Cinematica da Rota cao

ISICA CL

ASSICA
Rafael,
Suzana
Braslia, 1
o
semestre de 2009
Universidade de Braslia - Faculdade do Gama
Rafael,Suzana F

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Cinematica da Rota cao
Cinematica da Rotacao
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Corpo Rgido

A cinematica dos corpos rgidos procura descrever o

movimento destes corpos, sem no entanto se preocupar com
suas causas.

Denimos um corpo rgido como uma colecao de partculas

(ou elementos de massa) rigidamente conectados, o que
garante que o corpo nao se deforma sob a acao de for cas.

Na realidade nao temos um material perfeitamente rgido, o

corpo se deforma alguma coisa, mas se estas deformacoes
forem innitesimais, considerar o corpo rgido e desprezar
estas deforma coes constitui uma boa hipotese simplicadora.

Na Resistencia dos Materiais consideraremos os corpos como

deformaveis. Veremos que em muitos casos uma boa
aproximacao e considerar o material se deformando
elasticamente como uma mola, mas isso e assunto para um
proximo curso!
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Movimentos de Corpo Rgido

Vejamos agora os tipos de movimentos possveis para um

corpo rgido:
1. Translacao: um corpo rgido executa um movimento de
transla cao quando a direcao da reta que une dois pontos
quaisquer do corpo nao varia com o tempo. Observe que isto
implica que neste tipo de movimento todos os pontos do corpo
rgido possuem a mesma velocidade, que e igual `a velocidade
do seu centro de massa.
2. Rotacao: pode ser de dois tipos, em torno de um eixo e em
torno de um ponto.
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Movimentos de Corpo Rgido

Vejamos agora os tipos de movimentos possveis para um

corpo rgido:
1. Translacao: um corpo rgido executa um movimento de
transla cao quando a direcao da reta que une dois pontos
quaisquer do corpo nao varia com o tempo. Observe que isto
implica que neste tipo de movimento todos os pontos do corpo
rgido possuem a mesma velocidade, que e igual `a velocidade
do seu centro de massa.
2. Rotacao: pode ser de dois tipos, em torno de um eixo e em
torno de um ponto.
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Rotacao em torno de um eixo
Suponha que xamos a direcao de dois pon-
tos A e B quaisquer do corpo rgido. Estes
dois pontos denem uma reta. Observe
agora que em relacao a este eixo, o unico
movimento possvel das outras partculas do
corpo rgido e um crculo em torno deste
eixo. Assim, este tipo de movimento pode
ser reduzido a uma colecao de movimentos
circulares.
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Rotacao em torno de um ponto
Rotacao em torno de um ponto: Se xamos
um ponto C qualquer do corpo, note que os
movimentos possveis das outras partculas
do corpo rgido sao sobre uma esfera de raio
r , onde r e a distancia do ponto que estamos
analisando a C.

Teorema de Chasles: todo movimento

de um corpo rgido pode ser
decomposto em transla cao e rota cao.
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Graus de liberdade de um Corpo

Chama-se de Graus de Liberdade de um corpo ou sistema de

corpos o n umero de parametros independentes necessarios
para se determinar de maneira unvoca, a sua posicao em um
instante qualquer

Uma gura plana tem, no seu plano de ex-

istencia, tres graus de liberdade, pois a sua
posi cao nesse plano pode ser determinada
pelas coordenadas x
P
e y
P
de um qualquer
dos seus pontos P, e mais o angulo que um
segmento de reta orientado por dois pontos
quaisquer da gura faca com um dos eixos
coordenados
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Graus de liberdade de um Corpo

Um corpo rgido imerso num espa co tridimensional tem a sua

posi cao denida por 6 parametros independentes ou
coordenadas. A sua posi cao ca determinada se sao
conhecidas, por exemplo, as coordenadas de 3 dos seus
pontos, P,Q e R, arbitrariamente escolhidos, com a condicao
de que nao sejam colineares.

Temos desse modo um total de 9 parametros, os quais nao

sao, contudo, independentes entre si, uma vez que sao ligados
por 3 condi coes do tipo:
1. PQ =

(x
P
x
Q
)
2
+ (y
P
y
Q
)
2
+ (z
P
z
Q
)
2
2. RQ =

(x
R
x
Q
)
2
+ (y
R
y
Q
)
2
+ (z
R
z
Q
)
2
3. PR =

(x
P
x
R
)
2
+ (y
P
y
R
)
2
+ (z
P
z
R
)
2

Essas relacoes permitem eliminar 3 das 9 coordenadas em

fun cao das 6 restantes. Seis sao, portanto, os graus de
liberdade do corpo.
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Exerccios
1. Quantas coordenadas sao necessarias para especicar a
posi cao e orientacao de um sistema de corpos?
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Representacao vetorial das rotac oes

Ao contrario dos deslocamentos das partculas, que podem

sempre ser expressos por vetores com origens nas posi coes
iniciais e extremidades nas posicoes nais das mesmas, os
deslocamentos angulares dos segmentos de retas so podem ser
expressos vetorialmente quando os angulos de rotacao sao
innitesimais

Para que um deslocamento de rota cao possa ser representado

por um vetor e necessario que a soma dos efeitos sucessivos
das suas componentes segundo os eixos coordenados
conduzam o corpo que gira `a mesma posicao nal qualquer
que seja a ordem de aplica cao das mesmas componentes.

Tal nao ocorre com as rota coes nitas

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Exerccios
1. Imagine uma placa retangular sobre o plano yz
2. Verique que

2

i +

2

j =

2

j +

2

i
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Representacao vetorial das rotac oes

Se no lugar de rotacoes nitas, tomarmos rotacoes por

angulos innitesimais, vamos ver que as rota coes
innitesimais sao comutativas e tem carater vetorial

A magnitude do vetor e o angulo de rotacao innitesimal

e a sua direcao e a do eixo de rotacao. Entretanto,
sicamente nao ha nada que permita associar um sentido ao
vetor. Por conven cao na rotacao em sentido anti-horario o
vetor aponta para cima.

Um ponto P da secao transversal do corpo rgido `a uma

distancia r da origem sofre um deslocamento s = Xr
(produto vetorial)

A direcao de s e perpendicular ao plano denido por e r

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Referencias

Livro texto, captulo 11 (p. 223 - 226).

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