Experincia 5 Controle por Realimentao dos Estados

1

PMR2400 CONTROLE E AUTOMAO II


EXPERINCIA 5
CONTROLE POR REALIMENTAO DOS ESTADOS




1. INTRODUO

Esta experincia tem por objetivo realizar o projeto e a implementao de um controlador
por realimentao dos estados para a velocidade angular do motor CC, cujo modelo foi
identificado na Experincia 2.

As sees 2 a 5 desta apostila apresentam a teoria bsica sobre sistemas na forma do
espao dos estados e controladores por realimentao de estados. O conhecimento desta teoria
fundamental para realizar a prtica experimental e entender os seus resultados. Observa-se que
somente os principais conceitos tericos esto apresentados nessa apostilha. Os detalhes da teoria
se encontram nas notas de aula disponveis na internet (www.poli.usp.br/d/PMR2400).

A seo 2 apresenta a forma do espao dos estados para representar sistemas dinmicos
lineares, a relao entre as formas espao dos estados e funo de transferncia, os plos de um
sistema na forma do espao dos estados e a resposta temporal de sistemas na forma do espao
dos estados. A seo 3 apresenta a discretizao temporal de sistemas na forma do espao dos
estados. A seo 4 apresentada os conceitos de controlabilidade e observabilidade. A seo 5
apresenta os controladores por realimentao de estados, incluindo reguladores de estado,
sistemas servos e controle integral. A seo 6 apresenta o que voc deve realizar nesta
experincia.



2. SISTEMAS DINMICOS NA FORMA DO ESPAO DOS ESTADOS

Qualquer sistema dinmico linear invariante no tempo (LIT) pode ser escrito na forma do
espao dos estados. Na forma do espao dos estados um sistema dinmico de ordem n
representado usando n equaes diferenciais de primeira ordem. A equao (1) representa a
forma geral de um sistema representado no espao dos estados.

+ =
+ =
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t t t
t t t
Du Cx y
Bu Ax x
&
(1)

onde
) (t x - vetor de estados de dimenso nx1;
) (t u - vetor de entrada de dimenso mx1;

) (t y - vetor de sada de dimenso px1;
A - matriz de transio dos estados de dimenso nxn;
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2
B - matriz de entrada de dimenso nxm;
C - matriz de sada ou matriz dos sensores de dimenso pxn;
D - matriz de alimentao direta de dimenso pxm.

Os estados do sistema resumem os efeitos de entradas passadas nas sadas futuras,
podendo serem considerados como memrias do sistema. Em geral, se o modelo do sistema foi
obtido por meio de aplicao das leis da fsica, os estados esto associados com variveis
armazenadoras de energia no sistema. Observa-se que no existe somente um nico conjunto de
estados para representar um mesmo sistema. As sadas do sistema so variveis associadas com
sensores, ou seja, so variveis medidas. As entradas so variveis que alteram as condies de
energia do sistema.

Os sistemas dinmicos podem ser SISO ou MIMO:
SISO uma entrada uma sada (single input single output);
MIMO mltiplas entradas mltiplas sadas.

A Figura 1 mostra uma representao de um sistema dinmico na forma do espao dos
estados em diagrama de blocos.















Figura 1. Representao em diagrama de blocos de um sistema na forma do espao dos estados.


2.1 Transformao da forma SS para FT

A relao entre a forma do espao dos estados (SS) e a funo de transferncia (FT) de
um sistema pode ser obtida aplicando a Transfromada de Laplace no sistema da equao (1).
Assim, equao da dinmica dos estados fica:

{ } { } ) ( ) ( ) ( t t t Bu Ax x + = L L
&
(2)

Assumindo condies iniciais iguais a zero (por definio a FT tem condies iniciais
iguais a zero), tem-se:

) ( ) ( ) ( s s s s BU AX X + = (3)

Rearranjando e isolando X(s) obtm-se:

C
A
B
) (t x
&
) (t x ) (t u
+
+
D
+
+
) (t y
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3

( ) ) ( ) (
1
s s s BU A I X

= (4)

onde I a matriz identidade de mesma dimenso que a matriz A.

Aplicando a Transformada de Laplace da equao das sadas do sistema tem-se,

) ( ) ( ) ( s S s DU CX Y + = (5)

Substituindo a equao (4) na equao (5) resulta,

( ) ) ( ) ( ) (
1
s s s s DU BU A I C Y + =

(6)

Lembrando que a FT a relao entre a sada e a entrada do sistema, ou seja, Y(s)/U(s),
ento:

( ) D B A I C G + =
1
) ( s s (7)

Da equao acima observa-se que:
G(s) uma matriz de Funes de Transferncia com dimenso pxm, onde p o
nmero de sadas e m o nmero de entradas;
Cada elemento G
ij
(s) da matriz G(s) descreve a dinmica da sada i em funo da
entrada j do sistema, por exemplo, G
12
(s) descreve a relao dinmica entre a sada 1
e a entrada 2 do sistema;
Se o sistema tiver somente uma entrada e uma sada G(s) um escalar.

Existe um mtodo algbrico simples para calcular a FT para sistemas de qualquer ordem
que no exige clculo da inversa de uma matriz, somente determinante de matrizes.

[ ] A I
D C
B A I
ij i
j

=
s
s
s G
ij
det
det
) ( (8)

onde C
i
a i-sima linha da matriz C, B
j
a j-sima coluna da matriz B e D
ij
o elemento i,j da
matriz D. Nota-se que se o sistema for SISO a matriz C uma matriz linha e B uma matriz
coluna.

Ressalta-se que os denominadores de todos os elementos da matriz de FT, G(s), so
iguais. Esse denominador a equao caracterstica do sistema que define os seus plos.


2.2 Plos de um sistema na forma SS

Os plos do sistema, ou os plos da matriz de FT G(s), so obtidos a partir das razes da
equao caracterstica do sistema, ou seja, fazendo-se:

[ ] 0 det = A I s (9)
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4

Essa expresso mesma utilizada para calcular os autovalores da matriz A. Portanto, os
plos de um sistema na forma SS so os autovalores da matriz A de transio dos estados.


Autovalores e autovetores de uma matriz A

O problema de autovalor e autovetor de uma matriz quadrada de dimenso n definido
da seguinte forma:

[ ] 0 =
i
v A I
i
, para i = 1, ... , n. (10)

onde
i
so os autovalores da matriz e v
i
so os autovetores da matriz. Lembre que n a
dimenso da matriz A.

A equao (10) possui duas solues: uma trivial, onde v
i
= 0; e outra no trivial com
v
i
0. Para se obter a soluo no trivial deve-se ter que:

[ ] 0 det = A I (11)

Dessa forma, o clculo de autovalores e autovalores realizado da seguinte forma:
Clculo dos autovalores resolve-se [ ] 0 det = A I ;
Clculo dos autovetores para cada autovalor obtm-se o seu autovetor
correspondente por meio da equao (10);
Observa-se que os autovetores no so nicos, existem infinitas possibilidades.

Uma dvida que pode surgir para servem os autovetores da matriz A. Os
autovetores da matriz de transio dos estados servem a inmeros propsitos, mas talvez a
utilizao mais importante fornecer informao sobre o comportamento dinmico do sistema,
pois junto com os respectivos plos eles representam os modos dinmicos do sistema.

Os autovetores v
i
da matriz A podem ser agrupados em uma matriz de autovetores (V)
como segue:

) (nxn
(
(
(

=
n 2 1
v v v V L os autovetores so dispostos em colunas. (12)


2.3 Resposta temporal

O clculo da resposta temporal de sistemas dinmicos muito importante, pois permite
analisar o comportamento dinmico do sistema no domnio do tempo.

A soluo de uma equao diferencial no tempo pode ser separada em duas solues: 1)
soluo homognea, que representa a resposta uma condio inicial diferente de zero; e 2)
soluo forada, que consiste na resposta do sistema uma entrada diferente de zero.
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5

Soluo homognea

A soluo homognea obtida com a entrada igual a zero, assim, a equao que
representa a dinmica de um sistema LIT pode ser simplificada por:

=
=
) ( ) (
) ( ) (
t t
t t
Cx y
Ax x
&
(13)

Resolvendo por Transformada de Laplace, tem-se:

) ( ) 0 ( ) ( s s s AX x X = (14)

e, portanto,

[ ] ) 0 ( ) (
1
x A I X

= s s (15)

Calculando a Transformada Inversa de Laplace obtm-se a soluo temporal para os
estados do sistema.

) 0 ( ) ( x x
At
e t = (16)

Substituindo os estados na equao da sada, tem-se o vetor de sadas do sistema dado
por:

) 0 ( ) ( x C y
At
e t = (17)

Nota-se que na soluo temporal aparece a funo exponencial da matriz A.


Exponencial de matriz

A exponencial da matriz A uma matriz de mesma dimenso de A. Existem algumas
formas de se calcular a exponencial de uma matriz.

Usando Transformada de Laplace:

( ) [ ]
1 1
= A I
A
s e
t
L (18)


Expanso em sries:

( ) ( ) ( ) L + + + + + =
4 3 2
! 4
1
! 3
1
! 2
1
t t t t e
t
A A A A I
A
(19)

Teorema de Caley-Hamilton:

O Teorema de Caley-Hamilton diz que uma funo de uma matriz pode ser calculada por
meio da mesma funo, mas usando-se os autovalores da matriz, ou seja:
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6

1
) ( ) (

= V V A f f (20)

No caso da funo exponencial tem-se:

1
= V V
A t t
e e (21)

onde a matriz dos autovalores da matriz A e a sua exponencial dada por:

(
(
(
(
(

=
t
t
t
t
n
e
e
e
e

L
M O M
L
L
0 0
0
0 0
0 0
2
1

(22)


Soluo forada e completa

Para facilitar o entendimento da soluo forada, primeiramente calculada a resposta
temporal para um sistema escalar, ou de 1 ordem (n = 1). Assim, tem-se o sistema:

+ =
+ =
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t du t cx t y
t bu t ax t x&
(23)

Rearranjando a equao dos estados e multiplicando por
at
e

,

) ( ) ( ) ( t bu e t ax e t x e
at at at
= & (24)

Observa-se que o lado esquerdo da equao (24) a derivada do produto de duas funes,
ento:

[ ] ) ( ) ( t bu e t x e
dt
d
at at
= , (25)

que integrando fornece:

=
t
a at
d bu e x e t x e
0
0
) ( ) 0 ( ) (

(26)

Multiplicando por e
at
tem-se a soluo temporal completa (soluo homognea e forada)
dada por:

+ =
t
t a at
d bu e x e t x
0
) (
) ( ) 0 ( ) (

(27)

Na equao (27) o primeiro termo do lado direito soluo homognea e o segundo
termo do lado direito a soluo forada. A integral do segundo termo uma integral de
convoluo.
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7

A sada do sistema dada por:

) ( ) ( ) 0 ( ) (
0
) (
t du d bu ce x ce t y
t
t a at
+ + =

(28)

Extrapolando esse resultado para o caso de um sistema de ordem n, a soluo temporal
completa (soluo homognea e forada) dada por:

+ =
t
t t
d e e t
0
) (
) ( ) 0 ( ) (

Bu x x
A A
(29)

e a sada do sistema dada por:

) ( ) ( ) 0 ( ) (
0
) (
t d e e t
t
t t
Du Bu C x C y
A A
+ + =

. (30)

Observa-se que:

A expresso (30) raramente utilizada para calcular a resposta temporal de um
sistema LIT;
Usualmente utiliza-se o mtodo da Transformada de Laplace para soluo de equao
diferencial se for desejada a soluo algbrica;
A integral da equao (30) pode ser resolvida mais facilmente usando a propriedade
da convoluo da Transformada de Laplace;
Se for desejada soluo numrica mais eficiente utilizar algum mtodo numrico
para integrao de equaes diferenciais.



3. DISCRETIZAO TEMPORAL DE SISTEMAS NA FORMA SS

A discretizao de um sistema na forma do espao dos estados relativamente simples. A
Figura 2 mostra uma malha de controle implementada por computador.









Figura 2. Malha de controle fechada implementada por computador.


Em razo da existncia do conversor D/A entre o computador e o sistema durante um
perodo de amostragem (T
a
) as entradas do sistema permanecem constante, ou seja:

Planta
Controlador
r(kT
a
)
y(t) e(kT
a
)
u(t)
+

D/A
u(kT
a
)
A/D
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8
a a a
T k t kT kT t ) 1 ( para ), ( ) ( + < = u u (31)

Integrando a reposta temporal dos estados de um sistema LIT, dada pela equao (29),
em um perodo de amostragem, ou seja, entre kT
a
t < (k+1)T
a
, e usando a restrio imposta pela
equao (31), obtm-se:

) ( ) ( ] ) 1 [(
) 1 (
) ( ] ) 1 [(
a
T k
kT
t
a
kT T k
a
kT d e kT e T k
a
a
a a
u B x x
A A
|
|

\
|
+ = +

+
+

(32)

Simplificando a notao, de forma a omitir o perodo de amostragem na escala de tempo
e realizando uma mudana de varivel de t para t = t kT
a
, para simplificar o segundo termo do
lado direito da equao (32), essa equao pode ser escrita como:

) ( ) ( ) 1 (
0
k d e k e k
a
a
T
T
u B x x
A A
|
|

\
|
+ = +

(33)

ou

) ( ) ( ) 1 ( k k k u x x + = + (34)

onde

=
=
a
a
T
T
d e
e
0

A
A
(35)

Na medida em que a equao da sada uma equao algbrica a sua verso em tempo
discreto simplesmente dada por:

) ( ) ( ) ( k k k Du Cx y + = (36)



4. CONTROLABILIDADE E OBSERVABILIDADE

Controlabilidade e observabilidade so dois conceitos que determinam se um sistema na
forma do espao dos estados pode ou no ser controlado e observado. Assim, antes de iniciar o
projeto de um controlador necessrio analisar a controlabilidade e a observabilidade do
sistema.


4.1 Controlabilidade

A controlabilidade de um sistema dinmico est associada capacidade de influenciar
todos os estados atravs das entradas do sistema. A definio formal para controlabilidade a
seguinte:

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Um sistema LIT controlvel se existe um vetor de entrada u(t) para 0 t T,
com T > 0 e finito, tal que o sistema vai da condio inicial x(0) = 0 para
qualquer estado x no intervalo de tempo T.

Quanto a essa definio de controlabilidade observa-se que iniciar em t = 0 no um caso
especial. Se puder ir para qualquer estado em tempo finito, iniciando em t = 0, ento pode de
qualquer condio inicial alcanar qualquer estado em tempo finito.

Para verificar se um sistema controlvel existe um teste. Observe que para um sistema
ser controlvel basta analisar a equao dos estados, ou seja, o par de matrizes A e B. Definindo
a matriz de controlabilidade M
C
como sendo:

[ ] B A B A AB B M
C
1 2
=
n
L (37)

O sistema definido pelas matrizes (A, B) controlvel se o posto da matriz de
controlabilidade for igual ordem do sistema, ou seja:

Se posto(M
C
) = n ento o sistema controlvel.

O posto de uma matriz igual ao nmero de colunas ou linhas linearmente independentes
da matriz. Assim, seja uma matriz M de dimenso (lxc), o seu posto dado por:

c = nmero de colunas linearmente independente de M;
l = nmero de linhas linearmente independente de M;
Posto(M) = min(c, l)

Para o caso do sistema em tempo discreto a matriz de controlabilidade similar ao caso
de sistemas em tempo contnuo, sendo dada pela equao (38) a seguir.

[ ] M
C
1 2
=
n
L (38)

Ressalta-se que a mesma condio utilizada para verificar a controlabilidade de um
sistema em tempo contnuo vale para um sistema em tempo discreto.

4.2 Observabilidade

A observabilidade de um sistema dinmico est associada capacidade de ver todos os
estados por meio das sadas do sistema. A definio formal para observabilidade a seguinte:

Um sistema LIT observvel se qualquer condio inicial x(0) pode ser obtida
conhecendo-se as entradas u(t) e as sadas y(t) do sistema para todo instante de
tempo t entre 0 e T > 0.

Observa-se que se a condio inicial dos estados x(0) pode ser calculada, ento se pode
reconstruir o vetor de estados x(t) em qualquer instante de tempo. Note que se conhecendo a
condio inicial x(0) e o vetor de entradas u(t) a todo instante, ento se pode calcular x(t) em
qualquer instante de tempo t.

Experincia 5 Controle por Realimentao dos Estados

10
Para verificar se um sistema observvel basta analisar o par de matrizes A e C.
Definindo a matriz de observabilidade M
O
:

(
(
(
(
(
(

=
1
2
n
CA
CA
CA
C
M
O
M
(39)

O sistema definido pelas matrizes (A, C) observvel se posto(M
O
) = n.

Para o caso do sistema em tempo discreto a matriz de observabilidade similar ao caso
de sistemas em tempo contnuo, sendo dada pela equao (40) a seguir.

(
(
(
(
(
(

=
1
2
n
C
C
C
C
M
O
M
(40)

Ressalta-se que a mesma condio utilizada para verificar a observabilidade de um
sistema em tempo contnuo vale para um sistema em tempo discreto.



5. CONTROLE POR REALIMENTAO DOS ESTADOS

O controle de sistemas dinmicos no espao dos estados realizado por meio da
realimentao dos estados do sistema. Na grande maioria dos casos o controle por realimentao
dos estados muito mais eficiente do que o controle por realimentao das sadas. Contudo, o
grande problema do controle por realimentao dos estados exigir que os estados do sistema
estejam disponveis para serem realimentados, ou seja, necessrio medir todos os estados do
sistema, ou pelo menos estim-los por meio de um observador de estados.

Existem dois tipos bsicos de controladores por realimentao dos estados:
Regulador de estados tem o objetivo de manter o sistema em uma condio fixa
de operao;
Sistema servo tem o objetivo de fazer com que as sadas do sistema sigam um
comando desejado.


5.1 Regulador de estados

Um sistema regulador de estados consiste em uma malha fechada na qual as referncias
para as sadas so todas iguais a zero, ou seja:

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11
0 r = ) (t (41)

onde r(t) o vetor de sinais de referncia ou de comando para as sadas do sistema.

Dado um sistema dinmico LIT definido pelas matrizes A, B e C, controlvel e
observvel, o controle por realimentao dos estados definido por:

) ( ) ( t t Kx u = (42)

onde K a matriz de ganhos do controlador com dimenso mxn, ou seja:

(
(
(
(

=
mn m m
n
n
k k k
k k k
k k k
L
M O M M
L
L
2 1
2 22 21
1 12 11
K (43)

Lembre-se que m o nmero de entradas e n o nmero de estados.

Nota-se que no controlador por realimentao dos estados a entrada do sistema
calculada em funo dos estados do sistema multiplicados por uma matriz de ganhos constante.
Nota-se tambm que a realimentao dos estados negativa.

A malha fechada do regulador obtida substituindo a equao (42) na dinmica do
sistema linear, obtendo-se:

[ ] ) ( ) ( ) ( t t t Kx B Ax x + =
&
(44)

ou

( )

=
= =
) ( ) (
) ( ) ( ) (
t t
t t t
Cx y
x A x BK A x
mf
&
(45)

onde A
mf
a matriz de transio dos estados da malha fechada.

A Figura 3 apresenta um diagrama de blocos com a estrutura de um regulador de estados.
Nessa figura assume-se que D = 0 e que
1
) ( ) (

= A I s s .











Figura 3. Diagrama de blocos de um regulador de estados.
(s)
B
X(s)
Y(s)
R(s) = 0 U(s)
+

K
C
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12

O projeto do controlador (regulador) consiste em determinar a matriz de ganhos K
de forma que a matriz da malha fechada (A
mf
) tenha as propriedades desejadas. O mais
simples escolher os ganhos do controlador de forma a localizar os plos da malha fechada
em posies desejadas no plano s.

Ressalta-se que no controle por realimentao dos estados o sistema em malha fechada
possui n plos (o mesmo nmero de plos da planta), portanto, o polinmio caracterstico da
malha fechada tem n coeficientes que se transformam em n equaes usadas para calcular os
ganhos do controlador.


5.2 Alocao de plos

Para um sistema SISO a matriz de ganhos do controlador por realimentao de estados
possui n elementos, portanto, como o sistema tem n plos, para sistemas SISO pode-se localizar
os plos da malha fechada em quaisquer posies no plano s.

Existem vrios mtodos para calcular os ganhos do controlador por realimentao de
estados de forma a localizar os plos da malha fechada nas posies desejadas. Para sistemas de
ordem baixa (at terceira ordem) simplesmente escreve-se a equao caracterstica em funo
dos ganhos do controlador e iguala-se com a equao caracterstica deseja.

O mtodo mais simples para calcular os ganhos do controlador por realimentao dos
estados para sistemas SISO a Frmula de Ackerman (Kailath, T., Linear Systems, Prentice-
Hall, 1980, p. 201).

No caso de sistemas MIMO a matriz de ganhos K possui mxn elementos e o sistema
possui somente n plos. Assim, o nmero de elementos da matriz de ganhos maior do que o
nmero de plos (n), ou de equaes disponveis para calcul-los, portanto, existem mais
parmetros desconhecidos no controlador do que equaes para determin-los. Esse fato implica
que o nmero de solues possveis para os ganhos do controlador infinito se for desejado
somente localizar os plos da malha fechada, ou seja, em um sistema MIMO existem muitos
mais graus de liberdade do que o necessrio para simplesmente localizar os plos da malha
fechada em posies desejadas.

Existem muitas opes para se usar os graus de liberdade a mais presente em um
sistema MIMO. Entre essas opes tem-se:

1) Pode-se atribuir valores arbitrrios para alguns dos elementos da matriz de ganhos K
at ter somente n ganhos desconhecidos, como por exemplo:
Pode-se atribuir uma ou mais colunas da matriz K iguais a zero assim os
estados equivalentes quelas colunas no so necessrios para o controle;
Pode-se atribuir uma ou mais linhas da matriz K iguais a zero assim as entradas
correspondentes quelas linhas no so necessrias para o controle;
Deve-se analisar se essas opes trazem benefcios.

2) Pode-se definir especificaes adicionais para a malha fechada, tais como:
Experincia 5 Controle por Realimentao dos Estados

13
Definir a estrutura modal da malha fechada, ou seja, podem-se especificar os
autovetores da matriz da malha fechada alm dos autovalores assim tem-se um
maior controle sobre a resposta temporal do sistema;
Otimizar algum aspecto de desempenho da malha fechada por exemplo,
minimizar esforo de controle, minimizar gasto de energia, maximizar rejeio s
perturbaes, minimizar sensibilidade a erros de modelagem etc.

Existem muitos mtodos para calcular os ganhos de um controlador por realimentao
dos estados em sistemas MIMO. Entre esses desctacam-se:

1) Comando place do MATLAB:
Apresentado por: Kautsky, J. and N.K. Nichols, Robust Pole Assignment in
Linear State Feedback, Int. J. Control, 41 (1985), pp. 1129-1155;
Alm de localizar os plos da malha fechada esse algoritmo otimiza os
autovetores do sistema de forma a minimizar a sensibilidade do sistema em malha
fechada a alteraes nos parmetros da planta;
Tambm serve para sistemas SISO, sendo melhor do que a Frmula de Ackerman.

2) Determinao da estrutura modal da malha fechada:

Apresentado por: DAzzo, J.J. and C. P. Houpis, Linear Control System Analysis
and Design, 4 ed., McGraw-Hill, 1995;
Consiste em um procedimento complexo;
Em geral o nmero de entradas do sistema (m) menor do que o nmero de
estados (n) como existem mxn graus de liberdade e no nxn existem algumas
restries nos autovetores da malha fechada que devem ser especificadas;
Um toolbox para o MATLAb foi desenvolvido na Universidade de Hull para
implementar esse procedimento
(http://www.mathworks.com/products/connections/product_main.shtml?prod_id=
183);
A possibilidade de determinar os autovetores da malha fechada muito til,
principalmente nos casos onde um modo do sistema no controlvel, mas
estvel (detectvel) embora o autovalor do modo no controlvel no possa ser
alterado, o autovetor associado a esse modo pode ser alterado para minimizar a
influncia desse modo na resposta temporal das sadas do sistema.

3) Controle timo:
No controle timo procura-se otimizar alguns aspectos do desempenho da malha
fechada. A literatura sobre o assunto muito vasta;
Tem-se que especificar uma funo de custo de uma forma adequada para
otimizao. Em geral usa-se a seguinte funo de custo quadrtica:

[ ]

+ =
0
) ( ) ( ) ( ) (
2
1
dt t t t t J
t t
Ru u Qx x (46)

Experincia 5 Controle por Realimentao dos Estados

14
onde Q e R so matrizes positivas e definidas (possuem autovalores maiores do
que zero). A matriz Q determina o custo relativo definido para os desvios de cada
um dos estados do seu valor de equilbrio e a matriz R determina o custo relativo
para o nvel de cada entrada.


5.3 Escolha dos plos da malha fechada

Ao projetar um controlador usando a tcnica de localizao dos plos da malha fechada
surge uma questo clssica: Onde localizar (escolher) os plos da malha fechada?

Uma soluo escolher os plos de forma a se ter um sistema em malha fechada que se
aproxime de uma dinmica de referncia que tenha o desempenho desejado. Os sistemas de
referncia mais utilizados so os seguintes:
Sistemas padro Bessel;
Sistemas padro Butterworth;
Sistemas padro ITAE.

Existem alguns problemas com a tcnica de localizao de plos, tais como:
O esforo de controle ignorado, assim, podem-se ter problemas de saturao;
O desempenho do sistema no garantido, assim, a presena de zeros altera a
resposta temporal esperada pela localizao dos plos. Nota-se que os zeros so
difceis de levar em considerao durante os clculos dos ganhos do controlador;
A robustez da malha fechada no garantida. Robustez a sensibilidade da resposta
do sistema a erros de modelagem e a alteraes nos parmetros da planta.

Sistemas padro Bessel. A Figura 4 apresenta a resposta temporal a uma entrada na
forma de degrau unitrio de sistemas tipo Bessel de vrias ordens e com tempo de assentamento
igual a 1 segundo. Observa-se que os sistemas padro tipo Bessel apresentam resposta temporal
um pouco lenta, mas sem praticamente nenhum sobre-sinal. A Tabela 1 apresenta os plos dos
sistemas tipo Bessel de ordem 1 a 8, com tempo de assentamento de 1 segundo.

Para se obter os plos desejados para a malha fechada necessrio conhecer o tempo de
assentamento desejado para a malha fechada (t
a
) e a ordem da planta. Com essa informao
obtm-se da Tabela 1 os plos do sistema tipo Bessel correspondente. O plos desejados para a
malha fechada sero os plos dados na tabela correspondente ordem da planta divididos pelo t
a

especificado.

Note que os sistemas padro no possuem zeros finitos, portanto, a resposta da malha
fechada do sistema em questo pode ser diferente do esperado. No caso de se usar o padro tipo
Bessel como referncia para a malha fechada, a resposta do sistema pode ser consideravelmente
diferente do apresentado na Figura 4 se o sistema tiver zeros finitos.

Experincia 5 Controle por Realimentao dos Estados

15


Figura 4. Resposta a degrau unitrio para sistemas padro Bessel de vrias ordens e tempo de
assentamento igual a 1 segundo.


Tabela 1. Plos de sistemas padro Bessel com tempo de assentamento de 1 segundo.
Ordem Localizao dos plos no plano s
1 4,6200
2 4,0530 2,34j
3 5,0093, 3,9668 3,7845j
4 4,0156 5,0723j, 5,5262 1,6553j
5 6,4480, 4,1104 6,3142j, 5,9268 3,0813j
6 4,2169 7,5300j, 6,2613 4,4018j, 7,1205 1,4540j
7 8,0271, 4,3361 8,7519j, 6,5714 5,6786j, 7,6824 2,8081j
8 4,4554 9,9715j, 6,8554 6,9278j, 8,1682 4,1057j, 8,7693 1,3616j


5.4 Sistemas servos

Como visto o regulador de estados mantm o sistema em uma determinada condio de
operao de regime permanente, ou seja, tenta manter os estados em uma dada condio
estacionria. Os sistemas servos so feitos para seguir comandos (referncias), ou seja, em um
sistema servo deseja-se que as sadas do sistema sejam iguais aos sinais de referncia
(comandos), ou seja:

0 para ), ( ) ( = t t t r y (47)

A questo que surge ento como fazer um sistema servo com um controlador por
realimentao de estados?

Para projetar um sistema servo que utiliza realimentao dos estados necessrio antes
projetar um regulador de estados. O sistema servo obtido modificando o regulador de estados.
R
e
s
p
o
s
t
a

d
o

s
i
s
t
e
m
a

(
S
a

d
a
)

Tempo (segundos)
Experincia 5 Controle por Realimentao dos Estados

16
Para transformar o regulador em um sistema servo necessrio introduzir explicitamente no
controlar o sinal de erro, e(t), definido por:

) ( ) ( ) ( t t t y r e = (48)

Assumindo que as sadas do sistema sejam os primeiros estados do sistema, ou seja, o
vetor de estados tem a seguinte forma:

(

=
) (
) (
) (
t
t
t
r
x
y
x (49)

onde x
r
(t) um vetor de dimenso (np)x1 que contm os estados do sistema que no so sadas.
Para o vetor de estados assim definido a matriz C do sistema tem a seguinte forma:

[ ]
) (
) ( ) (
pxn
xp p n pxp
0 I C = (50)

Os estados que no so sadas (x
r
) podem ser obtidos fazendo-se:

) ( ) ( t t x C x
r r
= (51)

onde

[ ]
xn p n
p n x p n xp p n
) (
) ( ) ( ) (

= I 0 C
r
(52)

Observa-se que se as sadas no forem estados do sistema necessrio redefinir o
vetor de estados do sistema de forma que as sadas se tornem os primeiros estados do vetor.
Em geral essa transformao do vetor de estados trivial. Contudo em algumas situaes
pode ser necessrio utilizar a Teoria de Transformaes Lineares.

A lei de controle do regulador (eq. 42) pode ser reescrita como:

[ ] ) ( ) (
) (
) (
) ( ) ( t t
t
t
t t
r r y
r
r y
x K y K
x
y
K K Kx u =
(

= = (53)

Observe que como K tem dimenso mxn, ento K
y
tem dimenso mxp e K
r
tem dimenso
mx(np).

Introduzindo o sinal de referncia na equao (53), a lei de controle do sistema servo fica:

( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t t t t t t
r r y r r y
x K e K x K y r K u = = (54)

A Figura 5 apresenta um diagrama de blocos com a estrutura do sistema servo, onde
pode-se visualizar o sinal de referncia e a realimentao das sadas.

A malha fechada do sistema servo obtida introduzindo-se a lei de controle (eq. 54) na
dinmica do sistema LIT, assim, tem-se:

Experincia 5 Controle por Realimentao dos Estados

17
( ) [ ]
( ) [ ]

+ =
+ =
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
t t t t t
t t t t t
r r y
r r y
x K y r K D Cx y
x K y r K B Ax x
&
(55)

Que rearranjando, resulta em:

[ ]
[ ]

+ + =
+ + =
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
t t t t t
t t t t t
r BK x K y K D Cx y
r BK x K y K B Ax x
y r r y
y r r y
&
(56)

Contudo, tem-se que:

) ( ) ( ) ( t t t Kx' x K y K
r r y
= (57)

Substituindo a equao (57) na equao (56) resulta nas equaes que representam a
dinmica da malha fechada do sistema servo.

( )
( )

+ =
+ =
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t t t
t t t
r DK x DK C y
r K B' x BK A x
y
y
&
(58)

ou,

+ =
+ =
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t t t
t t t
r D x C y
r B x A x
mf mf
mf mf
&
(59)

onde A
mf
, B
mf
, C
mf
e D
mf
so as matrizes da malha fechada.

Em geral nos sistemas dinmicos a matriz D = 0, nesses casos o sistema servo fica:

=
+ =
) ( ) (
) ( ) ( ) (
t t
t t t
Cx y
r B x A x
mf mf
&
(60)

Observando-se a dinmica do sistema servo nota-se que a matriz da malha fechada do
sistema servo igual do regulador de estados, portanto, a dinmica do sistema servo igual
dinmica do regulador de estados.













Figura 5. Diagrama de blocos de um sistema servo.
(s) B
X(s)
Y(s) R(s
)
U(s)
+

K
r

C K
y

C
r

+

E(s)
X
r
(s)
D
+
+
Experincia 5 Controle por Realimentao dos Estados

18


5.4 Controle integral por realimentao dos estados

muito comum que as especificaes para um sistema servo exigirem que os erros de
regime sejam iguais a zero para as sadas do sistema. Contudo, em geral as sadas de um sistema
servo apresentam erros de regime diferentes de zero, pois para que o erro de regime de todas as
sadas de um sistema MIMO sejam iguais a zero necessrio um nmero de integradores livres
no sistema igual ao nmero de sadas. Como na prtica isso raramente satisfeito, ento,
necessrio controle integral para satisfazer as especificaes de erros de regime iguais a zero.

Para garantir erro de regime igual a zero necessrio incorporar integradores na
planta antes de calcular os ganhos do controlador. Os integradores so introduzidos de forma
a integrar as sadas do sistema para as quais se tem especificao de erro de regime igual a
zero.

Incorporao de integradores na planta

Dado um sistema LIT na forma SS dado pela equao (61) abaixo. Observa-se que o
subscrito p na equao (61) utilizado para denotar a planta original sem integradores.

+ =
+ =
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t t t
t t t
p p p p p
p p p p p
u D x C y
u B x A x
&
(61)

Assume-se que o sistema A
p
, B
p
, C
p
seja controlvel e observvel e tambm que as
sadas sejam os primeiros estados do vetor.

Os integradores so incorporados de forma a integrarem as sadas da planta, assim, a
dinmica dos integrados definida como sendo:

) ( ) ( t t
p
y v =
&
(62)

ou em termos de transformada de Laplace por:

) (
1
) ( s
s
s
p
Y V = (63)

Ressalta-se que os estados v
p
(t) representam a integral das sadas da planta.

Define-se um novo vetor de estados, x(t), de dimenso (n+p)x1, dado por:

(

=
(
(
(

=
+
) (
) (
) (
) (
) (
) (
1 ) (
t
t
t
t
t
t
x p n
P
r
p
x
v
x
y
v
x (64)

A Figura 6 apresenta um diagrama de blocos com a estrutura da planta com os
integradores nas sadas.

Experincia 5 Controle por Realimentao dos Estados

19












Figura 6. Diagrama de blocos da planta com a introduo de integradores nas sadas.


Escrevendo a dinmica da planta junto com a dinmica dos integradores tem-se:



[ ]

+
(

=
(

+
(

(
(

=
(

) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
t
t
t
t
t
t
t
t
t
pxn
pxp
nxn
nxp
pxn
pxp
p p
p
p p
p
p p
p
p
p
u D
x
v
C 0 y
u
B
0
x
v
A 0
C 0
x
v
&
&
(65)

ou mais compactamente,

+ =
+ =
+
+ + +
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) (
) (
) ( ) ( ) (
t t t
t t t
pxm
p n px
xm p n p n x p n
p p p
p
u D x C y
u B x A x
&
(66)

Note que se o sistema (A
p
, B
p
) for controlvel ento o sistema com os integradores (A,
B) tambm ser.


Regulador de estados com controle integral

O projeto do controlador feito usando-se a planta com os integradores, ou seja, usando-
se as matrizes A e B da equao (65). Como explicado anteriormente, primeiramente deve-se
projetar um regulador de estados para depois transform-lo em um sistema servo. Para projetar o
controlador, ou seja, para calcular a matriz de ganhos K usam-se os mesmos mtodos
mencionados anteriormente.

A lei de controle do regulador de estados para o sistema com integradores dada por:

) ( ) ( t t Kx u
p
= (67)

onde K a matriz de ganhos do controlador de dimenso mx(n+p). Essa lei de controle pode ser
reescrita como:


p
(s)
B
p

X
p
(s)
X
r
(s)
U
p
(s)
C
p

C
r

Y
p
(s)
s
1

V(s)
D
p

+
+
Experincia 5 Controle por Realimentao dos Estados

20
[ ] ) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
) ( t t t
t
t
t
t
r r p y v
r
p r y v p
x K y K v K
x
y
v
K K K u =
(
(
(

= (68)

Nota-se que as dimenses das matrizes de ganhos so:

) ( p n mx
mxp
mxp
r
y
v
k
k
k


Substituindo a lei de controle (eq. 68) na equao da planta com integradores (eq. 65),
tem-se:

+ =
=
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t t t
t t t
Kx D Cx y
BKx Ax x
p p
&
(69)

ou,

( )
( )

=
=
) ( ) (
)) ( ) (
t t
t t
x K D C y
x BK A x
p p
&
(70)

ou ainda,

=
=
) ( ) (
) ( ) (
t t
t t
x C y
x A x
mf p
mf
&
(71)

onde A
mf
a C
mf
so as matrizes da malha fechada.

Em geral nos sistemas dinmicos a matriz D
p
= 0, assim, nesses casos o regulador fica:

=
=
) ( ) (
) ( ) (
t t
t t
p
Cx y
x A x
mf
&
(72)

A Figura 7 apresenta um diagrama de blocos com a estrutura do regulador de estados com
controle integral.












Figura 7. Diagrama de blocos da estrutura do regulador de estados com controle integral.

p
(s)
B
p

X
p
(s)
Y
p
(s)
0
U
p
(s)
+

K
r

C
p
K
y

C
r

+

Y
p
(s)
X
r
(s)
D
p

+
+
s
1
K
v

V(s)

Experincia 5 Controle por Realimentao dos Estados

21

Sistema servo com controle integral

Para transformar o regulador com integrador em um servo com integrador basta
introduzir o sinal de erro, e(t), na lei de controle do regulador, ou seja, no lugar do vetor de
sadas coloca-se o vetor de erro com sinal trocado. Assim, a lei de controle do servo com
integrador fica:

( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t t t t t t t t
r r p y v r r y v p
x K y r K v K x K e K v K u + = + = (73)

Alm da equao (73) o controlador do sistema servo com integrador composto por
mais duas expresses:

) ( ) ( ) ( t t t
p
y r e = (74)

) ( ) ( t t e v =
&
(75)

Obviamente no controlador a ordem de clculo dessas equaes a seguinte: primeiro a
equao (74), depois a equao (75) e por ltimo a equao (73). Essas trs expresses nessa
seqncia implementam o servo controlador da planta.

A lei de controle do servo (eq. 73) pode ser rearranjada e escrita matricialmente como:

[ ] ) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
) ( t t t
t
t
t
t r K Kx r K
x
y
v
K K K u
y y
r
p r y v p
+ = +
(
(
(

= (76)

A dinmica da malha fechada obtida substituindo a equao (76) na equao da planta
com integradores (eq. 66), assim,

[ ]
[ ]

+ + =
+ + =
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
t t t t
t t t t
r K Kx D Cx y
r K Kx B Ax x
y p p
y
&
(77)

ou,

( )
( )

+ =
+ =
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t t t
t t t
r K D x K D C y
r BK x BK A x
y p p p
y
&
(78)

ou ainda,

+ =
+ =
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t t t
t t t
r D x C y
r B x A x
mf mf p
mf mf
&
(79)

onde A
mf
, B
mf
, C
mf
e D
mf
so as matrizes da malha fechada.

Em geral nos sistemas dinmicos a matriz D
p
= 0, nesses casos o sistema servo fica:

Experincia 5 Controle por Realimentao dos Estados

22

=
+ =
) ( ) (
) ( ) ( ) (
t t
t t t
p
Cx y
r BK x A x
y mf
&
. (80)

Ressalta-se que como no caso sem integradores, a matriz da malha fechada do sistema
servo igual do regulador de estados, portanto a dinmica do sistema servo igual dinmica
do regulador.
O sistema servo com controle integral garante que o vetor de erro igual a zero em
regime permanente, ou seja, garante que y( ) = r( ).

A Figura 8 apresenta um diagrama de blocos com a estrutura do sistema servo com
controle integral.













Figura 8. Diagrama de blocos da estrutura do sistema servo com controle integral.


5.5 Implementao do controlador por realimentao de estados

As sees anteriores apresentaram a teoria necessria para projetar controladores por
realimentao de estados em tempo contnuo. Contudo, se o controlador for implementado em
um computador digital necessria uma verso do controlador em tempo discreto. Ressalta-se
que o equivalente em tempo discreto de um controlador por realimentao de estados projetado
em tempo contnuo no funciona de forma adequada. Portanto, a nica soluo satisfatria
projetar o controlador diretamente em tempo discreto.

Para projetar um controlador por realimentao dos estados em tempo discreto
necessrio ter a planta a ser controlada transformada para tempo discreto cuja forma geral
repetida abaixo (ver seo 3).

+ =
+ = +
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
k k k
k k k
p p p p p
p p p p p
u D x C y
u x x
(81)

A escolha dos plos da malha fechada feita usando os sistemas padres como para o
caso em tempo contnuo. Assim, os plos da malha fechada so escolhidos em tempo contnuo e
depois transformados para tempo discreto pela relao entre os planos s e z, ou seja:

a
sT
e z = (82)

p
(s) B
p

X
p
(s)
Y
p
(s)
R(s U
p
(s)
+

K
r

C
p

K
y

C
r

+

E(s)
X
r
(s
D
p

+
+
s
1
K
v

V(s)

+

Experincia 5 Controle por Realimentao dos Estados

23

O projeto de um controlador por realimentao dos estados em tempo discreto
muito semelhante ao caso de tempo contnuo. Basicamente a nica mudana ocorre em
razo da equao dos integradores em tempo discreto serem diferentes da equao dos
integradores em tempo contnuo.

Tendo os plos desejados para a malha fechada em tempo discreto e as matrizes da planta
e , a matriz de ganhos do regulador de estados (K) para o caso sem integrador calculada
exatamente como no caso de tempo contnuo. Assim, a lei de controle do regulador em tempo
discreto dada por:

) ( ) ( ) ( ) ( k k k k
r r p y p p
x K y K Kx u = = (83)

Essa lei de controle transformada para um sistema servo se torna,

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( k k k k k r k Kx x K e K u
y p r r y p
+ = = (84)

A dinmica da malha fechada do sistema servo em tempo discreto ser:

+ =
+ = +
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) 1 (
k k k
k k k
r K D x K D C y
r K x K x
y p p p p p
y p p p p p
(85)

No caso de controle com integrador, faz-se a mesma coisa feita para tempo contnuo, ou
seja, define-se um novo vetor de estados, x(k), de dimenso (n+p)x1, dado por:

(

=
(
(
(

=
+
) (
) (
) (
) (
) (
) (
1 ) (
k
k
k
k
k
k
x p n
P
r
p
x
v
x
y
v
x (86)

onde v(k) so os estados dos integradores. A dinmica dos integradores em tempo discreto
dada por:

) ( ) ( ) 1 ( k k k
p
y v v + = + (87)

Nota-se que na equao (87), que define o integrador, o correto teoricamente seria
multiplicar o vetor de sada pelo perodo de amostragem, contudo, isso no necessrio e
somente acrescentaria um termo a mais na equao.

Escrevendo a dinmica da planta em tempo discreto junto com a dinmica dos
integradores tem-se:

[ ]

+ = +
(

=
+ =
(

+
(

(
(

=
(

+
+
) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
) ( ) ( ) (
) (
) (
) 1 (
) 1 (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
k k k
k
k
k
k k k
k
k
k
k
pxn
pxp
nxn
nxp
pxn
pxp
p p p p
p
p p
p p
p p
p
p
p
u D Cx u D
x
v
C 0 y
u x u

0
x
v
0
C I
x
v
(88)

Experincia 5 Controle por Realimentao dos Estados

24
O clculo da matriz de ganhos do controlador (K) exatamente igual ao caso de tempo
contnuo, porm usando as matrizes do sistema com integrador e o plos desejados em tempo
discreto. Assim, a lei de controle do sistema servo em tempo discreto dada por:

) ( ) ( ) ( k k k
p
y r e = (89)

) ( ) ( ) 1 ( k k k e v v = + (90)

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( k k k t k k r K Kx x K e K v K u
y r r y v p
+ = + = (91)

A matriz da malha fechada do sistema servo com integrador em tempo discreto fica,

+ =
+ = +
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) 1 (
k k k
k k k
r K D x K D C y
r K x K x
y p p p
y
(92)



6. PARTE EXPERIMENTAL

6.1. PARTE 1: Projeto do servo controle por realimentao de estados

O objetivo dessa parte da experincia projetar um controlador (servo) por realimentao
de estados em tempo discreto para a velocidade angular do motor eltrico que satisfaa as
seguintes especificaes:

Erro de regime estacionrio nulo para uma entrada na forma de degrau;
Tempo de assentamento: t
s
< 1,5 segundo;
Comportamento temporal de um sistema tipo Bessel.

Estas especificaes devem ser observadas para as trs posies do freio, ou seja, sem
atuao do freio magntico, com atuao parcial do freio magntico e com atuao total do freio
magntico.

Em razo do curto espao de tempo disponvel para a experincia, no projeto do
controlador ser usado somente o modelo do motor com atuao parcial do freio
magntico. Para projetar o controlador siga os itens a seguir.

1. Escreva o modelo do motor na forma do espao dos estados em tempo contnuo. Para isso
use os parmetros obtidos experimentalmente na Experincia 2. Coloque as equaes do
modelo no seu relatrio.

2. Certifique-se que a sada do sistema igual ao estado do sistema, ou seja, a matriz C do
sistema na forma do espao dos estados somente pode ter elementos iguais a 1. Se no for
faa as transformaes necessrias.

3. Escolha um perodo de amostragem adequado e obtenha o equivalente em tempo discreto do
sistema. Apresente as equaes do modelo no seu relatrio e o perodo de amostragem
escolhido.

Experincia 5 Controle por Realimentao dos Estados

25
4. Como o sistema no possui integrador e uma das especificaes erro de regime igual a
zero, ento preciso introduzir um integrador no sistema. Coloque as equaes do sistema
em tempo discreto com integrador no seu relatrio.

5. A partir das especificaes fornecidas para a resposta transitria e a ordem do sistema com
integrador, escolha as localizaes dos plos da malha fechada de forma a ter um sistema
com comportamento tipo Bessel. Transforme os plos de tempo contnuo para tempo
discreto. Apresente as posies dos plos escolhidas para o sistema em malha fechada no
seu relatrio, tanto em tempo contnuo como em tempo discreto.

6. Verifique a controlabilidade e observabilidade do sistema com integrador em tempo discreto.
Apresente as matrizes de controlabilidade e observabilidade no seu relatrio e os postos
dessas matrizes.

DICA: utilize as funes ctrl e obsv do MATLAB para calcular as matrizes de
controlabilidade e observabilidade e a funo rank para calcular os postos dessas matrizes.

7. Projete um regulador de estados para o motor eltrico com integrador. Utilize o modelo em
tempo discreto. Apresente no seu relatrio os ganhos do regulador.

DICA: utilize a funo place do MATLAB para calcular os ganhos do seu controlador.

8. Transforme o regular em um sistema servo e obtenha as equaes que implementam o
controlador. Alm disso, determine a dinmica do sistema servo calculando as matrizes do
sistema servo em malha fechada. Apresente no seu relatrio o modelo numrico do
sistema servo.

9. Simule com o MATLAB o sistema servo para um vetor de comando variando na forma de
degrau unitrio. Verifique os erros em regime permanente e se a resposta transitria obedece
as especificaes. Seno obedecer voc deve escolher novos plos da malha fechada e
calcular novamente os ganhos do regulador. Apresente no seu relatrio o resultado grfico
da sua simulao.

DICA. Utilize o SIMULINK para fazer essa simulao. A Figura 9 apresenta um diagrama
de blocos de como voc deve fazer montar o seu modelo. Voc precisa somente de trs
blocos para criar o modelo do sistema. Dentro do menu do SIMULINK os blocos necessrios
so localizados em:

Discrete/Discrete State-Space;
Source/Step
Sinks/Scope


Experincia 5 Controle por Realimentao dos Estados

26
Step
Scope1
Scope
y(n)=Cx(n)+Du(n)
x(n+1)=Ax(n)+Bu(n)
Di screte State-Space

Figura 9. Exemplo do diagrama de blocos para simular o motor em malha fechada no
SIMULINK.


Coloque blocos de Scope tanto na entrada como na sada da planta. Aps criar o modelo,
todos os blocos devem ser configurados de forma adequada:

Como no regulador as entradas (referncias) so nulas, configure o bloco Step para
ter valor inicial e final do degrau iguais a zero.
Os blocos Scope devem ser configurados para no limitar o nmero de pontos
apresentados e para salvar o resultado no workspace, para isso ver opo
History desse bloco.
Voc deve configurar o bloco Discrete State-Space para definir as matrizes
do sistema em malha fechada.
Na barra superior de comandos do modelo na opo
Simulation/Configuration Parameters voc deve configurar o
Solver para Fixed-Step e escolher o valor do campo Fixed-step size
igual ao perodo de amostragem utilizado na discretizao do sistema.


6.2. PARTE 2: Implementao do controlador em tempo discreto

Na Parte 1 voc projetou um controlador em tempo discreto para a velocidade angular do
motor eltrico. O objetivo desta parte da experincia implementar esse controlador na prtica e
observar o comportamento da velocidade do motor em malha fechada. Para implementar o
controlador servo siga os itens a seguir.

1. Escreva as equaes de diferenas do controlador servo. Observe que o controlador consiste
de somente 3 equaes: o clculo do erro, o clculo do estado do integrador e o clculo da
nova entrada. Coloque as equaes do controlador no seu relatrio.

2. Agora voc deve realizar um experimento real de controle do motor com o seu controlador.
Para isso use a funo MATLAB c:\PMR2400\Exp5\ControleSS.m, que est reproduzida no
quadro da Figura 10.

Voc deve modificar essa funo de forma a:

definir a freqncia de amostragem Fa. Use a mesma freqncia que utilizou para
discretizar temporalmente o sistema;
definir a durao do experimento em segundos dado por Duration;
Experincia 5 Controle por Realimentao dos Estados

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definir os ganhos do controlador.

3. Realize experimentos com o freio nas trs posies. Coloque pelo menos uma figura para
cada condio de freio que mostra no mesmo grfico o sinal de referncia, a tenso de
entrada no motor, o sinal de erro e a velocidade do motor.

4. Para o caso do freio na posio intermediria compare os resultados reais com os resultados
da simulao. As especificaes so atendidas?

5. Calcule o erro de regime, o tempo de assentamento e o mximo sobressinal. Coloque esses
valores para cada condio de freio no seu relatrio.

6. As especificaes para o controlador so atendidas? O sistema servo apresenta a dinmica
esperada de um sistema padro Bessel? Justifique no seu relatrio.

7. Compare os resultados obtidos nessa experincia com o controlador tipo PID projetado e
implementado nas experincias anteriores. Qual o controlador mais simples de projetar?
Existe alguma diferena entre as respostas da velocidade angular com os dois controladores?
Os dois controladores fazem com que as especificaes para a malha fechada sejam
obedecidas? Qual o melhor controlador?

Experincia 5 Controle por Realimentao dos Estados

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function [vetorrk,vetoruk,vetoryk] = controleSS

Fa = 20; % Sampling frequency
Ta = 1/Fa; % Sampling time
Duration = 50; % Duracao em segundos
NumberOfTasksToExecute = round(Duration/Ta)

% Create and configure timer object
tm = timer('ExecutionMode','fixedRate', ... % Run continuously
'Period',Ta, ... % Period = sampling
time
'TasksToExecute',NumberOfTasksToExecute, ... % Runs
NumberOfTasksToExecute times
'TimerFcn',@MyTimerFcn, ... % Run MyTimerFcn at
each timer event
'StopFcn', @StopEverything);
% Setup da placa de aquisicao
ai=analoginput('nidaq','Dev1');
ao=analogoutput('nidaq','Dev1')
addchannel(ai,0:1);
addchannel(ao,0);
Set(ai,'ChannelSkewMode','Equisample')
ai.ChannelSkew

% inicializacao de variaveis do sistema de controle
rk = 0.0;
yk = 0.0;
uk = 0.0;
ek = 0.0;
vk = 0.0;

vetorrk = zeros(NumberOfTasksToExecute+1,1);
vetorrk(1) = rk; % instante 0 -> k=1
vetoryk = zeros(NumberOfTasksToExecute+1,1);
vetoryk(1) = yk;
vetoruk = zeros(NumberOfTasksToExecute+1,1);
vetoruk(1) = uk;

k=2;

% Voce deve alterar esta parte
% Ganhos do controlador
kv =
ky =


% Start the timer
start(tm)

function MyTimerFcn(obj,event)

% Leitura da Porta A/D - e(k)
sample=getsample(ai);
rk = sample(1);
yk = sample(2);

%calculo do erro e(k)
ek = rk - yk;

Experincia 5 Controle por Realimentao dos Estados

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% Calculo do estado do integrador
vk = vk + ek

% Calculo da entrada
uk = kv*vk + ky*ek

% Verificacao da Saturacao
if uk >= 5.0
uk = 5.0;
else if uk <= -5.0
uk = -5.0;
end
end

% Escrita na Porta D/A - u(k)
putsample(ao,uk);

% Salva os valores
vetorrk(k) = rk;
vetoryk(k) = yk;
vetoruk(k) = uk;

% Update de variaveis
k=k+1
end

function StopEverything(obj,event)
nsamples = length(vetorrk);
t=0.0:Ta:(nsamples-1)*Ta;
plot(t,vetorrk,'-',t,vetoruk,'-.',t,vetoryk,'--');
grid on
title('Referencia r(k) (-) / Esforco de controle u(k) (-.) /
Saida da planta y(k) (--)')
xlabel('tempo (s)');
ylabel('tenso (Volts)');
mensagem='acabou'
end

end % function controlador


Figura 10. Funo ControleSS.m do MATLAB.