Recife, 29 de Maio de 2014

Universidade Federal de Pernambuco

Centro de Tecnologia e Geocincias
Departamento de Engenharia Mecnica







3 Relatrio da Disciplina Laboratrio de Automao e
Controle




Professor: Jacinaldo Balbino de Medeiros Jnior








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Sumrio



INTRODUO ............................................................................................................................... 3
OBJETIVOS ............................................................................................................................... 4
METODOLOGIA ....................................................................................................................... 5
1 CONTROLE DE FABRICAO DE PAPEL ................................................................................... 5
2 SISTEMA DE CONTROLE DE LAMINADORA DE AO .................................................................. 5
ANLISE DE RESULTADOS .................................................................................................... 6
1 CONTROLE DE FABRICAO DE PAPEL ................................................................................... 6
2 SISTEMA DE CONTROLE DE LAMINADORA DE AO .................................................................. 9
CONCLUSO ........................................................................................................................... 10









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Introduo




Com os avanos na automao e nos sistemas de controle muitos processos tornam-se
mais prticos e eficientes. Porm, processos mecanizados em geral tm parmetros de
funcionamento bastante especficos, que devem ser seguidos independente de qualquer
alterao que possa influenciar a manuteno dos valores de processo desejados. Para isso
usam-se geralmente sensores diversos e o processo de realimentao negativa.
Alm disso, muitos modelos que parecem atender as necessidades do processo podem
ser instveis ou apresentar grandes erros, no mantendo-se fiel aos valores especificados. Por
isso importante analisar os erros e a estabilidade de um controlador antes da sua instalao.
Para o estudo da instabilidade, um dos mtodos bastante utilizado o mtodo do lugar das
razes.
Para realizar essa anlise utilizam-se programas como o MATLAB, que simula o
funcionamento do controlador, representando graficamente seu funcionamento.















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Objetivos




O principal objetivo desse estudo a anlise de sistemas de controle com
realimentao. Observando os valores de erro em regime permanente e seus limites aceitveis,
e a necessidade de atender a parmetros de processo como valores de amortecimento ou de
ganho.
Na primeira parte do relatrio, realizada a anlise de um sistema de controle
utilizado na fabricao de processo. Onde deve ser utilizado o MATLAB para anlise de erro
e simulao.
Na segunda parte, realizada a anlise de um sistema de controle de uma laminadora
de ao. Onde deve ser esboado o lugar das razes, determinando para que valor de Ka o
coeficiente de amortecimento do sistema = 0.707 pelo MATLAB, sendo o sistema tambm
simulado.










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Metodologia


1 Controle de Fabricao de Papel

Para esse problema deve ser feito primeiramente o clculo terico do erro em
regime permanente pra um ganho de 1. Depois um programa no MATLAB que demonstre o
erro encontrado. Isso deve ser feito utilizando os comando tf, feedback, series e step. Aps
isso, deve ser encontrado novamente teoricamente um valor para o ganho que resulte em um
erro menor que 2%. Novamente a anlise deve ser realizado no MATLAB, desta vez no
simulink.


2 Sistema de Controle de Laminadora de ao


Para esse problema deve ser feito um programa M-file onde seja esboado o
lugar das razes referente ao sistema representado considerando 0 < Ka < e = 0. Depois
disso deve-se traar no mesmo grfico o gabarito relativo a um amortecimento = 0.707.
Pode-se ento encontrar o valor do ganho correspondente a esse amortecimento. Finalmente
utiliza-se o simulink para simular o processo com o valor de Ka encontrado de modo a
possibilitar uma anlise do processo.






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Anlise de Resultados


1 Controle de Fabricao de Papel


Primeiramente devemos encontra o valor do erro teoricamente. O sistema em
questo representado abaixo.



Sabemos que

()

, ()

e H(s) = 1. Para uma valor k inicial igual a

1, calculamos o erro esttico.
()
()

()
()

()
()

()
()

( )( )

() () ()
() () (

()
()

()
()
)

()
()

Substituindo

() e G(s) temos:
7

()
( )( )
[ ( )( )]

()

( )( )
( )( )

Vamos comprovar esse resultado atravs do uso do MATLAB. Devemos utilizar os comandos
tf, feedback, series e step. O cdigo fica ento:

num = [1]
den1 = [10 1]
den2 = [2 1]
g1 = tf(num,den1);
g2 = tf(num,den2);
g = series(g1,g2);
gf = feedback(g,1,-1);
step(gf);
grid



Vemos que o erro realmente corresponde a 0,5. Como encontrado no clculo terico.

Agora devemos achar um valor de k para que o erro no ultrapasse 2% e depois utilizar o
simulink para comprovar essa resposta. Temos ento:
8

Pelo simulink temos:




E como podemos ver, embora o mximo sobrepasso seja consideravelmente alto, temos um
erro em regime permanente visivelmente baixo.


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2 Sistema de Controle de Laminadora de Ao


Nessa parte do projeto, devemos criar um programa M-file referente ao seguinte
sistema:


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Concluso




Essa prtica nos ensinou ajuda a perceber que um projeto deve ser analisado de
diversas formas antes de ser levado adiante, e que fatores como estabilidade devem ser
considerados, ao mesmo tempo que o erro deve ser mantido dentro dos limites apropriados e
parmetros de processo como o coeficiente de amortecimento devem ser seguidos, pois
influenciam no correto funcionamento do processo.
Um erro no coeficiente de amortecimento pode ocasionar problemas vibracionais na
mquina, j um erro esttico elevado pode causar variaes elevadas em variveis de processo
com presso e temperatura, que fujam ao que proposto no projeto e sujeitem a planta a
acidentes.
Enfim, os programas e mtodos existentes para a realizao dessa anlise so
inmeros, lembrando que na prtica, existem sempre mais perturbaes que influenciam no
processo, logo a simulao feita virtualmente no ir corresponder exatamente ao
funcionamento real do processo.