Você está na página 1de 14

Universidade Estadual Paulista "Júlio de Mesquita Filho" Faculdade de Engenharia de Bauru Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica Projetos Mecânicos Disciplina: Métodos Numéricos e Simulação em Dinâmica Não Linear

Estudo e simulações numéricas do Oscilador Duffing

Aluno:

EDUARDO ABUHAMAD PETROCINO

Bauru

2013

1. Introdução

Histórico breve: Segundo Thompson & Stewart, Duffing (1918) estudou exaustivamente o comportamento de oscilador amortecido não linear, seguido por Lord Rayleigh (1986) que estudou sobre experimentos em circuitos elétricos despertando o interesse de Van Der Pol (1927) em osciladores de relaxação, Van Der Pol concluiu que havia movimentos sub-harmônicos distintos dependendo da forma que o oscilador era iniciado. Ueda (1980) aprofundou no estudo do oscilador de Duffing confirmando o comportamento caótico e determinístico, já visto por Edward Lorenz (1963) A escolha do modelo da equação de Duffing se dá ao fato pela semelhança ao projeto em desenvolvimento no programa de pós-graduação, na qual, resumidamente pode-se dizer que é análise de falhas estruturais em uma viga bi- apoiada com força de excitação provocada por um motor desbalanceado fixado no meio ao longo desta. A equação de Duffing de um sistema não amortecido é regida por: y''+ω²y+ϵy³=F onde F(força de excitação), ω(velocidade angular natural) e ϵ(constante de não linearidade) não dependem de y(deslocamento), analogamente, a equação de uma viga no primeiro modo de vibrar é dada por y''(ϵy-δ)+ηy+Xy³=F, onde η depende da perturbação causada na viga na forma axial, δ depende do raio

de curvatura, massa e tamanho da viga, o termos ω²y e y''ϵy aparecerão na curvatura da viga na deformação axial. No sistema, será acrescido um coeficiente de amortecimento de forma a apresentar o mais próximo possível do projeto. Considerando o oscilador em regime forçado com excitação harmônica: y''- cy'+ω²y+ϵy³=Fcosωft, (c é o coeficiente de amortecimento a viga) obtêm-se as equações de estado y1'=y2 e y2'=-cy2+ω²y1+ϵy1³-Fcosωft, podendo assim realizar as integrações pelo método numérico de 4ª ordem Runge-Kutta no Matlab e obter os resultados para análises. Obvio que não se pode ignorar o fator de acoplamento do motor junto à viga, pois nos ensaios práticos preliminares verificou-se que o efeito sommerfeld provoca um salto na resposta em freqüência, para essa análise fica a proposta prática ao longo do programa, será tratado apenas o conjunto ideal desconsiderando o acoplamento entre a

fonte de excitação e a viga.

ideal desconsidera ndo o acoplamento entre a fonte de excitação e a viga. Extraído do RAO,

Extraído do RAO, Vibrações Mecânicas

2. Simulações

Dada equação de Duffing:

Onde:

y''-cy'+ω²y+ϵy³=Fcosωft

y''

= aceleração [m/s 2 ]

c

= coeficiente de amortecimento [Ns/m]

y' = velocidade [m/s]

ω = velocidade angular natural do sistema [rad/s]

ϵ = constante de não linearidade [admensional]

y

= deslocamento [m]

F

= amplitude da excitação harmonica

ωf = velocidade angular da excitação harmonica

O sistema possui o diagrama de energia potencial conhecido como poço-duplo,

1

generalizado na equação

4

1

V (x)   x x

2

2

4

conforme segue abaixo:

x = linspace(-2 , 2); ep =((x.^4)/4) - ((x.^2)/2);

figure(2)

plot(x,ep) title ('Energia Potencial') xlabel('x'); ylabel('V(x)');

) xlabel( 'x' ); ylabel( 'V(x)' ); Percebe-se que existe dois estado s de equilíbrio estáveis

Percebe-se que existe dois estados de equilíbrio estáveis em

x  

 

, seu valor

mínimo de -1/4 em x=±1, enquanto que em x=0 temos um ponto de sela (instável).

Uma vez percebido em seu gráfico de energia potencial, a série temporal caótica pode ser artificialmente obtida de duas maneiras:

Mapa de Hénon: xn+1 = yn + 1 a·xn 2 , yn+1 = b · xn Mapa logistico: xn+1 = kxn(1 xn), onde x ϵ (0, 1), k ϵ [1, 4] Obtendo o diagrama de bifurcação pelo mapa logístico quadrático, teremos as

forquilhas relacionadas apenas pelo parâmetro k (chamado de alpha na simulação)

.

kmax=12000; % numero maximo de iterações alphavar = 2.6:0.005:4; %variação do parametro alpha x=zeros(1,kmax+1); %prealocação de x x(1) = 0.1; % cond inicial x(0) % cria matriz de tantas linhas com colunas de tamanho alphavar gravando 10 ultimos valores xbif = zeros(.1*kmax, length(alphavar)); %resposta estacionaria para cada valor de alpha for c1 = 1:length(alphavar) alpha = alphavar(c1); %atualiza valor de alpha

for k=1:kmax %iteracao kmax vezes x(k+1) = alpha*x(k)*(1-x(k)); %mapa de iteracao

end xbif(:,c1) = x(end-.1*kmax+1:end);

end plot(alphavar,xbif,'.k', 'Markersize',2); %markersize reduz o tamanho do ponto, normal=5 title (' Diagrama de Bifurcação') xlabel('alpha'); ylabel('X(bif)');

) xlabel( 'alpha' ); ylabel( 'X(bif)' ); Diagrama de Bifurcação com 12000 iterações, passos de

Diagrama de Bifurcação com 12000 iterações, passos de 0,005.

É possível observar que para alpha com valor de 1 até 3, o sistema no primeiro

período não possui bifurcação, com valor a partir de 3,56 o mapa logístico entra no

estado caótico e em alpha=4 está totalmente no regime caótico

caótico e em alpha=4 está totalmente no regime caótico A relação dos períodos no diagrama de

A relação dos períodos no diagrama de bifurcação pode ser visualizada no gráfico

de energia potencial como por exemplo se estiver confinado somente do lado direito ou esquerdo do poço duplo, para isso deve-se variar alguns parâmetros, automaticamente haverá alterações no retrato de fase e conseqüentemente nas bacias atratoras, demonstrando também extrema sensibilidade às condições iniciais. Para variações de parâmetros, foi utilizado o codigo-fonte para Matlab passado em aula pelo Prof. Dr. Marcos, devidamente adaptado ao oscilador Duffing, o código- fonte se divide em 2 M-files: integrator e resposcillator. M-file integrator retorna os valores da função denominada [T Y] calculadas a partir das variáveis de estado declaradas e integradas pelo método Runge-Kutta no M-file resposcillator, que também tem a função de abrigar as entradas dos parâmetros, das condições iniciais e pelo pós-processamento de impressão dos gráficos.

M-file integrator

function [T Y] = integrator(odeparam, tspan, y0) [T Y] = ode45 (@odefun, tspan, y0); function [dy] = odefun(t,y) dy = zeros(2,1); % Equação de Duffing: x''+bx'+x^3-kx=Acoswt

%---------reescrevendo---------------------------------

%x''+ c.x' -(ou +) omegan^2.y + epsilon.x^3 = F0.cos(omegaf.t) % Eq de estado: x'=y e y'=-cy+w^2x-Ex^3+F0cos(omegaf.t) %c - amort; w - freq nat; E - cte de ñ linearidade; dy(1) = y(2); dy(2) = (- odeparam.c*y(2) + odeparam.omegan^2*y(1)- odeparam.epsilon*y(1)^3 +

fcos(odeparam.F0,odeparam.omegaf,t));

end

end %funcao harmonica(harmonic) function[F] = fcos(F0,omega,t) F = F0*cos(omega*t);

end

M-file resposcillator

clear; close all; %pre processamento odeparam.c = .5; odeparam.F0 = 0; odeparam.epsilon = 1; odeparam.omegan = 1; odeparam.omegaf = 1;

tmax = 4000; passo = 2*pi/odeparam.omegaf/100; % 1 centesimo do periodo da excitação tspan=0:passo:tmax; % intervalo de 0 a tmax de T/100 a T/100 simsize = length(tspan); %condicao inicial y0 = [0 1]; %processamento [T Y] = integrator(odeparam, tspan, y0); Yss(:,1) = Y(round(0.8*simsize):end,1); % regime estacionário 1a coluna Yss(:,2) = Y(round(0.8*simsize):end,2); % regime estacionário 2a coluna Tss = T(round(0.8*simsize):end);% regime estacionário tempo %pos processamento

figure(1);

subplot(2,1,1);

plot(T,Y(:,1),'k');

xlabel('tempo[s]'); ylabel('deslocamento[m]');

subplot(2,1,2);

plot(T,Y(:,2),'r');

xlabel('tempo[s]'); ylabel('velocidade[m/s]'); %plano de fase

figure(2);

plot(Y(:,1),Y(:,2));

xlabel('deslocamento[m]'); ylabel('velocidade[m/s]'); title('Plano de fase'); %Seção de Poincaré

figure(3)

for i=5000:100:63662 %para 4k=127300; para 2k=63662 n=(i-4900)/100; % incremento de 1 em 1

%coeficiente de amortecimento %força % constante de ñ linearidade % frequencia natural [rad/s] % frequencia de excitação [rad/s]

y1(n)=Y(i,2);

y2(n)=Y(i,1);

end

plot(y1(:),y2(:),'m.');

title('Seção de Poincaré');

% so para estacionários

figure(4);

subplot(2,1,1);

plot(Tss,Yss(:,1),'k');

xlabel('tempo[s]'); ylabel('deslocamento[m] estacionario');

subplot(2,1,2);

plot(Tss,Yss(:,2),'r');

xlabel('tempo[s]'); ylabel('velocidade[m/s] estacionario'); %plano de fase

figure(5);

plot(Yss(:,1),Yss(:,2),'k');% plano de fase estado estacionario xlabel('deslocamento[m]'); ylabel('velocidade[m/s] estacionario'); title('Plano de fase estacionário'); figure (6) for g=5000:100:12733 %para 4k=12733; n=(g-4900)/100; % incremento de 1 em 1

d1(n)=Yss(g,2);

d2(n)=Yss(g,1);

end

plot(d1(:),d2(:),'m.');

title('Seção de Poincaré estacionário');

Para iniciar as simulações, primeiramente manter-se-á constantes todos os parâmetros em c=0.5, ωn=1, ωf=1 e ϵ=1, variando a amplitude de F. Para amplitude de F=0, estabilidade após o transitório, a trajetória segue assintoticamente ao ponto de equilíbrio, isso deixou a seção de poincaré com vários pontos em uma escala muito pequena.

ao ponto de equilíbrio, isso deixou a seção de poincaré com vários pontos em uma e
ao ponto de equilíbrio, isso deixou a seção de poincaré com vários pontos em uma e
ao ponto de equilíbrio, isso deixou a seção de poincaré com vários pontos em uma e

Para F=0.1

Para F=0.1 Para F=0.2

Para F=0.2

Para F=0.1 Para F=0.2

Para F=0.3, passeio em um poço (diagrama potencial) e estabilidade no outro

em um poço (diagr ama potencial) e est abilidade no outro Até F=0.37 notou-se que o

Até F=0.37 notou-se que o comportamento era muito semelhante. Para F=0.38 rumo ao caos

e est abilidade no outro Até F=0.37 notou-se que o comporta mento era muito semelhante. Para

Para F=0.39 - comportamento caótico, totalmente não-periódico e o atrator estranho.

caótico, to talmente não-periódico e o atrator estranho. Permaneceu no sistema caótico até o caos máximo

Permaneceu no sistema caótico até o caos máximo em F=0,43, para valores crescentes seguintes houve uma estabilização em ciclo limite definidos.

F=0,42 F=0.43 F=0.44 F=0.45
F=0,42 F=0.43 F=0.44 F=0.45

F=0,42

F=0.43

F=0,42 F=0.43 F=0.44 F=0.45
F=0,42 F=0.43 F=0.44 F=0.45

F=0.44

F=0.45

Fixando agora a amplitude da força em F=1 e variando a freqüência de excitação Para ω=1

em F= 1 e variando a freqüência de excitação Para ω =1 Para ω =1.5, nota-se

Para ω=1.5, nota-se um ciclo limite de período 3 e assim permaneceu até ω=1.85

de excitação Para ω =1 Para ω =1.5, nota-se um ciclo limite de período 3 e

Para ω=1.85 ainda se tem o ciclo limite de período 3, subindo para ω=1.86 entra na rota para o caos

se tem o ciclo limit e de período 3, s ubindo para ω =1.86 entra na
se tem o ciclo limit e de período 3, s ubindo para ω =1.86 entra na
se tem o ciclo limit e de período 3, s ubindo para ω =1.86 entra na

Para ω=1.87, sistema caótico

se tem o ciclo limit e de período 3, s ubindo para ω =1.86 entra na

A estabilização começou a ocorrer em ω=2,1

A estabilização começou a ocorrer em ω =2,1 3. Análise dos resultados obtidos e conclusão Na

3. Análise dos resultados obtidos e conclusão Na primeira situação, onde o parâmetro variável foi a amplitude da força de excitação, percebe-se que partindo da condição inicial quiescente e subindo em pequenos passos, o deslocamento do sistema atinge estabilidade na freqüência de excitação após ter passado o regime transitório para amplitude até 0,38 [N], tendo nesse meio termo oscilações que variavam entre os lados do poço (diagrama de potencial), pode-se dizer que a amplitude mostrada nos gráficos de deslocamento x tempo ou no plano de fase determinam qual poço se encontra o valor instantâneo do deslocamento. A força acima de 0,39 [N] fez com que o oscilação do sistema tornou- se aperiódico, caracterizando-se regime caótico. A estabilidade retorna com o aumento gradativo da amplitude da excitação harmônica. Apesar de não demonstrado, pequenas variações nos parâmetros, como por exemplo o coeficiente de amortecimento, ou a constante de não linearidade (somente positivo nestes ensaios), provocaram grandes diferenças nos resultados para as mesmas forças aplicadas, representando grande sensibilidade a esses parâmetros. Na segunda situação, o parâmetro variável é a freqüência de excitação, mantendo a amplitude constante. Os resultados estão na mesma proporção da primeira situação, aumentando gradativamente a freqüência (velocidade angular), os regimes são estáveis até uma certa freqüência de excitação, depois de ω=1.87 fica caótico, estabilizando novamente em ω=2,1. Pode ser visto então, que vários atratores periódicos coexistem após um longo tempo de análise deste oscilador e que dependem sensivelmente dos parâmetros.

4. Referência bibliográfica

RAO, S. S. - Vibrações Mecânicas. 4.ed. Massachusetts: Pearson Prentice Hall,

2008.

THOMPSON, J. M. T., STEWART, H. B. Nonlinear Dynamics and Chaos. 2.ed. London: John Wiley and Sons, 2002.

STROGATZ, Steven H. - Non-linear dynamics and chaos. New York: Perseus Books, 1994.

YE, Yuan, YUE, Li, MANDIC, Danilo P., BAO-JUN, Yang - Regular nonlinear response of the driven Duffing oscillator to chaotic time series. Chinese Physics B :Vol 18 No 3, March 2009, 1674-1056/2009/18(03)/0958-11. Chin. Phys. Soc. and IOP Publishing Ltd, 2009.

QUINSHEN, Bi, YUSHU, Chen, Zhiqiang, Wu. - Bifurcation in a nonlinear duffing system with multi-frequency external periodic forces. Shangai . Applied Mathematics and Mechanics. English Edition, Vol. 19, No. 2, Feb. 1998