:Motor de 4 pólos
− Rotação do campo: 1800 rpm.
− Velocidade do rotor:1750 rpm
− Escorregamento = 100 * (1800 - 1750) / 1800 = 2,8%.
A velocidade do rotor depende de
aspectos construtivos e da classe do
motor.
 Torque x Escorregamento
Torque
Stall Torque

Starting Torque

Operating Point

Motor Synchronous Speed

Braking

RPM
Generator

SLIP
1.5 1.0 0.5 0 -0.5 -1.0
 Torque x Escorregamento
15 Hz 30 Hz 45 Hz 60 Hz

Torque

Slip
 Agenda
Introdução sobre Motores de Indução (ACIM)
Componentes e Hardware necessários para o
inversor de freqüência
Técnicas de Controle
Componentes Microchip voltados para
Controle de Motor
Ferramentas
Demonstração
Application Notes
Inversor de Freqüência
Diagrama Simplificado
Ponte Trifásica
 Escolhendo o elemento
chaveador
Depende da aplicação e especificações do
Motor
Tensão
Corrente
Potência
Encapsulamento
Circuito limitador de corrente
necessário, especialmente em
potências elevadas
 Escolhendo o elemento
chaveador
MOSFET IGBT

N-Channel N-Channel

PLOSS = Irms * 2 * RDS-ON PLOSS = Iave * VCE-SAT

where: Where:
RDS-ON = drain-to-source VCE-SAT = collector-to-emitter
on-state resistance saturation voltage
Irms = drain-to-source rms current Iave = collector-to-emitter average current
 Gate Charge
turn-on VDR turn-off
on
t3 t3
Rdrv t1 t2 t2 t1
VGS
V drv Vth
Vpl
CGS 0

off VDS

O Gate Driver deve ser capaz de suprir as

necessidades de corrente que atendam IG

Ciss=Cgs+Cds e também absorver a energia 0

de desligamento, dada por Crss = Cds.

2
PDRIVE - f SW[ Ciss(VDR) Crss(VDS(t)- VDS(t-1)) 2
2
+
2 ]
 MOSFET ou IGBT?
MOSFETs mais adequados para tensões < 250V
− Perdas por chaveamento são menores nos Fets;

IGBTs mais adequados para tensões > 500V

− Conforme aumenta-se a tensão, aumenta-se proporcionalmente o
RDS-ON e tamanho. Acima dos 500V, as perdas por condução
dos Mosfets são muito maiores do que os IGBTs;

Tensão do Sistema Tensão nas chaves

127V ou 220V >500V

380V 1200V
 Elementos Chaveadores
Principais considerações
Prever Dead-time suficiente para evitar curtos
entre Vbus e GND;
Incluir proteção de sobrecorrente e temperatura
afim de proteger os IGBTs/Mosfets;
Dimensionar resistor de gate e corrente
Sink/Source dos Drivers corretamente para
minimizar perdas por chaveamento;
Selecionar a freqüência de chaveamento
adequada para minimizar a geração EMI e
maximizar a eficiência;
 Elementos Chaveadores
Principais considerações
Minimizar Loops de corrente para minimizar o
impacto da tensão reversa de desligamento nos
IGBTs;
Deve-se considerar apenas 80% da tensão
especificada nas chaves (MOSFET 500V limitar seu uso em 400V);
Considerar temperatura máxima de junção
(Normalmente não ultrapassar 120ºC)

Considerar corrente de partida (Típicamente 6x) e curto

circuito na seleção;
Em casos de paralelamento de IGBTs, equalizar a
temperatura nas chaves para melhor distribuição
de corrente;
 Onde Obtenho mais
informações sobre IGBTs?

International Rectifier AN-990: Application Characterization of IGBTs

http://www.irf.com/technical-
http://www.irf.com/technical-info/appnotes/an-
info/appnotes/an-990.pdf
Gate Driver
High Voltage Floating
MOS Gate Driver
Block Diagram
 Considerações para o
Gate Driver
1) Deve gerar uma tensão no gate dos IGBTs em High side
de 10V a 15V maior do que a tensão no Dreno/Coletor;

2) Baixa impedância de saída para rápida carga e descarga

da capacitância de gate;

3) Baixa perda interna quando opera em altas freqüências;

4) Proteger as chaves impondo “0” em condições de baixa

tensão;

5) Possuir melhor imunidade a transientes negativos em Vs;

 Onde Obtenho mais
informações sobre Gate
Drivers?

International Rectifier AN-985: Six-Output 600V MGDs

Simplify 3-Phase Motor Drives

http://www.irf.com/technical-
http://www.irf.com/technical-info/appnotes/an-
info/appnotes/an-985.pdf
Módulos Inteligentes de
Potência
 Módulos Inteligentes de
Potência
Ponte Trifásica:
• IGBTs (NPT)
•Diodos (Hyperfast)

Gate Driver:
• Diodos Bootstrap + Resistor
• Driver Trifá
Trifásico
• Resistores de Gate

Proteç
Proteção:
• Temperature/Corrente

34
 Módulos Inteligentes de
Potência
Integram Gate Driver e Chaves;
Normalmente possuem proteções de
sobre corrente, sub tensão e
temperatura;
Podem integrar resistor Shunt no
barramento negativo;
Podem integrar termistor para leitura de
temperatura;
 Onde Obtenho mais
informações sobre Módulos
de potência?

International Rectifier IPM Application Overview

http://www.irf.com/technical-
http://www.irf.com/technical-info/appnotes/an-
info/appnotes/an-1044.pdf
 Dimensionamento dos
Capacitores

International Rectifier AN-1044: IPM Application Overview

http://www.irf.com/technical-
http://www.irf.com/technical-info/appnotes/an-
info/appnotes/an-1044.pdf
Circuito de sobre corrente
 Dimensionamento do
circuito de sobre corrente

International Rectifier AN-1044: IPM Application Overview

http://www.irf.com/technical-
http://www.irf.com/technical-info/appnotes/an-
info/appnotes/an-1044.pdf
 Dimensionamento do
circuito de sobre corrente

Fonte: http://www.irf.com/technical-
http://www.irf.com/technical-info/appnotes/an-
info/appnotes/an-1044.pdf
 Agenda
Introdução sobre Motores de Indução (ACIM)
Componentes e Hardware necessários para o
inversor de freqüência
Técnicas de Controle
Componentes Microchip voltados para
Controle de Motor
Ferramentas
Demonstração
Application Notes
Técnicas de Controle
 Controle em malha aberta
Parâmetros + Controlador Motor
de Ajuste
-

Controle Escalar V/F em

malha aberta
 Controle em malha Fechada
Parâmetros + Controlador Motor
de Ajuste
-

Sensor
Optico/Hall ou
Shunts

Controle Escalar V/F com realimentação

Controle Vetorial FOC
Controle V/F
 Controle Escalar – V/F
Malha aberta
• Simples de ser implementado;
• Baseia-se no princípio da relação V/F constante
para diferentes Torques e velocidades;
• Escorregamento é desprezado;
• Desempenho comprometido em baixas
velocidades;
• Velocidade é proporcional a freqüência modulada
no estator e número de pólos do motor;
• Torque é proporcional à razão de
tensão e freqüência da corrente aplicada;
 Perfil V/F
240

200 G ain High Amplitude

Hz_
Boost _ Limit
*V
Region ncy
160
ue
Volts RMS

eq
Fr
=
ude
120 i t
pl
Am
Constant V/F
80 Region

40
Low Frequency
Cutoff

20 40 60
Frequency (Hz)
 Diferentes Perfis com
V/F constante

Fonte:
http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=1824&app
note=en023136
 Controle Escalar – V/F
Malha aberta

Fonte:
http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=1824&app
note=en020394
 Controle Escalar – V/F
Malha aberta

Fonte:
http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=1824&app
note=en020394
 Controle Escalar – V/F
Malha aberta - Firmware
• Utiliza PWMs complementares(ECCP);
• Tabela com valores dos senos é
armazenada na memória Flash e transferida
para RAM durante inicialização;
• 3 Offsets são utilizados para criar
defasagem de 120ºpor Fase;
• PWMs são atualizados a cada interrupção;
 Diagrama do Firmware
Main

Fonte:
http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=1824&app
note=en012129
Diagrama do Firmware
ADC
Diagrama do Firmware
ISR
 Considerações da Tensão
de Saída
O retificação de AC é só de 86% da tensão de
entrada;
O sinal normal de PWM não é capaz de
reproduzir uma onda senoidal que utilize 100%
do barramento;

Vp-p VDC
 Tensão de Saída

Saída PWM Senoidal Tradicional

Tensão de Saída

Saída PWM com SVM

 Space Vector Modulation
Impõe uma segunda freqüência modulada no sinal;

Possibilita um aumento de 14% no aproveitamento da

tensão do barramento;

Utiliza apenas um vetor de referência para gerar as três

saídas senoidais;

Altera o valor dos senos na tabela armazenada na

memória;

Diminui significantemente as perdas por chaveamento

e THD;

Simples implementação;
 Controle V/F com limitador
de corrente

Possibilita detecção de mudanças na carga;

Possibilita detecção de escorregamento excessivo;

Previne queima dos IGBTs e aquecimento excessivo do motor;

Fonte:
http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=1824&app
note=en020394
 Application Notes
Relacionados:
AN887 - AC Induction Motor Fundamentals
AN967 - Bi-directional VF Control of Single and 3-Phase Induction
Motors Using the PIC16F72
AN889 - VF Control of 3-Phase Induction Motors Using PIC16F7X7
Microcontrollers
AN900 - VF Control of 3-Phase AC Induction Motors Using the
PIC18F4431
AN955 - VF Control of 3-Phase Induction Motor Using Space
Vector Modulation
AN984 - An Introduction to AC Induction Motor Control Using the
dsPIC30F MCU
Controle Vetorial FOC
Field Oriented Control
 Porque utilizar FOC?
Permite controle dinâmico das cargas;

Reduz o ripple do torque;

Permite controle de Velocidade do rotor;

Aumento da Eficiência do Sistema e

diminuição do CONSUMO DE ENERGIA;

Sensorless – Elimina QEI – Baixo custo!

 FOC – Diagrama de Blocos
N ref iq ref Vq d,q Vα
Σ PI Σ PI 3-Phase
Vβ SVM
- - Bridge
Vd α,β
id ref Σ PI

-
θ
iα
d,q α,β ia
iq
iβ ib
id α,β a,b,c
θ
Position and Motor
Speed Speed
Estimator
 Field Oriented Control (FOC)
Funcionamento
Utiliza tensões nas três fases para controlar
vetor de corrente;

Permite trabalhar com o motor 3PH-ACIM de

forma semelhante a um motor DC;

Transforma 3 Fases variantes no tempo em

2 fases INVARIANTES no tempo;
Resposta no ajuste de
Corrente

PI Speed Control

PI Speed + FOC Control

Resposta no ajuste de
Velocidade

PI Speed Control

PI Speed + FOC Control

 Field Weakening
Operação em Alta velocidade
Field Weakening
or Constant
Power Region
Based
Torque
Constant
Torque
Region
0 Speed
Rated
Maximum Speed
Speed
 Resumo FOC
Possibilita um melhor controle de torque em
baixas velocidades e alta eficiência em
velocidades elevadas;
Diminui o CONSUMO DE ENERGIA;
Melhora dinâmica do Inversor com as
cargas;
Diminui geração de EMI e ruído Audível;
Sensorless – Elimina QEI – Baixo Custo!
 Application Notes
Relacionados:
AN1162A - Sensorless Field Oriented Control (FOC) of an AC
Induction Motor
AN1206 - Sensorless Field Oriented Control (FOC) of an AC
Induction Motor (ACIM) Using Field Weakening
 Agenda
Introdução sobre Motores de Indução (ACIM)
Componentes e Hardware necessários para o
inversor de freqüência
Técnicas de Controle
Componentes Microchip voltados para
Controle de Motor
Ferramentas
Demonstração
Application Notes
Qual PIC® devo utilizar
em meu Inversor?
 Fluxograma de
desenvolvimento
 Requisitos para MCU
Algorithm Type Relative Relative Sensing Requirements PIC18 dsPIC dsPIC DSC
Performance Cost / DSC® resources
PIC16 MIPS
ENH
MIPS
ACIM Motors

Volts/Frequency* Low Low None 3 2 <2 K Bytes Flash

32 Bytes SRAM**

Slip Limit (V/F) Low Low Speed (QEI) 4.5 3

Slip Optimization Low-Medium Low- Speed (QEI) 7.5 5

Medium Bus Current (ADC)

Slip Frequency Medium High Speed (QEI) 10 6

Control 2-Phase Currents (ADC)

Vector Control* High High Speed (QEI) 2-Phase 9 7.25 K Bytes

Currents (ADC) FLASH 244 Bytes
SRAM*

Sensorless Vector Medium-High Medium 2-Phase Currents (ADC) 25

Control 3-Phase Voltages (ADC)

* Application Notes or demo code available

** ACIM Sinewave tables stored in program Flash memory
***Depends on motor speed and A/D sampling speed
 PIC16FXXX(X)
Motor Control
Part # C/ECCP Comp A/D Timer 8/16 Serial Pins Rom/Ram EEM Fosc

PIC16F616 0/1 2 8 2/1 N 14 2k/128 - 8M

PIC16HV616 0/1 2 8 2/1 N 14 2k/128 - 8M
PIC16F685 0/1 2 12 2/1 N 20 4k/256 256 8M
PIC16F690 0/1 2 12 2/1 Y 20 4k/256 256 8M
PIC16F882 1/1 2 11 2/1 Y 28 2k/128 128 8M
PIC16F883 1/1 2 11 2/1 Y 28 4k/256 256 8M
PIC16F886 1/1 2 11 2/1 Y 28 8k/368 256 8M
PIC16F884 1/1 2 14 2/1 Y 40 4k/256 256 8M
PIC16F887 1/1 2 14 2/1 Y 40 8k/368 256 8M
PIC16F1827 2/2 2 12 4/1 Y 18 4k/256 256 32M

PIC16F1937 2/3 2 14 4/1 Y 40 8k/256 512 32M

 Família PIC16F193x Internal RC Osc w/PLL
(4-1) 8/16-bit Timers

7-28 KB 256-1 KB 256B 28 / 44 / 64 pins

Program Flash Data RAM EEPROM (2-8) Output Compare
WDT & Pwr Mgmt.
Memory Bus
(11-17) 100 Ksps 10-bit ADC

Peripheral Bus
(1-2) UART w/LIN

PIC16F193x Family (1-2) I2C™ / SPI

8 MIPS (3) ECCP
(2) CCP
PIC16 Enh 8-bit Core
(60-124) LCD
INT OSC 32MHZ segments
(16) mTouch™ Capacitive
14-bit Instruction
49 Total Instructions (0-2) Analog Comparators
• (2) 16-bit File Select Registers
• Interrupt Context Save XLP Nanowatt™
 PIC16F193x/194x Family
Overview
10b Timers ECCP/
FLASH RAM DataEE
Device Available (Words) (Bytes) (Bytes) PINS LCD ADC 8b/16b CCP COMM’S

PIC16F1933 Sept ‘09 4K 256 256 28 60 11 4/1 3/2 UART, I2C, SPI

PIC16F1934 April ‘09 4K 256 256 40/44 96 14 4/1 3/2 UART, I2C, SPI

PIC16F1936 April ’09 8K 512 256 28 60 11 4/1 3/2 UART, I2C, SPI

PIC16F1937 April ‘09 8K 512 256 40/44 96 14 4/1 3/2 UART, I2C, SPI

PIC16F1938 Dec ‘09 16K 1K 256 28 60 11 4/1 3/2 UART, I2C, SPI

PIC16F1939 Dec ‘09 16K 1K 256 40/44 96 14 4/1 3/2 UART, I2C, SPI

2xUART, 2xI2C,
PIC16F1946 Dec ‘09 8K 512 256 64 184 17 4/1 3/2
2xSPI

2xUART, 2xI2C,
PIC16F1947 Dec ‘09 16K 1K 256 64 184 17 4/1 3/2
2xSPI
 Diagrama de Blocos do
PIC16F193x/194x
Internal Oscillator
CPU 32 MHz
14-bit Instruction
Program Memory Data EEPROM
49 Total Instructions
Up to 28KB • (2) 16-bit File Select Registers
256B
(16K Instructions) • Interrupt Context Save
Data Memory
16 Level Stack & Up to 1KB
• Enhanced Indirect
Program Counter Addressing
• Reset Capabilities

Capture/Compare
LCD Drive 10-bit ADC
Comparators /PWM
Up to 184 Up to 17
Up to 3x 2x Standard
Segments channels
3x Enhanced

mTouch Communications
Reliable Low
Capacitive Up to 2x (MI2C,
Power Operation
Sensing Module SPI, EUSART)
 ECCP PWM
PWM

Pode usar 1, 2 ou 4 pinos

Os pinos de saída só serão levados a HIGH após o dead Band

Os pinos devem ser configurados como saída

4 modos de trabalho
Single Output Mais de 35 itens LOW END e HIGH END
com ECCP. PIC16F716, PIC16F684,
Half Bridge PIC18F2xxx, PIC18F4xxx, PIC18F6xxx,
Full Bridge Output, Forward Mode PIC18F8xxx, PIC18Fxx31
Full Bridge Output, Reverse Mode

Todas as outras características do PWM comum são mantidas

 ECCP
PWM (HALF BRIDGE)

Os pinos RC5/CCP1/P1A e RC4/C2OUT/P1B são complementares

Dead Band programável
Contador de 7 bits em Tcy ou 4x Tcy
50ns a 25,6 µs @ 5MIPs

P
A

PIC16F193x FET
LOAD
DRIVER

P
B

ECCP CARGA
 ECCP PWM (FULL BRIDGE)

Os 4 pinos P1A, P1B, P1C e P1D são usados pelo módulo, porém nunca
existem mais de 2 pinos no estado ativo ao mesmo tempo.
Modo Forward e Reverse através do bit CCP1CON<7>
Dead Band programável

FORWARD
A
A C
B
C
D Carga

REVERSE D
A B
B
C
D
 ECCP
PWM (AUTO-SHUTDOWN)

Os pinos de PWM podem ser configurados para auto-ShutDown

O estado dos pinos quando em shutdown é programável
• Saída em High
• Saída em Low
• Tristate

Existem 3 eventos que geram um shutdown podendo ser combinados

• Mudança de estado do comparador 1
• Mudança de estado do comparador 2
• Mudança de estado no pino INT
• Os bits correspondentes devem estar habilitados

O restart pode ser automático ou dependente de software

 Família dsPIC33F Internal RC Osc w/PLL
Motor Control (3-9) 16/32-bit Timers

12-256 KB 1-30 KB 0-8 Channel (4-8) Input Capture

Program Flash Data RAM DMA (2-8) Output Compare
WDT & Pwr Mgmt.
Memory Bus
(6-24) 1 Msps 10-bit ADC

Peripheral Bus
Interrupt
(1-2) UART w/LIN & IrDA

Control
40 MIPS 16-bit Core
(1-2) I2C™
16 x 16-bit W
16-bit ALU
Register Array (1-2) SPI

Dual AGU (0-2) ECAN™

17 x 17-bit
Multiply X&Y 8 MC PWM
JTAG Barrel (1-2) QEI
Interface Shifter
(0-2) 100 ksps 10-bit DAC
Dual 40-bit (0-2) Analog Comparators
DSP Engine Accumulators
RTCC, PMP, CRC
Peripheral Pin Select
 MCPWM dsPIC30F/33F
Diagrama de Blocos
A/D Conversion
Trigger

Dead Time A
16-
16-bit Time-
Time-base Override
Dead Time B Control

Duty Cycle PWM4H

Dead Time Unit
Generator #4
PWM4L

Duty Cycle PWM3H Four PWM

Dead Time Unit output pairs with
Generator #3
PWM Override PWM3L output polarity
Logic control
Duty Cycle PWM2H
Dead Time Unit
Generator #2 PWM2L

Duty Cycle PWM1H

Dead Time Unit
Generator #1 PWM1L

Fault A Two fault pins w/

programmable
fault states
Fault B
 Módulo MCPWM
dsPIC30F/33F
Base de tempo dedicada para até 8 saídas de PWM
PWMs com possibilidade de trabalhar a 39 kHz com 11-bits de
resolução
Até 25 ns de resolução de duty cycle (33 ns dsPIC30F)
PWM com até 4 pares complementares para sistemas 3-PH
PWM alinhado pela borda ou pelo centro para operação mais
silenciosa
Dead-Time programável com diferentes tempos de turn-on e
turn-off
Modo de atualização imediata do Duty Cycle (dsPIC33F)
Trigger para o ADC programável
Duas entradas Fault para desligamento rápido dos PWMs
PWMs com Polaridade programável (Não volátil)
 ADC
Diagrama de Blocos
VREF+
Conversion
VREF-
VREF- Control

AN0 CH0
S/H
AN1 ADC 16 word Data

Bus Interface
CH1 10 bit Buffer Format
Input Muxes

S/H 500 KSPS

CH2
S/H

CH3
S/H
AN15
Sample
Sequence
Control
 Módulo ADC
dsPIC30F/33F
Até 16 entradas analógicas
10-bit (dsPIC30) / 12-bit (dsPIC33) de resolução com erro <
+1 LSB/ > -1 LSB DNL
Tempo de conversão de 1 us (1.1 Msps) no modo 10-bits e
2us (500 ksps) no modo 12-bits
4 circuitos de Sample and Hold no modo 10-bits e 1 S&H no
modo 12-bits
VREF+ e VREF- externos
Seqüência de amostragem programável
Buffer com 16 Posições para armazenar leituras
Modo Scan e Modo Alternado
Múltiplos Triggers para disparo da leitura do ADC
Diversos formatos de saída
 Interface de Quadrature Encoder
dsPIC30F/33F

Tcy

INDEX

"! ! Clock
QEB Reset

Direction

QEA

Tcy
COUNTER
!

TMR5CS
UP/DOWN
Incremental Encoder Operation
 Módulo Comparator
Dois comparadores rápidos com resposta de 20ns
Cada comparador possui 3 entradas selecionáveis
(Cx+, Cx- e Tensão de referência) para seus 2 pinos
Tensão de referência programável (16 estágios)
Polaridade de saída programável
Saída pode mudar de estado , disparar uma
interrupção ou desligar o ADC
 Resumo
PIC16F193x
V/F PIC18Fx33x
dsPIC33FJXXMC

PIC16F193x
V/F + SVM PIC18Fx33x
dsPIC33FJXXMC

Vector + QEI PIC18Fx33x

dsPIC33FJXXMC

FOC Sensorless
dsPIC33FJXXMC
Field Weakening
 Agenda
Introdução sobre Motores de Indução (ACIM)
Componentes e Hardware necessários para o
inversor de freqüência
Técnicas de Controle
Componentes Microchip voltados para
Controle de Motor
Ferramentas
Demonstração
Application Notes
Ferramentas
 MPLAB REAL ICE
Debugging Isolado

DV244005 - AC244002 - MPLAB REAL ICE AC244005 - MPLAB REAL ICE

MPLAB REAL ICE PERFORMANCE PAK Isolator
PROBE KIT

AC244005-2 - MPLAB REAL ICE Isolator and REAL

ICE Performance Pa
Data Monitor and Control
Interface
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Controle de Motor
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Application Notes
 Bibliografia
Animações:
http://www.ece.umn.edu/users/riaz/animations/listanimations.html

Aulas Masters US 2009:

− 1353 IMC Overview of Intelligent Motor Control Solutions
− 1354 BMC 3-Phase Sensorless Brushless Motor Control with Low-Cost PIC16F
Microcontrollers
− 1355 MCW dsPIC® Digital Signal Controllers (DSCs) Motor Control Workshop
− 1356 FOC Advanced Motor Control: Sensor-less FOC for PMSM with dsPIC®
Digital Signal Controllers
International Rectifier AN-985: Six-Output 600V MGDs Simplify 3-Phase Motor
Drives
International Rectifier AN-990: Application Characterization of IGBTs
International Rectifier AN-1044: IPM Application Overview
www.microchip.com\motor
 Application Notes
Relacionados:
AN887 - AC Induction Motor Fundamentals
AN967 - Bi-directional VF Control of Single and 3-Phase Induction
Motors Using the PIC16F72
AN889 - VF Control of 3-Phase Induction Motors Using PIC16F7X7
Microcontrollers
AN900 - VF Control of 3-Phase AC Induction Motors Using the
PIC18F4431
AN955 - VF Control of 3-Phase Induction Motor Using Space
Vector Modulation
AN984 - An Introduction to AC Induction Motor Control Using the
dsPIC30F MCU
 Application Notes
Relacionados:
AN1162A - Sensorless Field Oriented Control (FOC) of an AC
Induction Motor
AN1206 - Sensorless Field Oriented Control (FOC) of an AC
Induction Motor (ACIM) Using Field Weakening
Perguntas?
 A Equipe Microchip
Agradece a sua Presença.