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Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade

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Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
5.1 - Introduo
Sistemas de dois graus de liberdade so aqueles que requerem duas coordenadas independentes para descrever
seu movimento. As Figs. 5.1 e 5.2 mostram alguns exemplos de tais sistemas.
x(t)
x
1
(t)
x
2
(t)
k k
C.G.
C.G.
m, J
0
u(t)

k
2
k
1
x(t)
y(t)
m

Figura 5.1- Corpo com dois graus de liberdade. Figura 5.2 - Massa concentrada.
A Fig. 5.1 mostra um sistema constitudo de um corpo de massa m e momento de inrcia em relao ao centro
de gravidade (C.G.) J
0
, sustentado por duas molas de rigidez k. Assumindo que o movimento da massa ocorre apenas no
plano vertical, a posio do corpo em qualquer instante de tempo perfeitamente descrita pela coordenada linear x(t),
que representa o deslocamento vertical do centro de gravidade do corpo, e pela coordenada angular u(t), que representa
a rotao em torno de C.G. Outros sistemas de coordenadas independentes, como, por exemplo, os deslocamentos das
extremidades x
1
(t) e x
2
(t), tambm poderiam ser utilizados para descrever completamente o mesmo movimento. Assim
sendo, o sistema possui dois graus de liberdade. importante observar que a massa tratada como um corpo rgido com
movimento plano restrito direo vertical. A Fig. 5.2 mostra um sistema em que uma massa pontual m possui dois
graus de liberdade, podendo transladar nas direes x e y.
O movimento de um sistema de dois graus de liberdade descrito por duas equaes diferenciais de segunda
ordem geralmente acopladas, isto , em cada uma das equaes esto presentes termos que contm as duas coordenadas.
Assumindo-se uma soluo harmnica para cada coordenada, as equaes do movimento conduzem a duas frequncias
naturais para o sistema. Durante a vibrao livre em cada uma das frequncias naturais, as amplitudes das duas
coordenadas esto sempre relacionadas entre si formando uma configurao conhecida como modo normal, modo
principal ou modo natural de vibrao. Quando uma condio inicial arbitrria dada ao sistema, a vibrao livre
resultante ser uma combinao dos dois modos naturais de vibrao. Quando o sistema vibra sob a ao de uma fora
externa harmnica (vibrao forada), o movimento resultante ocorre na frequncia da fora aplicada. A ressonncia
pode, ento, ocorrer quando a frequncia da fora externa coincidir com uma das frequncias naturais do sistema. Das
Figs. 5.1 e 5.2, fica evidente que o movimento do sistema pode ser descrito por um sistema de coordenadas
independentes. Este sistema se chama de sistema de coordenadas generalizadas. Entretanto, quando as equaes do
movimento esto acopladas, sempre possvel encontrar um sistema de coordenadas em que cada equao contm
apenas uma coordenada. Estas coordenadas so chamadas de coordenadas principais.
5.2 - Equaes do Movimento
A Fig. 5.3a mostra um sistema de dois graus de liberdade com amortecimento viscoso sob ao de foras
externas. O movimento deste sistema descrito pelas coordenadas independentes x
1
(t) e x
2
(t). Os diagramas de corpo
livre mostrados na Fig. 5.3b facilitam a aplicao da Segunda Lei de Newton a cada uma das massas, resultando
( ) ( )
1 2 2 1 2 1 2 2 1 2 1 1 1
F x k x k k x c x c c x m = + + + + (5.1)
( ) ( )
2 2 3 2 1 2 2 3 2 1 2 2 2
F x k k x k x c c x c x m = + + + + (5.2)
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x
1
(t)
F
1
(t)
m
1
F
1
(t)
m
1
x
2
(t)
F
2
(t)
m
2
m
2
F
2
(t)
k
1
k
2
k
3
c
1
c
2
c
3
k
2
(x
2
- x
1
)
( )
1 2 2
x x c
k
1
x
1
c x
3 2

c x
1 1

(a)
(b)
, x x
1 1
, x x
2 2
k
3
x
2

Figura 5.3 - Sistema de dois graus de liberdade.
As equaes (5.1) e (5.2) formam um sistema de duas equaes diferenciais acopladas. Isto acontece porque
(5.1) contm termos envolvendo x
2
(
2 2 2 2
e x k x c ), enquanto (5.2) contm termos envolvendo x
1
(
1 2 1 2
e x k x c ). O
acoplamento representa a influncia do movimento da massa m
1
no movimento da massa m
2
e vice-versa.
As equaes (5.1) e (5.2) podem ser escritas em forma matricial
| | ( ) { } | | ( ) { } | | ( ) { } ( ) { } t F t x k t x c t x m = + + (5.3)
onde [m] a matriz de massa, [c] a matriz de amortecimento e [k] a matriz de rigidez do sistema, dadas por

| |
| |
| |
(

+
+
=
(

+
+
=
(

=
3 2 2
2 2 1
3 2 2
2 2 1
2
1
0
0
k k k
k k k
k
c c c
c c c
c
m
m
m
(5.4)
{x(t)} o vetor dos deslocamentos e {f(t)} o vetor das foras, dados por
( ) { }
( )
( )
( ) { }
( )
( )
)
`

=
)
`

=
t F
t F
t F
t x
t x
t x
2
1
2
1
e (5.5)
As matrizes apresentadas em (5.4) so todas simtricas de forma que
| | | | | | | | | | | |, , , k k c c m m
T T T
= = = (5.6)
onde
T
indica a transposta da matriz.
Observar que as equaes (5.1) e (5.2) se tornaro desacopladas se c
2
= k
2
= 0, tornando as matrizes de
amortecimento e rigidez diagonais, o que implica em desconectar fisicamente as massas m
1
e m
2
, transformando o
sistema de dois graus de liberdade em dois sistemas de um grau de liberdade.
5.3 - Vibrao Livre
5.3.1 - Sistema No Amortecido
A vibrao livre do sistema de dois graus de liberdade obtida fazendo F
1
(t) = F
2
(t) = 0 e o amortecimento
retirado tornando c
1
= c
2
= c
3
= 0. As equaes (5.1) e (5.2) se tornam
( ) 0
2 2 1 2 1 1 1
= + + x k x k k x m (5.7)
( ) 0
2 3 2 1 2 2 2
= + + x k k x k x m (5.8)
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A anlise da vibrao livre consiste na investigao da possibilidade das massas oscilarem harmonicamente
com a mesma frequncia e ngulo de fase mas com amplitudes diferentes. Assumindo que este movimento seja possvel,
as solues so da forma

( ) ( )
( ) ( ) | e
| e
+ =
+ =
t X t x
t X t x
cos
cos
2 2
1 1
(5.9)
Substituindo (5.9) em (5.7) e (5.8) tem-se

( ) | | { } ( )
( ) | | { } ( ) 0 cos
0 cos
2 3 2
2
2 1 2
2 2 1 2 1
2
1
= + + + +
= + + +
| e e
| e e
t X k k m X k
t X k X k k m
(5.10)
Como as equaes (5.10) devem ser satisfeitas em qualquer instante de tempo, os termos entre chaves devem
ser sempre iguais a zero j que a funo cos varia entre -1 e +1. Ento

( ) | |
( ) | | 0
0
2 3 2
2
2 1 2
2 2 1 2 1
2
1
= + + +
= + +
X k k m X k
X k X k k m
e
e
(5.11)
so duas equaes algbricas homogneas simultneas com X
1
e X
2
como incgnitas. Estas equaes podem ser
satisfeitas para a soluo trivial X
1
= X
2
= 0, o que implica em que no h vibrao. Para que se obtenha uma soluo
no trivial, o determinante dos coeficientes de X
1
e X
2
deve ser nulo:

( ) | |
( ) | |
0 det
3 2
2
2 2
2 2 1
2
1
=
(

+ +
+ +
k k m k
k k k m
e
e
ou
( ) ( ) ( ) | | ( )( ) | | 0
2
2 3 2 2 1
2
1 3 2 2 2 1
4
2 1
= + + + + + + k k k k k m k k m k k m m e e (5.12)

A equao (5.12) chamada de equao caracterstica e sua soluo conduz aos valores caractersticos
(frequncias naturais) do sistema. As razes de (5.12) so dadas por
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( )( ) | |
2 1
2
2 3 2 2 1 2 1
2
1 3 2 2 2 1 1 3 2 2 2 1 2
2 , 1
2
4
m m
k k k k k m m m k k m k k m k k m k k + + + + + + + +
= e (5.13)
, ento, possvel uma soluo harmnica desde que as frequncias da oscilao sejam as obtidas na equao
(5.13). Elas so, por isso, chamadas de frequncias naturais do sistema.
X
1
e X
2
dependem das frequncias e
1
e e
2
. Os valores de X
1
e X
2
obtidos com e
1
sero chamados de
( ) ( )
X X
1
1
2
1
e e
os obtidos com e
2
. sero chamados de
( ) ( ) 2
2
2
1
e X X . Como as equaes (5.11) so homogneas possvel determinar
somente as relaes
( ) ( ) ( ) ( ) 2
1
2
2 2
1
1
1
2 1
e X X r X X r = = . Substituindo e e e e
2
1
2 2
2
2
= = e as equaes (5.11) produzem

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
3 2
2
2 2
2
2
2 1
2
2 1
2
1
2
2
2
3 2
2
1 2
2
2
2 1
2
1 1
1
1
1
2
1
k k m
k
k
k k m
X
X
r
k k m
k
k
k k m
X
X
r
+ +
=
+ +
= =
+ +
=
+ +
= =
e
e
e
e
(5.14)
Os modos naturais de vibrao so expressos pelos vetores modais

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
)
`

=
)
`

=
)
`

=
)
`

=
2
1 2
2
1
2
2
2
1 2
1
1 1
1
1
1
2
1
1 1
e
X r
X
X
X
X
X r
X
X
X
X
(5.15)
A vibrao livre, no primeiro e no segundo modos naturais

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
x t
x t
x t
X t
r X t
x t
x t
x t
X t
r X t
1 1
1
2
1
1
1
1 1
1 1
1
1 1
2 1
2
2
2
1
2
2 2
2 1
2
2 2
=

=
+
+

=
+
+

cos
cos
cos
cos
e |
e |
e |
e |
= primeiro modo
= segundo modo
(5.16)
Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
100

( ) ( )
X X
1
1
1
2
1 2
, , e | | so constantes determinadas pelas condies iniciais do movimento.
Pode-se fazer o sistema vibrar em um de seus modos naturais atravs da aplicao de condies iniciais
apropriadas. Para que o sistema vibre no modo i (i = 1,2) as condies iniciais necessrias so

( )
( )
( )
( )
( )
( )
x t X x t
x t r X x t
i
i
1 1 1
2 1 1 2
0 0 0
0 0 0
= = = =
= = = =
, ,
,


(5.17)
Se quaisquer outras condies iniciais forem introduzidas, ambos os modos sero excitados e o movimento
resultante ser uma superposio dos modos naturais na forma
( ) { }
( )
( )
{ }
( )
( )
{ } x t x t x t = +
1 2
(5.18)
ou ento

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
x t x t x t X t X t
x t x t x t r X t r X t
1 1
1
1
2
1
1
1 1 1
2
2 2
2 2
1
2
2
1 1
1
1 1 2 1
2
2 2
= + = + + +
= + = + + +
cos cos
cos cos
e | e |
e | e |
(5.19)
Introduzindo-se as condies iniciais arbitrrias

( ) ( )
( ) ( )
x t x x t v
x t x x t v
1 10 1 10
2 20 2 20
0 0
0 0
= = = =
= = = =
, ,
,


(5.20)
as constantes
( ) ( )
2 1
2
1
1
1
e , , | | X X podem ser determinadas atravs da soluo das seguintes equaes, obtidas pela
substituio de (5.20) em (5.19)

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
x t x X X
x t v X X
x t x r X r X
x t v r X r X
1 10 1
1
1 1
2
2
1 10 1 1
1
1 2 1
2
2
2 20 1 1
1
1 2 1
2
21
2 20 1 1 1
1
1 2 2 1
2
2
0
0
0
0
= = = +
= = =
= = = +
= = =
cos cos
sen sen
cos cos
sen sen
| |
e | e |
| |
e | e |
(5.21)
A soluo das equaes (5.21) resulta em

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
(

=
(

10 1 20 2
20 10 1 1
2
20 10 2 1
10 2 20 1
1
2
2
2
20 10 1
2
10 1 20
1 2
2
1
2
1
2
10 2 20
2
20 10 2
1 2
1
1
tan
tan
1
1
x r x
v v r
x x r
v r v
v v r
x r x
r r
X
v r v
x x r
r r
X
e
|
e
|
e
e
(5.22)
Exemplo 5.1 - Frequncias Naturais do Sistema Massa-Mola
Determinar as frequncias naturais e os modos naturais de vibrao do sistema massa-mola de dois graus de
liberdade cujo movimento est restrito direo vertical
Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
101

m
m
k
k
k
x
1
(t)
x
2
(t)

Figura 5.4 - Sistema massa-mola.
Equaes do movimento

mx kx kx
mx kx kx

1 1 2
2 1 2
2 0
2 0
+ =
+ =

Assumindo soluo harmnica na forma da eq (5.9), o determinante e a equao caracterstica (5.12) tornam-se

+
+
= + =
m k k
k m k
m km k
e
e
e e
2
2
2 4 2 2
2
2
4 3 0
cuja soluo conduz s frequncias naturais

e
e
1
2 2 2 2
2
2
2 2 2 2
2
4 16 12
2
4 16 12
2
3
=

=
=
+
=
km k m m k
m
k
m
km k m m k
m
k
m

As relaes de amplitudes so obtidas das equaes (5.14)

( )
( )
( )
( )
r
X
X
m k
k
k
m k
r
X
X
m k
k
k
m k
1
2
1
1
1
1
2
1
2
2
2
2
1
2
2
2
2
2
2
2
1
2
2
1
= =
+
=
+
=
= =
+
=
+
=
e
e
e
e

Os modos naturais, dados pelas equaes (5.16) so

( )
( ) { }
( )
( )
( )
( ) { }
( )
( )
Modo Segundo
3
cos
3
cos
Modo Primeiro
cos
cos
2
2
1
2
2
1
2
1
1
1
1
1
1
1
=

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
=
=

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
=
|
|
|
|
t
m
k
X
t
m
k
X
t x
t
m
k
X
t
m
k
X
t x

Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
102

Conclui-se que, quando o sistema vibra no primeiro modo, as amplitudes das duas massas permanecem iguais.
Isto implica que o comprimento da mola intermediria permanece constante (a mola no se deforma, como se no
existisse). Os movimentos das massas m
1
e m
2
esto em coincidncia de fase (sincronizados, Fig. 5.5a). Quando o
sistema vibra no segundo modo, os deslocamentos das duas massas possuem a mesma amplitude mas com oposio de
fase (Fig. 5.5b). Neste caso o ponto mdio da mola permanece estacionrio em qualquer instante de tempo. Este ponto
chamado n.
m
1
m
2
m
1
m
2
m
1
m
2
m
1
m
2
m
1
m
2
m
1
m
2
N
(a) Primeiro modo (b) Segundo modo

Figura 5.5 - Modos naturais de vibrao.
Usando as equaes (5.19), o movimento do sistema pode ser expresso como

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|
+ =
2
2
1 1
1
1 2
2
2
1 1
1
1 1
3
cos cos
3
cos cos
| |
| |
t
m
k
X t
m
k
X t x
t
m
k
X t
m
k
X t x

Exemplo 5.2 - Condies iniciais para provocar um modo especfico
Encontrar as condies iniciais necessrias para que o sistema vibre (1) no primeiro modo e (2) no segundo
modo.
Soluo:As constantes
( ) ( )
2 1
2
1
1
1
e , , | | X X so determinadas com o auxlio das equaes (5.22), com as frequncias
naturais e os modos determinados no exemplo 5.1.

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
(
(

=
(
(


+
=
+ =
+ + =

k
m
x x
v v
k
m
x x
v v
v v
k
m
x x X
v v
k
m
x x X
3
tan
tan
3 2
1
2
1
10 20
20 10 1
2
20 10
10 20 1
1
2
20 10
2
10 20
2
1
2
10 20
2
20 10
1
1
|
|

Os modos naturais foram obtidos no Exemplo 5.1, dados por

( )
( ) { }
( )
( )
( )
( ) { }
( )
( )
Modo Segundo
3
cos
3
cos
Modo Primeiro
cos
cos
2
2
1
2
2
1
2
1
1
1
1
1
1
1
=

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
=
=

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
=
|
|
|
|
t
m
k
X
t
m
k
X
t x
t
m
k
X
t
m
k
X
t x

Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
103

(1) Para produzir o primeiro modo necessrio que
( )
0
2
1
= X , e, para tanto as condies iniciais devem ser
x
10
= x
20
e v
10
= v
20

(2) Para produzir o segundo modo necessrio que
( )
0
1
1
= X , e, para tanto as condies iniciais devem ser
x
10
= - x
20
e v
10
= - v
20

5.4 - Sistema Torcional
A Fig. 5.6 mostra um sistema torcional constitudo de dois discos de momentos de inrcia J
1
e J
2
, conectados
por segmentos de eixos com rigidezes k
t1
, k
t2
e k
t3
, sofrendo a ao dos torques M
t1
e M
t2
. O sistema possui dois graus de
liberdade e seu movimento pode ser descrito pelas rotaes u
1
e u
2
.
u
2
k
t2
(u
2
-u
1
) k
t1
u
1
k
t3
u
2
k
t1
k
t2
k
t3 J
2
J
1
M
t1
M
t2
(a)
(b)
u
1
u
2
u
1

Figura 5.6 - Sistema torcional.
A segunda Lei de Newton aplicada para os movimentos de rotao dos discos, resultando nas seguintes
equaes diferenciais

( )
( )
J k k k M
J k k k M
t t t t
t t t t
1 1 1 2 1 2 2 1
2 2 2 1 2 3 2 2

u u u
u u u
+ + =
+ + =
(5.23)
Exemplo 5.3 - Frequncias Naturais de um Sistema Torcional
Encontrar as frequncias naturais e as formas modais para o sistema torcional mostrado na Fig. 5.7 para
J
1
= J
0
, J
2
= 2J
0
, e k
t1
= k
t2
= k
t
.
u
1
u
2
k
t2
k
t1
J
2
J
1

Figura 5.7 - Sistema torcional.
Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
104

Soluo:
As equaes diferenciais do movimento, dadas em (5.23), com os dados do problema e M
t1
= M
t2
= 0, se
reduzem para

J k k
J k k
t t
t t
0 1 1 2
0 2 1 2
2 0
2 0

u u u
u u u
+ =
+ =

cuja soluo harmnica da forma
( ) ( ) u e |
i i
t t i = + = O cos , para 12
que substituda nas equaes diferenciais conduzem equao das frequncias (eq. 5.13)
2 5 0
4
0
2 2
0
2
e e J J k k
t t
+ =
A soluo desta equao resulta nas frequncias naturais

( ) ( )
e e
1
0
2
0
4
5 17
4
5 17 = = +
k
J
k
J
t t
e
e as relaes de amplitudes (formas modais) so obtidas com o auxlio das eq. (5.14)

( )
( )
( )
( )
( )
( )
r r
1
2
1
1
1 2
2
2
1
2
2
5 17
4
2
5 17
4
= =

= =
+
O
O
O
O
e
5.5 - Acoplamento de Coordenadas - Coordenadas Principais
Qualquer conjunto de coordenadas independentes em nmero igual de graus de liberdade do sistema pode ser
utilizado para descrever seu movimento. Estas so chamadas de coordenadas generalizadas. A Fig. 5.8 mostra o
modelo de um sistema constitudo de uma barra com duas massas nas extremidades.
k
1
k
2
k
1
k
2
l'
2
l'
1
CG
A B
m,J
0
l
2
l
1
k
1
x
1
=k
1
(x-l
1
u)
k
2
x
2
=k
2
(x+l
2
u)
CG
A B
m,J
0
e
P
B'
P
CG
A'
l'
2
l'
1
B A
y-l'
1
u
y(t)
u(t)
y+l'
2
u
k
1
(y-l'
1
u)
k
2
(y+l'
2
u)
B'
CG
A'
l
2
l
1
B A
x
1
(t)
x(t)
u(t)
x
2
(t)
(a)
(b)

Figura 5.8 - Acoplamento de coordenadas.
Este sistema possui dois graus de liberdade quando a barra considerada como um corpo rgido e no h
movimento lateral. Nestas condies, vrios conjuntos diferentes de coordenadas generalizadas poderiam ser utilizadas
para descrever o movimento tais como:
1) Os deslocamentos das extremidades x
1
(t) e x
2
(t);
2) O deslocamento x(t) do centro de gravidade (C.G.) e a rotao u(t);
Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
105

3) O deslocamento y(t) de um ponto qualquer P e a rotao u(t).
4) O deslocamento x
1
(t) da extremidade A e a rotao u(t).
Cada um destes sistemas de coordenadas conduz a um sistema de duas equaes diferenciais de segunda ordem
acopladas. Utilizando-se, por exemplo as coordenadas x(t) (deslocamento do centro de gravidade C.G.) e a rotao u(t)
as equaes diferenciais que descrevem o movimento do corpo rgido so

( ) ( )
( ) ( )
2 2 2 1 1 1
2 2 1 1
l l x k l l x k J
l x k l x k x m
G
u u u
u u
+ =
+ =


(5.24)
Em forma matricial, as eq. (5.24) so escritas na forma

( ) ( )
( ) ( )
)
`

=
)
`

+ +
+
+
)
`

0
0
0
0
2
2 2
2
1 1 2 2 1 1
1 1 2 2 2 1
u u
x
l k l k l k l k
l k l k k k x
J
m
G


(5.25)
As duas equaes que formam o sistema (5.24) esto acopladas, ou seja, ambas contm as variveis x(t) e u(t).
Na equao (5.25), a matriz no diagonal representa este acoplamento. Quando a matriz de massa no diagonal o
acoplamento chamado de dinmico ou inercial. Se a matriz de rigidez no diagonal, o acoplamento chamado
elstico ou esttico.
De uma forma geral, um sistema pode estar acoplado tambm pela matriz de amortecimento, de forma que a
equao matricial geral do movimento pode ser expressa na forma

m m
m m
x
x
c c
c c
x
x
k k
k k
x
x
11 12
12 22
1
2
11 12
12 22
1
2
11 12
12 22
1
2
0
0


`
)
+


`
)
+


`
)
=


`
)

(5.26)
onde a natureza das matrizes presentes revela o tipo de acoplamento presente:
Acoplamento elstico (esttico) matriz de rigidez no diagonal;
Acoplamento inercial (dinmico) matriz de inrcia no diagonal;
Acoplamento de velocidade (dinmico) matriz de amortecimento no diagonal.
O acoplamento depende exclusivamente do sistema de coordenadas utilizado, no sendo, portanto, uma
caracterstica fsica do sistema. possvel determinar um sistema de coordenadas que torne o sistema desacoplado. Este
sistema chamado de sistema de coordenadas principais ou naturais. A principal vantagem de utilizar coordenadas
principais que as equaes resultantes podem ser resolvidas independentemente.
Considerando o sistema mostrado na Fig. 5.3, com c
1
= c
2
= c
3
= 0 e F
1
(t) = F
2
(t) = 0, as equaes do
movimento tornam-se as eqs. (5.7) e (5.8). A soluo pode ser expressa na forma

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x t q t q t
x t r q t r q t
1 1 2
2 1 1 2 2
= +
= +
(5.27)
onde as formas modais r
1
e r
2
so dadas pela eq. (5.14). Introduzindo-se (5.27) em (5.7) e (5.8) obtm-se

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
m q q k q q k rq r q
m rq r q k q q k rq r q
1 1 2 11 1 2 12 1 1 2 2
2 1 1 2 2 12 1 2 22 1 1 2 2
0
0


+ + + + + =
+ + + + + =
(5.28)
onde k
11
= k
1
+ k
2
, k
12
= - k
2
e k
22
= k
2
+ k
3
.
Multiplicando a primeira das equaes (5.28) por m
2
r
2
e a segunda por m
1
obtm-se

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
mm r r q m r k m r r k m k m k r q m r k m r k m k m k r q
mm r r q m r k m r k m k m k r q m r k m r r k m k m k r q
1 2 2 1 1 2 2 11 2 1 2 12 1 12 1 22 1 1 2 2 11 2 2
2
12 1 12 1 22 2 2
1 2 1 2 2 2 1 11 2 1
2
12 1 12 1 22 1 1 2 1 11 2 1 2 12 1 12 1 22 2 2
0
0
+ + + + =
+ + + + =

(5.29)
Utilizando-se as equaes (5.14), as eq. (5.29) so reduzidas para a forma
, q q i
i i i
+ = = e
2
0 12 com (5.30)
onde e
i
(i = 1,2) so as frequncias naturais do sistema. As equaes (5.30) so independentes, sendo resolvidas
separadamente. As coordenadas q
1
e q
2
so ento coordenadas principais ou naturais.
As solues das eq. (5.30) so simplesmente
( ) q t C t i
i i i i
= = cos( ) , e | com 12 (5.31)
de forma que, inserindo (5.31) em (5.27) tem-se

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x t C t C t
x t C r t C r t
1 1 1 1 2 2 2
2 1 1 1 1 2 2 2 2
= +
= +
cos cos
cos cos
e | e |
e | e |
(5.32)
que podem ser escritas na forma matricial
Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
106

( ) { } ( ) ( )
( )
{ } ( )
( )
{ } ( ) x t C
r
t C
r
t C u t C u t =


`
)
+


`
)
= +
1
1
1 1 2
2
2 2 1
1
1 1 2
2
2 2
1 1
cos cos cos cos e | e | e | e | (5.33)
onde
( )
{ }
( )
{ }
u u
1 2
e so conhecidos como vetores modais. As amplitudes C
1
e C
2
e os ngulos de fase |
1
e |
2
dependem
das condies iniciais. As equaes mostram que o movimento do sistema, em qualquer instante de tempo, pode ser
descrito como uma superposio dos modos naturais multiplicados pelas coordenadas naturais ou principais.
Exemplo 5.4 - Coordenadas Principais do Sistema Massa-Mola
Determinar as coordenadas principais para o sistema mostrado na Fig. 5.4.
Soluo:
As equaes que estabelecem o movimento livre do sistema mostrado na Fig. 5.4 foram obtidas no exemplo 5.1 sendo
as seguintes

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
x t X
k
m
t X
k
m
t
x t X
k
m
t X
k
m
t
1 1
1
1 1
2
2
2 1
1
1 1
2
2
3
3
= +
|
\

|
.
| + +
|
\

|
.
|
= +
|
\

|
.
| +
|
\

|
.
|
cos cos
cos cos
| |
| |
(a)
Define-se um sistema de coordenadas tais que

( )
( )
( )
( )
q t X
k
m
t
q t X
k
m
t
1 1
1
1
2 1
2
2
3
= +
|
\

|
.
|
= +
|
\

|
.
|
cos
cos
|
|
(b)
Substituindo-se (b) em (a) tem-se

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x t q t q t
x t q t q t
1 1 2
2 1 2
= +
=
(c)
que podem ser resolvidas algebricamente, resultando em

( ) ( ) ( )
| |
( ) ( ) ( )
| |
q t x t x t
q t x t x t
1 1 2
2 1 2
1
2
1
2
= +
=
(d)
Como q
1
(t) e q
2
(t), dadas na eq. (b), so funes harmnicas, so solues de equaes diferenciais na forma

q
k
m
q
q
k
m
q
1 1
2 2
0
3
0
+
|
\

|
.
|
=
+
|
\

|
.
|
=
(e)
que so duas equaes diferenciais independentes (desacopladas) que so resolvidas separadamente. Estas equaes
representam um sistema de dois graus de liberdade cujas frequncias naturais so e e
1 2
3
= =
k
m
k
m
e .
Exemplo 5.5 - Frequncias e Modos de um Automvel.
Determinar as frequncias associadas ao movimento angular (arfagem) e linear vertical (oscilao) e a localizao dos
centros de oscilao de um automvel (Fig. 5.9) com os seguintes dados:
massa = m = 1000 kg
raio de girao = r = 0,9 m
distncia entre eixo dianteiro e C.G. = l
1
= 1,0 m
distncia entre eixo traseiro e C.G. = l
2
= 1,5 m
rigidez das molas dianteiras = k
f
= 18 kN/m
rigidez das molas traseiras = k
r
= 22 kN/m
Soluo: Se x e u so coordenadas independentes, o diagrama do corpo livre apresentado na Fig. 5.8a, permite que as
equaes diferenciais do movimento sejam escritas na forma
Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
107


( ) ( )
( ) ( )
mx k x l k x l
J k x l l k x l l

= +
= +
1 1 2 2
0 1 1 1 2 2 2
u u
u u u
(a)
ou na forma matricial

( ) ( )
( ) ( )
m
J
x k k k l k l
k l k l k l k l
x 0
0
0
0
0
1 2 1 1 2 2
1 1 2 2 1 1
2
2 2
2


`
)
+
+
+

(
(


`
)
=


`
)

u u
(b)
l
1
l
2
movimento
angular (pitch)
movimento vertical
(bounce)
CG
k
r
k
f
k
r
k
f
CG
x
u
Referncia

CG
+x +u
O
2,65
CG
+x
u
O
0,306

Figura 5.9 - Vibrao de um automvel. Figura 5.10 - Formas modais do automvel.
Para o presente problema tem-se que k
1
= k
f
, k
2
= k
r
e J
0
= mr
2
, de forma que a equao matricial (b) torna-se

( ) ( )
( ) ( )
m
mr
x k k k l k l
k l k l k l k l
x
f r f r
f r f r
0
0
0
0
2
1 2
1 2 1
2
2
2


`
)
+
+
+

(
(


`
)
=


`
)

u u
(c)
Para obter a expresso para a vibrao livre, assume-se que a soluo harmnica na forma
( ) ( ) ( ) ( ) x t X t t t = + = + cos cos e | u e | e O (d)
Substituindo as solues (d) na equao matricial (c) obtm-se
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )


`
)
+ +
+
+

(
(


`
)
+ =


`
)
m
mr
X
t
k k k l k l
k l k l k l k l
X
t
f r f r
f r f r
0
0
0
0
2
2 1 2
1 2 1
2
2
2
O O
e e | e | cos cos (e)
que pode ser rearranjada para

( ) ( )
( ) ( )
( )
+ +
+ +

(
(


`
)
+ =


`
)
m k k k l k l
k l k l mr k l k l
X
t
f r f r
f r f r
e
e
e |
2
1 2
1 2
2 2
1
2
2
2
0
0 O
cos (f)
Como a funo cos tem valores diferentes de zero, conclui-se que

( ) ( )
( ) ( )
+ +
+ +

(
(


`
)
=


`
)
m k k k l k l
k l k l mr k l k l
X
f r f r
f r f r
e
e
2
1 2
1 2
2 2
1
2
2
2
0
0 O
(g)
Introduzindo os dados do presente problema a expresso (g) torna-se

( )
( )
+
+

(
(


`
)
=


`
)
1000 40000 15000
15000 810 67500
0
0
2
2
e
e
X
O
(h)
que possui soluo no trivial quando o determinante da matriz se anula
Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
108


( )
( )
+
+
=
1000 40000 15000
15000 810 67500
0
2
2
e
e
(i)
resultando na equao das frequncias
81 999 24750 0
4 2
, e e + = (j)
cuja soluo permite a determinao das frequncias naturais
e
1
= 5,8593 rad/s (k)
e
2
= 9,4341 rad/s
Substituindo estes valores na equao (h) obtm-se as formas modais

( )
( )
( )
( )
rad/m 3061 , 0
rad/m 6461 , 2
2
2
1
1
=
O
=
O
X
X
(l)
As localizaes dos ns (pontos com velocidade nula, portanto centros de rotao) podem ser obtidas
observando que a tangente de um ngulo pequeno aproximadamente igual ao prprio ngulo. Portanto, da Fig. 5.10,
encontra-se a distncia entre o C.G. e o n como -2,6461 m para e
1
e 0,3061 para e
2
. As formas modais esto
representadas por linhas tracejadas na Fig. 5.10.
5.6 - Vibrao Forada
As equaes diferenciais do movimento de um sistema genrico de dois graus de liberdade sob a ao de foras
externas podem ser escritas na forma

m m
m m
x
x
c c
c c
x
x
k k
k k
x
x
F
F
11 12
12 22
1
2
11 12
12 22
1
2
11 12
12 22
1
2
1
2


`
)
+


`
)
+


`
)
=


`
)

(5.34)
Se as foras so harmnicas
( ) F t F e j
j j
i t
= =
0
12
e
, , (5.35)
As solues de regime permanente so
( ) x t X e j
j j
i t
= =
e
, , 12 (5.36)
onde X
1
e X
2
so, em geral, quantidades complexas que dependem de e e dos parmetros do sistema. Substituindo
(5.35) e (5.36) em (5.34) obtm-se

( ) ( )
( ) ( )
+ + + +
+ + + +

(
(


`
)
=


`
)
e e e e
e e e e
2
11 11 11
2
12 12 12
2
12 12 12
2
22 22 22
1
2
10
20
m i c k m i c k
m i c k m i c k
X
X
F
F
(5.37)
Da mesma maneira que no Captulo 3, a impedncia mecnica definida por
( ) Z i m i c k r s
rs rs rs rs
e e e = + + =
2
12 , , (5.38)
e a equao (5.37) escrita na forma

( )
| |
{ }
{ } Z i X F e =
0
(5.39)
onde
( )
| |
( ) ( )
( ) ( )
Z i
Z i Z i
Z i Z i
e
e e
e e
=

(
=
11 12
12 22
matriz de impedncia
{ } { } X
X
X
F
F
F
=


`
)
=


`
)
1
2
0
10
20
e
A soluo da equao (5.39)
Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
109

{ } ( )
| | { } X Z i F =

e
1
0
(5.40)
onde a inversa da matriz de impedncia
( )
| |
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
Z i
Z i Z i Z i
Z i Z i
Z i Z i
e
e e e
e e
e e

(
1
11 22 12
2
22 12
12 11
1
(5.41)
Substituindo (5.41) em (5.40) resulta

( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
X i
Z i F Z i F
Z i Z i Z i
X i
Z i F Z i F
Z i Z i Z i
1
22 10 12 20
11 22 12
2
2
12 10 11 20
11 22 12
2
e
e e
e e e
e
e e
e e e
=

=
+

(5.42)
Introduzindo os valores de (5.42) nas solues (5.36) obtm-se

( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
x t
x t
Z i F Z i F
Z i Z i Z i
Z i F Z i F
Z i Z i Z i
e
i t 1
2
22 10 12 20
11 22 12
2
12 10 11 20
11 22 12
2


`
)
=

e e
e e e
e e
e e e
e
(5.43)
Exemplo 5.6 - Resposta de Regime Permanente de um Sistema de Dois Graus de Liberdade
Determinar a resposta de regime permanente do sistema mostrado na Fig. 5.11 em que a massa m
1
sofre a ao da fora
F
1
(t) = F
10
cos et. Traar a curva de resposta em frequncia.
k
k
k
x
1
(t)
x
2
(t)
F
1
(t) = F
10
cos et
m
m

Figura 5.11 - Vibrao forada de um
sistema de dois graus de liberdade.
Soluo: As equaes do movimento podem ser escritas em forma matricial

m
m
x
x
k k
k k
x
x
F t 0
0
2
2 0
1
2
1
2
10


`
)
+


`
)
=


`
)

cose
(a)
Comparando a eq. (a) com (5.34) observa-se que m
11
= m
22
= m, m
12
= 0, c
11
= c
12
= c
22
= 0, k
11
= k
22
= 2k, k
12

= - k, F
1
= F
10
cos et, F
2
= 0.
Assume-se que a soluo harmnica
Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
110

( ) x t X t j
j j
= = cos , e 12 (b)
A equao (5.38) produz
( ) ( ) ( ) Z Z m k Z k
11 22
2
12
2 e e e e = = + = , (c)
A seguir X
1
e X
2
so obtidos utilizando a equao (5.42)

( )
( )
( )
( )
( )( )
( )
( )
( )( )
X
m k F
m k k
m k F
m k m k
X
kF
m k k
kF
m k m k
1
2
10
2
2
2
2
10
2 2
2
10
2
2
2
10
2 2
2
2
2
3
2
3
e
e
e
e
e e
e
e
e e
=
+
+
=
+
+ +
=
+
=
+ +
(d)
Definindo-se e
1
2
=
k
m
e e
2
2
3
=
k
m
, as equaes (d) se tornam

( )
( )
X
F
k
X
F
k
1
1
2
10
2
1
2
1
2
1
2
2
10
2
1
2
1
2
1
2
2
1
1
e
e
e
e
e
e
e
e
e
e
e
e
e
e
e
e
=

|
\

|
.
|

(
(
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|

(
(

|
\

|
.
|

(
(
=
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|

(
(

|
\

|
.
|

(
(
(e)
A Fig. 5.12 mostra as amplitudes X
1
e X
2
em funo do parmetro adimensional
1
e e que foi escolhido
arbitrariamente. Pode-se ver que as amplitudes X
1
e X
2
se tornam infinitas em e e e e = =
1 2
e que so as duas
condies de ressonncia para o sistema. Pode-se observar tambm que, para um determinado valor de e, a amplitude
X
1
, da massa m
1
(que sofre a ao da fora F
1
(t)), se reduz para zero. Este o fundamento do absorvedor dinmico de
vibraes que ser discutido na seo seguinte.
X k
F
1
10
X k
F
2
10
0
1
2
1
3
4
5
2
3
4
5
6
0
1
2
1
3
4
5
2
3
4
5
6
e
e
1
e
e
1
1 2
3 4
4 3 2 1

Figura 5.12 - Curvas de resposta em frequncia.
5.7 - Absorvedores Dinmicos
Em um sistema de um grau de liberdade, quando a frequncia da funo excitadora igual ou prxima da
frequncia natural do sistema, o fenmeno da ressonncia produzido e grandes amplitudes de vibrao so geradas.
Para evitar este problema, uma alternativa utilizada em mquinas modificar a frequncia natural do sistema atravs da
adequada introduo de um sistema auxiliar massa-mola (com ou sem amortecedor) constituindo-se em um absorvedor
dinmico.
Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
111

5.7.1 - Absorvedor No Amortecido
Quando uma massa auxiliar m
2
conectada massa do sistema m
1
, atravs de uma mola de rigidez k
2
, resulta
em um sistema de dois graus de liberdade como mostra a Fig. 5.13. As equaes do movimento do sistema so

( )
( )
m x k x k x x F t
m x k x x
1 1 1 1 2 1 2 0
2 2 2 2 1
0
sen

+ + =
+ =
e
(5.44)
Assumindo soluo harmnica na forma
( ) x t X t j
j j
= = sen , e , 12 (5.45)
Considerando as matrizes que constituem a equao (5.34), que permitem o clculo das expresses (5.38),
cujos resultados so introduzidos em (5.42), chega-se a

( )
( )( )
( )( )
2
2
2
2 2
2
1 2 1
0 2
2
2
2
2
2 2
2
1 2 1
0
2
2 2
1
k m k m k k
F k
X
k m k m k k
F m k
X
+
=
+

=
e e
e e
e
(5.46)
F
0
senet Mquina (m
1
)
Isolador (k
1
)
k
2
m
2
x
2
(t)
x
1
(t)
Absorvedor
dinmico
Base rgida

Fig. 5.13 - Absorvedor dinmico no amortecido.
Como o absorvedor est sendo utilizado para reduzir as amplitudes de vibrao na ressonncia, com
1 1
2
1
2
m k = ~e e , deve ser projetado de forma que o numerador da primeira das equaes (5.46) seja anulado,
produzindo

2
2 2
m
k
= e (5.47)
Definindo
2 2
2
2 1 1
2
1 1 0
, , m k m k k F
st
= = = e e o e dividindo numerador e denominador das equaes (5.46) pelo
produto k
1
k
2
, chega-se a

Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
112


X
k
k
k
k
X
k
k
k
k
st
st
1
2
2
2
1 1
2
2
2
2
1
2
2
1 1
2
2
2
2
1
1
1 1
1
1 1
o
e
e
e
e
e
e
o
e
e
e
e
=

|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|

(
(

|
\

|
.
|

(
(

=
+
|
\

|
.
|

(
(

|
\

|
.
|

(
(

(5.48)
Com absorvedor
Com absorvedor
Sem absorvedor
0
4
8
12
16
0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1 1,2 1,3
e/e
1
X
1
/o
st
m
m
2
1
1 2
1
20
=
= e e
O
1
O
2

Fig. 5.14 - Amplitude de vibrao da mquina.
A Fig. 5.14 mostra a variao da amplitude de vibrao da mquina
st
X o
1
com a velocidade de operao da
mquina
1
e e . As duas amplitudes de pico correspondem s duas frequncias naturais do sistema composto. De acordo
com o pretendido, a amplitude do sistema original nula em e e =
1
. Nesta freqncia a amplitude do sistema auxiliar
X
k
k
F
k
st 2
1
2
0
2
= = o (5.49)
Introduzindo (5.49) em (5.45) para j = 2, obtm-se
( ) x t
F
k
t
2
0
2
= sene (5.50)
que pode ser escrita na forma
( ) k x t F t
2 2 0
= sene (5.51)
concluindo-se que o absorvedor (massa e mola auxiliares) atuam sobre a massa principal com uma fora igual a
F t
0
sene que neutraliza a fora externa aplicada F t
0
sene . Como este efeito obtido desde que o absorvedor possua
frequncia natural igual frequncia de operao, os parmetros m
2
e k
2
so obtidos estabelecendo limites para a
amplitude X
2
deste mesmo absorvedor.
Embora tenha sido projetado para uma determinada frequncia de operao da mquina, o absorvedor pode
atuar satisfatoriamente em uma faixa de frequncias em torno desta freqncia de operao. Nesta faixa a amplitude X
1

no se anula mas mantm-se com valores inferiores a um limite previamente estabelecido. A Fig. 5.14 mostra que existe
uma faixa de frequncias, entre as duas novas frequncias de ressonncia O
1
e O
2
. O surgimento destas novas
frequncias de ressonncia uma desvantagem do absorvedor dinmico. Este efeito, entretanto, pode ser reduzido
atravs da introduo de amortecimento, como mostra a seo 5.7.2. Observando que

2
1
2
1
1
1
2
2
2
1
2
|
|
.
|

\
|
= =
e
e

k
m
m
m
m
k
k
k
(5.52)
onde
1 2
m m = , os valores de O
1
e O
2
so obtidos igualando a zero o denominador das equaes (5.48), resultando
Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
113

( )
e
e
e
e
e
e

e
e
2
4
2
1
2
2
2
2
1
2
1 1 1 0
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
|
\

|
.
| + +
|
\

|
.
|

(
(
+ = (5.53)
cujas razes so as frequncias naturais procuradas

( ) ( )
2
1
2
2
1
2
1
2
2
2
1
2
2
1
2
2
2
2 , 1
2
4 1 1 1 1
|
|
.
|

\
|

)

|
|
.
|

\
|

(
(

|
|
.
|

\
|
+ +
(
(

|
|
.
|

\
|
+ +
=
|
|
.
|

\
| O
e
e
e
e
e
e

e
e

(5.54)
A eq. (5.54) mostra que as novas frequncias naturais dependem exclusivamente das relaes entre as massas
do absorvedor e sistema principal e entre as frequncia naturais destes dois sistemas
1 2
e e . Se o absorvedor for
projetado obedecendo rigorosamente a condio e
1
= e
2
= e a equao (5.54) assume uma forma mais simplificada

( ) ( ) | |
2
4 2
2
1
2
2
2 , 1

e
+ +
=
|
|
.
|

\
| O
(5.55)
Exemplo 5.7 - Absorvedor de Vibraes para um Motor Diesel
Um motor diesel, pesando 3000 N, est montado sobre um pedestal. Observou-se que o motor induz vibraes na rea
atravs do pedestal quando opera a 6000 rpm. Determinar os parmetros do absorvedor que reduziro as vibraes do
motor quando montado no pedestal. A magnitude da fora que produz a vibrao no motor 250 N, e a amplitude do
movimento da massa auxiliar est limitada em 2 mm.
Soluo:
A frequncia de vibrao da mquina
f = = =
6000
60
100 628 32 Hz ou rad / seg e ,
Como o movimento do pedestal deve ser eliminado, a amplitude do movimento da massa auxiliar deve ser igual
e oposta fora excitadora. Da equao (5.51) chega-se a

2
2
2 2 2 2 0
X m X k F e = =
Substituindo os dados, considerando (5.47)
( ) ( ) 250 628 32 0 002 0 31663
2
2
2
= = m m , , , kg
A rigidez da mola do absorvedor obtida, tambm, pela equao (5.47)
( ) ( ) k m
2
2
2
2
628 32 0 31663 125000 = = = e , , N/ m
Exemplo 5.8 - Absorvedor para um Conjunto Motor-Gerador
Um conjunto motor-gerador, mostrado na Fig. 5.15, projetado para operar na faixa de 2000 a 4000 rpm. Entretanto, o
conjunto vibra violentamente em 3000 rpm devido a um pequeno desbalanceamento no rotor. Prope-se colocar uma
viga engastada com uma massa na extremidade como absorvedor para eliminar o problema. Quando a viga com uma
massa de 2 kg, sintonizada a 3000 rpm, ligada ao conjunto, as frequncias naturais do sistema obtidas foram de 2500
rpm e 3500 rpm. Projetar o absorvedor a ser ligado (especificando sua massa e sua rigidez) de forma que as frequncias
naturais do sistema fiquem fora da faixa de operao do conjunto motor-gerador.
Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
114

Absorvedor de
vibrao
Motor Gerador

Figura 5.15 - Conjunto motor-gerador com absorvedor dinmico.
Soluo:
As frequncias naturais e
1
do motor-gerador e e
2
do absorvedor so dadas por
e e
1
1
1
2
2
2
= =
k
m
k
m
, (a)
As frequncias naturais O
1
e O
2
, do sistema combinado, so dadas pela equao (5.54). Como o absorvedor
com massa m
2
= 2 kg est sintonizado, e
1
= e
2
= 314,16 rad/seg (correspondente a 3000 rpm). Usando a notao

e e
= = =
m
m
r r
2
1
1
1
2
2
2
2
, , e
O O

a equao (5.54) se torna
r
1,2
2
2
1
2
1
2
1 = +
|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|


(b)
Como O
1
= 261,80 rad/seg (2500 rpm) e O
2
= 366,52 rad/seg (3500 rpm) tem-se

167 , 1
2 , 314
5 , 366
8333 , 0
2 , 314
8 , 261
2
2
2
2
1
1
= =
O
=
= =
O
=
e
e
r
r

portanto
r
1
2
2
1
2
1
2
1 = +
|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|



ou

( )
2
2 , 1
2
2
2 , 1
1
r
r
= (c)
Como r
1
= 0,8333, a equao (c) produz = 0,1344 e m
1
= m
2
/ = 14,87 kg.
O limite inferior especificado para O
1
2000 rpm = 209,4 rad/seg , portanto
6667 , 0
2 , 314
4 , 209
2
1
1
= =
O
=
e
r
Com este valor de r
1
, a equao (c) produz = 0,6942 e m
2
= m
1
= 10,32 kg.
Com este novo valor de , a segunda frequncia natural pode ser obtida por
250 , 2 1
2
1
2
1
2
2
2
= |
.
|

\
|
+ + |
.
|

\
|
+ =

r
Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
115

resultando em O
2
= 4499 rpm, que maior que o limite superior especificado de 4000 rpm. A rigidez da mola do
absorvedor , ento dada por
( ) ( ) N/m 10 019 , 1 323 , 10 16 , 314
6 2
2
2
2 2
= = = m k e
5.7.2 - Absorvedor Amortecido
O absorvedor dinmico descrito na seo 5.7.1 remove o pico original de ressonncia na curva de resposta em
frequncia da mquina mas introduz dois novos picos. Se for necessrio reduzir a amplitude de vibrao da mquina em
uma faixa de frequncia, se deve usar um absorvedor dinmico amortecido como o mostrado na Fig. 5.16.
As equaes do movimento das duas massa so

( ) ( )
( ) ( )
m x k x k x x c x x F t
m x k x x c x x
1 1 1 1 2 1 2 2 1 2 0
2 2 2 2 1 2 2 1
0
sen

+ + + =
+ + =
e
(5.56)

F
0
senet Mquina (m
1
)
Isolador (k
1
)
k
2
m
2
x
2
(t)
x
1
(t)
Absorvedor
dinmico
Base rgida
c
2

Figura 5.16 - Absorvedor dinmico amortecido.
Assumindo soluo harmnica na forma
( ) x t X t j
j j
= = sen , e , 12 (5.57)
se obtm as amplitudes

( )
( )( )
| |
( )
( )
( )
X
k m i c F
k m k m m k k i c k m m
X
X k i c
k m i c
1
2 2
2
2 0
1 1
2
2 2
2
2 2
2
2
2
2 1 1
2
2
2
2
1 2 2
2 2
2
2
=
+
+
=
+
+
e e
e e e e e e
e
e e
(5.58)
Definindo o e e
st
F
k
k
m
k
m
= = =
0
1
1
2
1
1
2
2
2
2
, , ,
1 2
2
1 1
2
2 com , , e ,
e
e
e
e
m c
c
c
= q p
c
c
= = = as equaes
(5.58) conduzem a

( ) ( )
( ) ( ) ( )( ) { }
X
q q p
q q q p q q q p st
1
2
2 2
2
2 2
2
2 2 2 2 2
2
2
2 1 1
o
,
,
=
+
+ +
(5.59)
A curva de
st
X o
1
em funo de
1
e e est mostrada na Fig. 5.17 para p = 1 e = 1/20 para uns poucos
valores diferentes de ,. Para amortecimento nulo, a curva a mesma mostrada na Fig. 5.14. Quando o amortecimento
Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
116

infinito, as duas massas esto rigidamente ligadas e o sistema se comporta como de um grau de liberdade. O principal
efeito do amortecimento, mostrado para a curva com , = 0,1, a atenuao dos picos de amplitudes nas ressonncias.
Isto, porm, produz um aumento das amplitudes na frequncia de operao da mquina. Isto faz com que se deva tomar
um certo cuidado quando se introduz amortecimento no sistema.
, = 0
0
4
8
12
16
0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1 1,2 1,3
e/e
1
X
1
/o
st
m
m
a n
2
1
1
20
=
= e e
, = 0
, =
, = 0,1

Figura 5.17 - Resposta em frequncia do absorvedor dinmico amortecido.