Universidade Estadual Paulista "Jlio de Mesquita Filho"

Faculdade de Engenharia de Bauru

Programa de Ps-Graduao em Engenharia Mecnica
Projetos Mecnicos
Disciplina: Mtodos Numricos e Simulao em Dinmica No Linear

Estudo e simulaes numricas do Oscilador Duffing

Aluno:
EDUARDO ABUHAMAD PETROCINO
Bauru
2013


Extrado do RAO, Vibraes
Mecnicas
1. Introduo

Histrico breve: Segundo Thompson & Stewart, Duffing (1918) estudou
exaustivamente o comportamento de oscilador amortecido no linear, seguido por
Lord Rayleigh (1986) que estudou sobre experimentos em circuitos eltricos
despertando o interesse de Van Der Pol (1927) em osciladores de relaxao, Van
Der Pol concluiu que havia movimentos sub-harmnicos distintos dependendo da
forma que o oscilador era iniciado. Ueda (1980) aprofundou no estudo do oscilador
de Duffing confirmando o comportamento catico e determinstico, j visto por
Edward Lorenz (1963)
A escolha do modelo da equao de Duffing se d ao fato pela semelhana ao
projeto em desenvolvimento no programa de ps-graduao, na qual,
resumidamente pode-se dizer que anlise de falhas estruturais em uma viga bi-
apoiada com fora de excitao provocada por um motor desbalanceado fixado no
meio ao longo desta. A equao de Duffing de um sistema no amortecido regida
por: y''+y+y=F onde F(fora de excitao), (velocidade angular natural) e
(constante de no linearidade) no dependem de y(deslocamento), analogamente,
a equao de uma viga no primeiro modo de vibrar dada por y''(y-)+y+Xy=F,
onde depende da perturbao causada na viga na forma axial, depende do raio
de curvatura, massa e tamanho da viga, o termos y e y''y aparecero na
curvatura da viga na deformao axial. No sistema, ser acrescido um coeficiente de
amortecimento de forma a apresentar o mais prximo possvel do projeto.
Considerando o oscilador em regime forado com excitao harmnica: y''-
cy'+y+y=Fcosft, (c o coeficiente de amortecimento a viga) obtm-se as
equaes de estado y1'=y2 e y2'=-cy2+y1+y1-Fcosft, podendo assim realizar as
integraes pelo mtodo numrico de 4 ordem Runge-Kutta no Matlab e obter os
resultados para anlises. Obvio que no se pode ignorar o fator de acoplamento do
motor junto viga, pois nos ensaios prticos preliminares
verificou-se que o efeito sommerfeld provoca um salto na
resposta em freqncia, para essa anlise fica a proposta
prtica ao longo do programa, ser tratado apenas o
conjunto ideal desconsiderando o acoplamento entre a
fonte de excitao e a viga.
2. Simulaes

Dada equao de Duffing: y''-cy'+y+y=Fcosft
Onde:
y'' = acelerao [m/s
2
]
c = coeficiente de amortecimento [Ns/m]
y' = velocidade [m/s]
= velocidade angular natural do sistema [rad/s]
= constante de no linearidade [admensional]
y = deslocamento [m]
F = amplitude da excitao harmonica
f = velocidade angular da excitao harmonica
O sistema possui o diagrama de energia potencial conhecido como poo-duplo,
generalizado na equao
4 2
4
1
2
1
) ( x x x V conforme segue abaixo:





Percebe-se que existe dois estados de equilbrio estveis em

x , seu valor
mnimo de -1/4 em x=1, enquanto que em x=0 temos um ponto de sela (instvel).
x = l i nspace( - 2 , 2) ;
ep =( ( x. ^4) / 4) - ( ( x. ^2) / 2) ;
f i gur e( 2)
pl ot ( x, ep)
t i t l e ( ' Ener gi a Pot enci al ' )
xl abel ( ' x' ) ;
yl abel ( ' V( x) ' ) ;
Uma vez percebido em seu grfico de energia potencial, a srie temporal catica
pode ser artificialmente obtida de duas maneiras:
Mapa de Hnon: xn+1 = yn + 1 axn
2
, yn+1 = b xn
Mapa logistico: xn+1 = kxn(1 xn), onde x (0, 1), k [1, 4]
Obtendo o diagrama de bifurcao pelo mapa logstico quadrtico, teremos as
forquilhas relacionadas apenas pelo parmetro k (chamado de alpha na simulao)
.















Diagrama de Bifurcao com 12000 iteraes, passos de 0,005.

kmax=12000; %numer o maxi mo de i t er aes
al phavar = 2. 6: 0. 005: 4; %var i ao do par amet r o al pha
x=zer os( 1, kmax+1) ; %pr eal ocao de x
x( 1) = 0. 1; %cond i ni ci al x( 0)
%cr i a mat r i z de t ant as l i nhas comcol unas de t amanho al phavar gr avando
10 ul t i mos val or es
xbi f = zer os( . 1*kmax, l engt h( al phavar ) ) ; %r espost a est aci onar i a par a
cada val or de al pha
f or c1 = 1: l engt h( al phavar )
al pha = al phavar ( c1) ; %at ual i za val or de al pha

f or k=1: kmax %i t er acao kmax vezes
x( k+1) = al pha*x( k) *( 1- x( k) ) ; %mapa de i t er acao
end
xbi f ( : , c1) = x( end- . 1*kmax+1: end) ;
end
pl ot ( al phavar , xbi f , ' . k' , ' Mar ker si ze' , 2) ; %mar ker si ze r eduz o t amanho do
pont o, nor mal =5
t i t l e ( ' Di agr ama de Bi f ur cao' )
xl abel ( ' al pha' ) ;
yl abel ( ' X( bi f ) ' ) ;

possvel observar que para alpha com valor de 1 at 3, o sistema no primeiro
perodo no possui bifurcao, com valor a partir de 3,56 o mapa logstico entra no
estado catico e em alpha=4 est totalmente no regime catico

A relao dos perodos no diagrama de bifurcao pode ser visualizada no grfico
de energia potencial como por exemplo se estiver confinado somente do lado direito
ou esquerdo do poo duplo, para isso deve-se variar alguns parmetros,
automaticamente haver alteraes no retrato de fase e conseqentemente nas
bacias atratoras, demonstrando tambm extrema sensibilidade s condies iniciais.
Para variaes de parmetros, foi utilizado o codigo-fonte para Matlab passado em
aula pelo Prof. Dr. Marcos, devidamente adaptado ao oscilador Duffing, o cdigo-
fonte se divide em 2 M-files: integrator e resposcillator.
M-file integrator retorna os valores da funo denominada [T Y] calculadas a partir
das variveis de estado declaradas e integradas pelo mtodo Runge-Kutta no M-file
resposcillator, que tambm tem a funo de abrigar as entradas dos parmetros, das
condies iniciais e pelo ps-processamento de impresso dos grficos.






M-file integrator









M-file resposcillator























f unct i on [ T Y] = i nt egr at or ( odepar am, t span, y0)
[ T Y] = ode45 ( @odef un, t span, y0) ;
f unct i on [ dy] = odef un( t , y)
dy = zer os( 2, 1) ;
%Equao de Duf f i ng: x' ' +bx' +x^3- kx=Acoswt
%- - - - - - - - - r eescr evendo- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
%x' ' + c. x' - ( ou +) omegan^2. y + epsi l on. x^3 = F0. cos( omegaf . t )
%Eq de est ado: x' =y e y' =- cy+w^2x- Ex^3+F0cos( omegaf . t )
%c - amor t ; w - f r eq nat ; E - ct e de l i near i dade;
dy( 1) = y( 2) ;
dy( 2) = ( - odepar am. c*y( 2) + odepar am. omegan^2*y( 1) - odepar am. epsi l on*y( 1) ^3 +
f cos( odepar am. F0, odepar am. omegaf , t ) ) ;
end
end
%f uncao har moni ca( har moni c)
f unct i on[ F] = f cos( F0, omega, t )
F = F0*cos( omega*t ) ;
end
cl ear ;
cl ose al l ;
%pr e pr ocessament o
odepar am. c = . 5; %coef i ci ent e de amor t eci ment o
odepar am. F0 = 0; %f or a
odepar am. epsi l on = 1; %const ant e de l i near i dade
odepar am. omegan = 1; %f r equenci a nat ur al [ r ad/ s]
odepar am. omegaf = 1; %f r equenci a de exci t ao [ r ad/ s]
t max = 4000;
passo = 2*pi / odepar am. omegaf / 100; %1 cent esi mo do per i odo da exci t ao
t span=0: passo: t max; %i nt er val o de 0 a t max de T/ 100 a T/ 100
si msi ze = l engt h( t span) ;
%condi cao i ni ci al
y0 = [ 0 1] ;
%pr ocessament o
[ T Y] = i nt egr at or ( odepar am, t span, y0) ;
Yss( : , 1) = Y( r ound( 0. 8*si msi ze) : end, 1) ; %r egi me est aci onr i o 1a col una
Yss( : , 2) = Y( r ound( 0. 8*si msi ze) : end, 2) ; %r egi me est aci onr i o 2a col una
Tss = T( r ound( 0. 8*si msi ze) : end) ; %r egi me est aci onr i o t empo
%pos pr ocessament o
f i gur e( 1) ;
subpl ot ( 2, 1, 1) ;
pl ot ( T, Y( : , 1) , ' k' ) ;
xl abel ( ' t empo[ s] ' ) ;
yl abel ( ' desl ocament o[ m] ' ) ;
subpl ot ( 2, 1, 2) ;
pl ot ( T, Y( : , 2) , ' r ' ) ;
xl abel ( ' t empo[ s] ' ) ;
yl abel ( ' vel oci dade[ m/ s] ' ) ;
%pl ano de f ase
f i gur e( 2) ;
pl ot ( Y( : , 1) , Y( : , 2) ) ;
xl abel ( ' desl ocament o[ m] ' ) ;
yl abel ( ' vel oci dade[ m/ s] ' ) ;
t i t l e( ' Pl ano de f ase' ) ;
%Seo de Poi ncar
f i gur e( 3)
f or i =5000: 100: 63662 %par a 4k=127300; par a 2k=63662
n=( i - 4900) / 100; %i ncr ement o de 1 em1
y1( n) =Y( i , 2) ;
y2( n) =Y( i , 1) ;
end
pl ot ( y1( : ) , y2( : ) , ' m. ' ) ;
t i t l e( ' Seo de Poi ncar ' ) ;










Para iniciar as simulaes, primeiramente manter-se- constantes todos os
parmetros em c=0.5, n=1, f=1 e =1, variando a amplitude de F.
Para amplitude de F=0, estabilidade aps o transitrio, a trajetria segue
assintoticamente ao ponto de equilbrio, isso deixou a seo de poincar com vrios
pontos em uma escala muito pequena.




%so par a est aci onr i os
f i gur e( 4) ;
subpl ot ( 2, 1, 1) ;
pl ot ( Tss, Yss( : , 1) , ' k' ) ;
xl abel ( ' t empo[ s] ' ) ;
yl abel ( ' desl ocament o[ m] est aci onar i o' ) ;
subpl ot ( 2, 1, 2) ;
pl ot ( Tss, Yss( : , 2) , ' r ' ) ;
xl abel ( ' t empo[ s] ' ) ;
yl abel ( ' vel oci dade[ m/ s] est aci onar i o' ) ;
%pl ano de f ase
f i gur e( 5) ;
pl ot ( Yss( : , 1) , Yss( : , 2) , ' k' ) ; %pl ano de f ase est ado est aci onar i o
xl abel ( ' desl ocament o[ m] ' ) ;
yl abel ( ' vel oci dade[ m/ s] est aci onar i o' ) ;
t i t l e( ' Pl ano de f ase est aci onr i o' ) ;
f i gur e ( 6)
f or g=5000: 100: 12733 %par a 4k=12733;
n=( g- 4900) / 100; %i ncr ement o de 1 em1
d1( n) =Yss( g, 2) ;
d2( n) =Yss( g, 1) ;
end
pl ot ( d1( : ) , d2( : ) , ' m. ' ) ;
t i t l e( ' Seo de Poi ncar est aci onr i o' ) ;
Para F=0.1

Para F=0.2


Para F=0.3, passeio em um poo (diagrama potencial) e estabilidade no outro



At F=0.37 notou-se que o comportamento era muito semelhante.
Para F=0.38 rumo ao caos
Para F=0.39 - comportamento catico, totalmente no-peridico e o atrator estranho.


Permaneceu no sistema catico at o caos mximo em F=0,43, para valores
crescentes seguintes houve uma estabilizao em ciclo limite definidos.

F=0,42

F=0.43

F=0.44

F=0.45
Fixando agora a amplitude da fora em F=1 e variando a freqncia de excitao
Para =1


Para =1.5, nota-se um ciclo limite de perodo 3 e assim permaneceu at =1.85



Para =1.85 ainda se tem o ciclo limite de perodo 3, subindo para =1.86 entra na
rota para o caos


Para =1.87, sistema catico



A estabilizao comeou a ocorrer em =2,1

3. Anlise dos resultados obtidos e concluso
Na primeira situao, onde o parmetro varivel foi a amplitude da fora de
excitao, percebe-se que partindo da condio inicial quiescente e subindo em
pequenos passos, o deslocamento do sistema atinge estabilidade na freqncia de
excitao aps ter passado o regime transitrio para amplitude at 0,38 [N], tendo
nesse meio termo oscilaes que variavam entre os lados do poo (diagrama de
potencial), pode-se dizer que a amplitude mostrada nos grficos de deslocamento x
tempo ou no plano de fase determinam qual poo se encontra o valor instantneo do
deslocamento. A fora acima de 0,39 [N] fez com que o oscilao do sistema tornou-
se aperidico, caracterizando-se regime catico. A estabilidade retorna com o
aumento gradativo da amplitude da excitao harmnica.
Apesar de no demonstrado, pequenas variaes nos parmetros, como por
exemplo o coeficiente de amortecimento, ou a constante de no linearidade
(somente positivo nestes ensaios), provocaram grandes diferenas nos resultados
para as mesmas foras aplicadas, representando grande sensibilidade a esses
parmetros.
Na segunda situao, o parmetro varivel a freqncia de excitao, mantendo a
amplitude constante. Os resultados esto na mesma proporo da primeira situao,
aumentando gradativamente a freqncia (velocidade angular), os regimes so
estveis at uma certa freqncia de excitao, depois de =1.87 fica catico,
estabilizando novamente em =2,1.
Pode ser visto ento, que vrios atratores peridicos coexistem aps um longo
tempo de anlise deste oscilador e que dependem sensivelmente dos parmetros.
4. Referncia bibliogrfica

RAO, S. S. - Vibraes Mecnicas. 4.ed. Massachusetts: Pearson Prentice Hall,
2008.
THOMPSON, J. M. T., STEWART, H. B. Nonlinear Dynamics and Chaos. 2.ed.
London: John Wiley and Sons, 2002.

STROGATZ, Steven H. - Non-linear dynamics and chaos. New York: Perseus
Books, 1994.

YE, Yuan, YUE, Li, MANDIC, Danilo P., BAO-JUN, Yang - Regular nonlinear
response of the driven Duffing oscillator to chaotic time series. Chinese Physics
B :Vol 18 No 3, March 2009, 1674-1056/2009/18(03)/0958-11. Chin. Phys. Soc. and
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QUINSHEN, Bi, YUSHU, Chen, Zhiqiang, Wu. - Bifurcation in a nonlinear duffing
system with multi-frequency external periodic forces. Shangai . Applied
Mathematics and Mechanics. English Edition, Vol. 19, No. 2, Feb. 1998