custo

Prof
a
Ninoska Bojorge
Outros Processos de Separao Estratgias de Controle
Avanado
Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF
Disciplina: TEQ102- CONTROLE DE PROCESSOS
Clique para editar os estilos do texto mestre
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Introduo
Estruturas Avanadas de Controle:
Controle Cascada
Controle Antecipatrio
Controle de Relao (ratio control)
Controle Seletivo
Controle de processos por compensao de tempo morto
2
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Ser abordado alguns componentes chaves de simples de controle mais
complexos;
A questo chave determinar as variveis de controle que devem ser
escolhidas para se controlar um determinando processo.
Outro problema a ser discutido a questo da interao entre diferentes
malhas de controle.
Introduo
3
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Se utiliza quando as perturbaes significativas afetam mais diretamente
varivel de sada que se deseja controlar
Este tipo de perturbaes se denominam perturbaes sada ou de
carga
Utiliza a medida da prpria perturbao (ou de uma varivel auxiliar da que
inferir seu valor) para atuar antes de que a perturbao se propague
sada
Um caso particular o controle de proporo ou de relao
Controle Antecipatrio
4
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
5
G
c
(s) G(s)
G
D
(s)
+
-
+
+
Y(s)
R(s)
E(s)
D(s)
G
ff
(s)
+
sada
perturbao
controlador
feedforward
Controle Antecipatrio
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Utiliza a medida de variveis internas (auxiliares) para detectar rapidamente o
efeito das perturbaes e iniciar antes a ao corretora
A malha Cascata tem dois controladores com realimentao negativa, com a
sada do controlador primrio (mestre) estabelecendo o setpoint varivel do
controle secundrio (escravo). A sada do controlador secundrio vai para a
vlvula ou o elemento final de controle.
O controle cascata constitudo de dois controladores normais e uma nica
vlvula de controle, formando duas malhas fechadas. S til desdobrar uma
malha comum no sistema cascata quando for possvel se dispor de uma
varivel intermediria conveniente mais rpida.
Controle em Cascada
6
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
7
G
c1
(s)
+
-
+
G
c2
(s) G
2
(s) G
1
(s)
-
R
1
(s)
R
2
(s) Y
2
(s)
Y
1
(s)
Malha secundria
Malha primria
Controle em Cascada
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Objetivo: Manter a relao entre duas variveis a um valor predeterminado.
Sistemas de controle Ratio (Relao ou de proporo) na verdade, so a forma
mais elementar de controle feedforward.
Aplicao:
Sistemas de controle de proporo ou de relao so instalados para manter a
relao entre duas variveis para controlar uma terceira varivel.
Controle Ratio aplicado quase exclusivamente a fluxos ou misturas de
duas correntes de distintas composio ou de T, para conseguir uma
mistura de composio ou de uma T determinada.
Relao ar/combustvel no controle da combusto num forno ou caldeira
Controle de Relao
(Ratio control)
8
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Terceiro nvel
Quarto nvel
Exemplo:
Mistura de duas correntes de processo
Normalmente um das vazes s se pode medir, no manipular.
Se lhe denomina vazo de referncia
Objetivo: Manter a relao entre ambas vazes R=B/A
Alternativas
Controlar diretamente as duas vazes e ajustar os SP as valores previamente
calculados
Medir a vazo de referencia A (no manipulavel), multiplicar-lo por R, e fazer
B=R*A (ponto de referencia ou SP do controlador de vazo)
Medir ambos vazes, calcular a relao entre eles (ratio real) e ajustar a
vlvula de produto B
9
Controle de Relao
(Ratio control)
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Terceiro nvel
Quarto nvel
Exemplo: Sistema de mistura de correntes de processo
Objetivo: Manter uma relao constante entre as vazes A e B
10
Controle de Relao
(Ratio control)
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Terceiro nvel
Quarto nvel
Exemplo: Sistema de mistura de correntes de processo
11
Soluo: controlar ambos
vazes de forma que os SP
cumpram a relao
Problema: sole acontecer
que um das vazes s
se pode medir (vazo de
referncia)
Controle de Relao
(Ratio control)
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Terceiro nvel
Quarto nvel
Exemplo: Sistema de mistura de correntes de processo
12
Soluo A: medir a vazo de
referncia (A)
SP para FC = R*A
B=R*A Ganho constante
FT
1
FC
2
FY
1B
FT
2
R*A
SP
Controle de Relao
(Ratio control)
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Terceiro nvel
Quarto nvel
Exemplo: Sistema de mistura de correntes de processo
13
Soluo B: medir ambos
vazes
calcular sua relao (B/A)
controlador PID cujo SP o
valor de R desejado
Ganho no linear R=B/A
FT
1
RC
1
FY
1B
FT
2
Controlador
de relao
SP (R)
B/A
Controle de Relao
(Ratio control)
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Terceiro nvel
Quarto nvel
Controle Ratio para a
Neutralizao de Efluentes
NaOH
Solution
Acid
Wastewater
Effluent
FT
FT
FC
pHT pHC

RSP
Efluente
cido
Efluente
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Terceiro nvel
Quarto nvel
Controle Ratio Aplicado ao
Controle de Composio de
Gases de sada
Steam
Feed
Product
TT
FT
FC
FT
AT
AC
Vent

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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Objetivo: Manter sob controle (entendido como conseguir que no se
superem determinados limites) varias variveis de processo
manipulando uma nica varivel.
Vrios objetivos de controle associados a um processo no podem
satisfazer-se simultaneamente
No possvel eliminar o desvio em todas elas a mudanas na carga ou
no SP
necessrio alguma estratgia no que as variveis controladas possam
compartir variveis manipuladas
Exemplo: Processo no qual se aquece um fluido mediante um forno que
serve como fluido quente numa bateria de trocadores. Localmente se
controla a temperatura de cada um dos passos.
A temperatura do fluido quente se controla regulando o subministro de
combustvel ao forno.
Controle Seletivo
16
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Terceiro nvel
Quarto nvel
17
Controle Seletivo
Exemplo: Sistema de Aquecimento
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Terceiro nvel
Quarto nvel
18
Controle Seletivo
Exemplo: Sistema de Aquecimento
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Os tempos mortos ou retardos puros constituem uma parte fundamental da
dinmica de muitos processos industriais.
Tempo morto: o que transcorre entre o momento em que se produz um cambio
em uma varivel de entrada e o momento em que o efeito dessa variao se
observa na varivel de sada.
Em processos qumicos devido a:
Tempo que demora um fluido ou um material em circular de um ponto a
outro (retardo distncia-velocidade)
Mistura imperfeita num equipamento tipo tanque agitado
ponto onde se coloca o sistema de medida da varivel controlada
O controle realimentado simples resulta insuficiente
A fim de preservar sua estabilidade as malhas resultam lentas
Alternativa:
Algoritmos especficos de compensao de tempos mortos. So de
carter preditivos
A virtude dos mtodos preditivos est na exatitude do modelo
Controle de processos com
compensao de tempo morto
19
20
Controle Cascata
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Terceiro nvel
Quarto nvel
O controle cascata permite um controlador primrio regular um
secundrio, melhorando a velocidade de resposta e reduzindo os
distrbios causados pela malha secundria.
Uma malha de controle cascata tem dois controladores com
realimentao negativa, com a sada do controlador primrio (mestre)
estabelecendo o ponto de ajuste varivel do controle secundrio
(escravo). A sada do controlador secundrio vai para a vlvula ou o
elemento final de controle.
O controle cascata constitudo de dois controladores simples e
uma nica vlvula de controle, formando duas malhas fechadas. S
til desdobrar uma malha comum no sistema cascata quando for
possvel se dispor de uma varivel intermediria conveniente mais
rpida.
Controle Cascata
21
Introduo
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Se utiliza quando as perturbaes afetam diretamente varivel de
processo manipulada (na maioria dos casos ser um fluxo de matria
ou fluxo de energia).
Este tipo de perturbaes se denominam perturbaes entrada.
Utiliza a medida de variveis internas (auxiliares) para detectar
rapidamente o efeito das perturbaes e iniciar antes a ao
corretora.
Se realiza mediante malha de realimentao negativas fechadas.
Controle Cascata
22
Introduo
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
23
Controle Cascata
Caractersticas:
1) Dois controladores FB, mas apenas uma
nica vlvula de controle (ou outro
elemento final de controle).
2) O sinal de sada do "controlador do
mestre" o set-point para "controlador
escravo".
3) Duas malhas de controle FB fechadas
("aninhadas) com a malha de controle do
"escravo" (ou "secundrio") dentro da
malha de controle do "mestre" (ou
"primrio").
4) O controlador primrio cascateia o
secundrio.
Terminologia:
Escravo vs Mestre
Secundrio vs Principal
Interior vs Exterior
Setpoint
Setpoint
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
24
Controle Cascata
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
25
Malha Primria
Malha Secundria
Diagrama de Blocos
Controle Cascata
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
26
1
2
1
2
1
2
= hot oil temperature
= fuel gas pressure
= cold oil temperature (or cold oil flow rate)
= supply pressure of gas fuel
= measured value of hot oil temperature
= measured value of fuel gas tem
m
m
Y
Y
D
D
Y
Y
1 1
2 2
perature
= set point for
= set point for
sp
sp
Y Y
Y Y
%
1 2
1
2 2 2 2 1 2 2 1 1
(16 5)
1
P d
c v p m c c v p p m
G G
D G G G G G G G G G G
Y
=
+ +
Controle Cascata
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
O controle em cascata divide o processo em duas partes, duas
malhas fechadas dentro de uma malha fechada.
O controlador primrio v uma malha fechada como parte do
processo.
Idealmente, o processo deve ser dividido em duas metades, de
modo que a malha secundaria seja fechada em torno da metade
dos tempos de atraso do processo.
Para timo desempenho, os elementos dinmicos no processo
devem tambm ser distribudos eqitativamente entre os dois
controladores.
27
Conceitos
Controle Cascata
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
fundamental a escolha correta das duas variveis do sistema de
cascata, sem a qual o sistema no se estabiliza ou no funciona.
1) a varivel primaria deve ser mais lenta que a varivel secundaria.
2) a resposta da malha do controlador primrio deve ser mais lenta
que a do primrio.
3) o perodo natural da malha primria deve ser maior que o da malha
secundaria.
4) a banda proporcional do controlador primrio deve ser mais larga
que a do controlador secundrio.
5) a banda proporcional do controlador primrio deve ser mais larga
que o valor calculado para o seu uso isolado.
28
Conceitos
Controle Cascata
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Quando os perodos das malhas primrias e secundrias so
aproximadamente iguais, o sistema de controle fica instvel, por causa das
variaes simultneas do ponto de ajuste e da medio da malha secundria.
Usualmente, o controlador primrio P + I + D ou P + I
e o secundrio P + I.
Combinaes tpicas das variveis primrias (P) e secundaria (S) no controle
em cascata so:
Temperatura (P) e Vazo (S),
Composio (P) e Vazo (S),
Nvel (P) e Vazo (S),
Temperatura (P) e Presso (S) e
Temperatura lenta (P) e Temperatura rpida (S).
29
Conceitos
Controle Cascata
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
As vantagens do sistema de cascata so:
1) os distrbios que afetam a varivel secundaria so corrigidos pelo
controlador secundrio, que mais rpido, antes que possam
influenciar a medio primaria.
2) o atraso de fase existente na parte secundaria reduzido pela
malha secundria, melhorando a velocidade de resposta da malha
primaria.
3) a malha secundria permite uma manipulao exata da vazo de
produto ou energia pelo controlador primrio.
30
Vantagens
Controle Cascata
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
31
( )( )
1 2
1 2 2 1
5 4
1
1 4 1 2 1
1
1 0.05 0.2
3 1
v p p
m m d d
G G G
s s s
G G G G
s
= = =
+ + +
= = = =
+
Exemplo 16.1 (Seborg)
Considere o diagrama de blocos da fig. 16.4 com as seguintes funes de
transferncias:
Controle Cascata
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
32
( )( )
1 2
1 2 2 1
5 4
1
1 4 1 2 1
1
1 0.05 0.2
3 1
v p p
m m d d
G G G
s s s
G G G G
s
= = =
+ + +
= = = =
+
Exemplo 16.1 (Seborg)
Considere o diagrama de blocos da fig. 16.4 com as seguintes funes de
transferncias:
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Malha simples de Controle de Temperatura
33
Aplicaes
Objetivo:
Aquecer uma corrente de processo, Fe, manipulando a vazo de combustvel,
Fv, que entra ao trocador. A queda de presso na vlvula pode sofrer
variaes. Assim mesmo, a vazo de entrada, Fe, pode flutuar arredor de seu
valor nominal.
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Malha Simples de Controle de Temperatura
Variveis significativas:
Varivel de sada ou controlada: Temperatura T (C)
Varivel manipulada ou controlada: u (% abertura da vlvula). Varia Fv (l/s),
vazo de vapor que a varivel de processo manipulada.
Variveis de perturbao: perturbao entrada: Pa (atm), queda de presso
na vlvula (se Pa muda mesma abertura da vlvula (u) a vazo Fv ser
diferente. Fv uma varivel auxiliar que reflexa a perturbao antes de que se
propague sada e existe uma relao causal entre Fv e a varivel de
controle, u:
Perturbao sada: Fe (l/s), mudanas na vazo de entrada (se transmitem
diretamente sada sem afetar previamente a outra varivel de processo
auxiliar)
Aplicaes
34
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Aplicaes
35
Malha Simples de Controle de Temperatura
Resposta a mudanas na presso de subministro de combustvel:
Se Pa muda, mesma abertura de vlvula (u), mudar Fv (energia
aportada) e por tanto, afetar temperatura T
O efeito da perturbao se traduz numa mudana em T que ser corregido
pelo controlador de realimentao modificando a abertura da vlvula, u
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Terceiro nvel
Quarto nvel
Aplicaes
36
Malha Simples de Controle de Temperatura
D1: perturbao devido a Pa (com dinmica G
D1
)
D2: perturbao devido a Fe(com dinmica G
D2
)
Diagrama de blocos:
O controlador realimentado no rejeitar as
perturbaes at que seu efeito se
propague sada.
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Aplicaes
37
Estrutura do Controle Avanado
A estrutura de controle em cascata se caracteriza por dois controladores
realimentados aninhados, sendo a sada do primrio (mestre) o ponto de
referencia do controlador secundrio escravo).
A sada do controlador secundrio a que atua sobre o processo.
Controle Cascata
Objetivos:
Minimizar o efeito de algumas perturbaes
Melhorar as prestaes dinmicas do sistema de controle
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
D(s): perturbao entrada
X(s): varivel secundria
reflexa a perturbao antes de que se transmita sada
tem relao causal com U(s)
Malha Primria
38
Controle Cascata
Diagrama de blocos:
Controle Cascata
Malha Secundria
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
O controlador externo (TC-temperatura) fixa o ponto de referencia do controlador
interno (FC-vazo) cujo objetivo corrigir o efeito sobre a vazo de combustvel (Fv)
da variao em Pa antes de que afete de forma significativa temperatura T.
Malha Primria
39
Controle Cascata
Exemplo Trocador de calor:
Malha de controle (em notao ISA simplificada)
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
40
Controle Cascata
Exemplo Trocador de calor: Diagrama de Controle
O controlador externo (TC-temperatura) fixa o ponto de referencia do controlador
interno (FC-vazo) cujo objetivo corrigir o efeito sobre a vazo de combustvel (Fv)
da variao em Pa antes de que afete de forma significativa temperatura T.
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
41
Controle Cascata
Exemplo Trocador de calor:
Controle Cascata
processo principal: (TC-trocador) processo de dinmica mais lenta
processo secundrio: (FC-Vapor) processo de dinmica mais rpida
o efeito das perturbaes sobre o processo secundrio controlvel
necessrio utilizar mais instrumentao.
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Terceiro nvel
Quarto nvel
42
Controle Cascata
Controle Cascata
Critrios de implementao:
recomendado quando se cumprem as seguintes condies:
A malha simples no fornece uma resposta satisfatria (processo de dinmica
lenta, tempo morto grande em relao constante de tempo, submetido a
perturbaes significativas, ...)
Existe uma varivel secundaria, X(s), medvel a custo razovel, que satisfaz
as seguintes condies:
Deve indicar a existncia de uma perturbao importante
Deve existir uma relao causal entre a varivel manipulada e a varivel
secundaria X (s) /M(s))
A dinmica da varivel secundaria (X(s) /M(s)) deve ser mais rpida que a
da varivel primaria (Y(s) /X(s)). Desta forma, a malha interna controla a
varivel secundaria antes de que o efeito da perturbao se propague
varivel primaria (varivel controlada) de forma significativa.
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Terceiro nvel
Quarto nvel
43
Controle Cascata
Controle Cascata
SINTONIA:
primeiro se ajustam os parmetros do controlador secundrio. Posteriormente, com a
malha secundaria ferrado, se ajustam os do controlador primrio.
ETAPAS:
SINTONA DA MALHA SECUNDARIA
Obter o modelo da parte do processo includa no secundrio (modelo fenomenolgico
ou modelo experimental)
Sintonizar o controlador secundrio por qualquer dos mtodos conhecidos
(normalmente se utiliza um PI j que o secundrio deve ser uma malha rpida)
SINTONA DA MALHA PRIMARIA
Obter um modelo da varivel controlada a mudanas no SP do controlador secundrio
(com malha secundaria fechada).
Sintonizar o controlador primrio por algum dos mtodos conhecidos.
) ( ) (
1 ) (
) (
) (
int
1 2
1 2
s G s G G
G G G
G G
s M
s Y
s G
P erna mlha P
T c
c
processo
=
+
= =
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
44
Controle Cascata
Controle Cascata
SINTONIA:
Sintonizar primeiro as malhas interiores, logo as exteriores
Em geral, um sistema em cascada resulta mais rpido que uma malha simples
Se uma malha est em modo manual, todos os externos a ela tambm devem
estar em modo manual
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Terceiro nvel
Quarto nvel
45
Controle Cascata
Controle Cascata
Cascata Presso -Temperatura
A malha secundria (PC) controla a presso no interior do tanque.
De esta forma se podem corrigir mais perturbaes (todas as que afetam
presso e, posteriormente temperatura) de forma mais eficaz.
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Terceiro nvel
Quarto nvel
46
Controle Cascata
Controle Cascata
Cascata Presso Temperatura: Diagrama de Blocos
o controle externo (temperatura-TC) fixa a referncia do controlador
interno (presso-PC) cujo objetivo corrigir o efeito das perturbaes (por
exemplo, variaes na queda de presso na vlvula) sobre a presso no interior
do tanque (Ps) antes de que afetem de forma significativa temperatura T.
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Quarto nvel
47
Controle Cascata
Controle do Nvel
Resposta a mudanas da presso na linha de descarga: afeta o nvel
no tanque (h) e ser corrigido pelo controle modificando o sinal u
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Terceiro nvel
Quarto nvel
48
Controle Cascata
Controle Cascata do Nvel-Vazo
O controle externo (nvel-LC) fixa a referncia do controle interno (vazo-
FC), cujo objetivo corrigir as perturbaes sobre a vazo F antes de que
atingir significativamente o nvel do tanque ou reservatrio.
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Quarto nvel
49
Controle Cascata
O controlador externo (nvel-LC) fixa o ponto de referencia do controlador
interno (caudal-FC), cujo objetivo corrigir as perturbaes sobre a vazo F
antes de atingir significativamente ao nvel do reservatrio.
Controle Cascata do NvelVazo: Diagrama do blocos
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Terceiro nvel
Quarto nvel
50
Controle Cascata
Controle de Temperatura de um reator
Resposta a mudanas na temperatura do refrigerante, Ti : afeita T do reator
e, por tanto, reao. Ser corrigido pelo controlador modificando a abertura
da vlvula, u, e por tanto a vazo do refrigerante.
Refrigerante
Produto
Reagente
Ti
u
T
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
51
Controle Cascata
Controle Cascata TemperaturaTemperatura
O controlador externo (temperatura no interior-TC1) fixa o ponto de referncia do
controlador interno (temperatura da camisa-TC2) cujo objetivo corrigir as
perturbaes que afetam a Tr antes de que afetem significativamente temperatura
T.
Refrigerante
Produto
Reagente
Ti
u
T
Tc
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
52
Controle Cascata
Controle Cascata: Diagrama de Blocos
o controlador externo (temperatura no interior-TC1) fixa o setpoint do controlador
interno (temperatura da camisa-TC2) cujo objetivo corrigir as perturbaes que
afetam a Tr antes de que afetem significativamente temperatura T T
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Exemplo: Cascade Control
53
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Seborg , Capitulo 16 Cascate Control
Smith & Corripio, Capitulo 9 Controle em cascata
54
Bibliografia
Mais informao
custo
Prof
a
Ninoska Bojorge
Outros Processos de Separao
Controle Antecipatrio
(Feedforward control)
Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF
Disciplina: TEQ102- CONTROLE DE PROCESSOS
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Sumrio
Sumrio:
Estabilidade
Sintonia dos controladores FF
Aspectos prticos de implementao
Aplicaes
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Como ponto de partida para nossa discusso, consideraremos o diagrama de
blocos mostrado nas figuras apresentadas a seguir.
Este esquema semelhante a figura para o controle Feedback, mas um
caminho de sinal adicional atravs do G
t
e a G
f
adicionado.
Controle Feedforward
57
Figure 15.11 A block diagram of a feedforward-feedback control system (Adaptada).
F
0
(s)
T
m
(s)
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
A funo de transferncia malha fechada para mudanas na perturbao :
Idealmente, deseja-se que um sistema de controle para produzir um controle perfeito onde
a VC permanece exatamente no ponto definido, apesar das mudanas arbitrrias na
varivel de perturbao, D. Assim, se o set point constante (Y
sp
(s) = 0), ns queremos
que Y(s) = 0, apesar de mudanas em D(s).
A figura 15.11 e a eq. 2 fornecer uma interpretao til do controlador Feedforward ideal.
Figura 15.11 indica que um distrbio tem dois efeitos.
Responde a perturbaes ao processo atravs da funo de transferncia da perturbao,
G
d
, no entanto, uma ao corretiva gerado atravs do caminho atravs G
t
G
f
G
v
G
p.
.
58
( )
( )
(15-20)
1
d t f v p
c v p m
G GG G G Y s
D s G G G G
+
=
+
(1)
(2)
(15-21)
d
f
t v p
G
G
GG G
=
Controle Feedforward
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Consideraes sobre a Estabilidade
Para analisar a estabilidade do sistema em malha fechada da figura 15.11 (seborg),
considera-se a funo de transferncia em malha fechada na eq. (1).
Definindo o denominador igual a zero obtm-se a equao caracterstica:
Estabilidade do Controle
Feedforward
59

Equao caracterstica
Devido a que G
ff
no aparece na eq. caracterstica, o controlador feedforward no tem
nenhum efeito sobre a estabilidade do sistema de controle feedback.
Esta uma situao desejvel, que permite que o controladores feedback e feedforward
sejam ajustados individualmente.
0
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Configuraes para Controle Feedback-Feedforward
Em uma configurao tpica de controle, as sadas dos controladores
feedforward e feedback so somadas, e a soma enviada como um sinal para
o elemento de controle final.
Outra configurao til para o controle feedforward-feedback que a sada do
controlador feedback serve como ponto de referncia para o controlador
feedforward.
Configuraes
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61
Controle Feedforward-feedback da composio de
sada do tanque de mistura
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Configuraes
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As respostas em malha aberta para mudanas degrau em u e d.
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63
Unidades Lead-Lag
As unidades lead-lag podem proporcionar aproximaes razoveis para
controladores feedforward ideal.
Assim, se o controlador feedforward consiste de uma unidade de lead-lag
com o ganho de K
ff
, podemos escrever:
(3)
Configuraes
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64
Os controladores feedforward, como controladores feedback, geralmente
requerem um ajuste aps a instalao de uma planta..
Etapa 1 Ajuste do ganho K
ff
.
Sintonia de Controladores
Feedforward
Uma estimao inicial de K
ff
pode obter-se de datos do estado estacionrio
do modelo do processo.
Degrau em M (M)
Degrau em D (D)
(15-40)
d
f
t v p
K
K
K K K
=
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65
Etapa 2 Determinao dos valores iniciais de e
Sintonia de Controladores
Feedforward
1

1 2
/ 2 =
1 2
/ 0.5 = ou
Seus valores tericos podem calcular-se a partir do modelo dinmico
do processo
Estimao inicial:
Se no se conhece o modelo nem se dispe de dados experimentais,
pode fazer-se:
dependendo se a varivel controlada responde mais rpido que de
carga ou manipulada.
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66
Etapa 3 Sintonia fina de e .
Sintonia de Controladores
Feedforward
1

Mtodo de tentativa e erro a pequenas mudanas no D

Resposta desejada: pequenas desvios na varivel controlada, com igual
rea acima e abaixo do SP
Em modelos de processo simples est comprovado: se reas iguais, a
diferena
1

2
correta.
Nas sucessivas sintonias, reduzir o tamanho das reas mantendo
constante a diferena
1

2
.
Figura 15.16 A resposta desejada para um controlador feedforward bem ajustado. (Note que as reas,
so aprox. iguais encima e abaixo do ponto de referencia.)
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67
Como exemplo hipottico deste procedimento de ajuste por tentativa e erro,
considere o conjunto de respostas mostrado nas seguintes figuras para
mudanas de degrau passo positivo na varivel de perturbao d. Supe-se
que K
p
> 0, K
d
< 0, e o ganho do controlador K
ff
j foi ajustado de modo que o
offset fosse eliminado.
Figure 15.17 An example of feedforward controller tuning.
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Aspectos prticos:
Algoritmo novo com quadro de comando ou display distinto ao padro dos
equipamentos comerciais
Ao responder a perturbaes no tem ponto de referncia
Calculo simples: Lead-Lag + atraso pode realizar-se mediante algoritmos
padro disponveis em equipamentos de controle comerciais.
Necessita equipamento adicional: controlador e sensor
Se conecta, configura e sintoniza-se.
Combinado com realimentao, ao ser estratgias independentes, podem
conectar-se e desconectar-se por separado.
Uma caracterstica importante que deveria incluir uma proteo para
transferncia sem salto ao conectar e desconectar os distintos controladores
O custo adicional no costuma ser significativo comparado com o beneficio
que aporta
Controle Antecipatrio
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Desenvolver para prxima aula:
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Desacoplamento de sistema multivariveis
Desacoplamento de sistema
multivariveis
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