INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E TECNOLOGIA DE MINAS GERAIS CAMPUS

FORMIGA
BACHARELADO EM ENGENHARIA ELTRICA
Formiga/MG,
02/07/2014

Trabalho de Teoria do Controle
Professor:
Fbio Lcio













Trabalho Prtico 1


















Aluno: Michel Macir Arantes Gonalves
Professor (a): Fbio Lcio
Introduo
O servomotor um atuador rotativo com alta preciso de controle para
posicionamento angular. composto por um motor acoplado a um sensor de posio
para feedback. Para completar o sistema necessrio um servodrive. Este drive utiliza
o sinal de feedback do sensor para controlar a posio angular do motor de forma
precisa. Isto chamado de controle de malha fechada. Com o sistema rodando em
malha fechada, o servomotor uma soluo de alta performance a aplicaes onde
motores de passo ou motores de induo no correspondem a necessidade


















Momentos de Inrcia
Em mecnica, o momento de inrcia, ou momento de inrcia de massa,
expressa o grau de dificuldade em se alterar o estado de movimento de um corpo em
rotao.

Figura 1 - Modelo do sistema com duas polias, uma correia e uma carga
Momento de Inrcia
Fazendo o clculo para duas polias de ferro fundido com raio de 3 centmetros,
de massas de 200 gramas cada, e uma carga de 500 gramas possuindo tambm o
mesmo formato das polias temos:
m
c
= 0,500 Kg
m
p
= 0,200 Kg
r = 0,03 m
D=dimetro= 0,06 m


Momento de Inrcia das polias:

Momento de Inrcia da carga acoplada:

Momento de Inrcia total:

Modelagem de um motor de Corrente Contnua
com reduo:
Considere um motor com sistema de engrenagens de reduo abaixo:

Considerando que os parmetros fornecidos pelo fabricante dos motores so os seguintes:
Tenso nominal = 36V

L = 1,66x10-4 H
J = 1,83 x 10-5 N.m.s2
B = 1,00x10-4 N.s/m
Ke = Kt = 0,091 N.m/A

Em J, que o momento de inrcia, incluem-se alm do momento de inrcia do motor,
os momentos de inrcia do eixo, das polias e da ferramenta (massa). Alguns parmetros
importantes devem ser considerados nesse sistema como:
ei = Tenso de entrada;
L = Indutncia da armadura;
R = Resistncia da armadura
JL = Momento de inercia da carga
T = Torque desenvolvido pelo motor;
Jm= O momento de inrcia do rotor do motor;
= Deslocamento angular do deslocamento de carga;
= Deslocamento angular do rotor do motor;
n= Relao das engrenagens;
Com base nos parmetros apresentados podemos apresentar as equaes que quando
relacionadas podem formar a funo de transferncia do sistema:













Funo de transferncia que relaciona a tenso de entrada no motor e a
velocidade de sada:

]





Bibliografia

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HALLIDAY, D.; RESNICK, R.; E. WALKER, J. Fundamentos da Fsica. V. 1.
4.ed.- Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos, 1996.
HIBBELER, R.C. Mecnica para Engenharia. Vol. Esttica. So Paulo. Ed.
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OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno, Pearson Education do Brasil,
So Paulo, 2003.
TIPLER, P. A.; MOSCA, G. Fsica para cientistas e engenheiros - Mecnica,
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http://www-old.me.gatech.edu/nader.sadegh/ME3015/elecsys.pdf