ROBTICA AUTNOMA SUM DE ROBS

Marlons Alonso Arajo de Jesus

i

Paulo Victor Ribeiro Martins
ii

Vincius de Carvalho Cal
iii



Rafael G. B. Arajo, M.Sc.
iv

Victory Santos Fernandes, Esp.
v



RESUMO
Este artigo descreve o projeto em desenvolvimento pela equipe GDPA
Grupo de Desenvolvimento de Projetos Autnomos, o rob de sum
Suricate. Este projeto tem por objetivo produzir conhecimento prtico
acerca de robtica autnoma, fazendo com que os alunos envolvidos
busquem novos aprendizados na rea da engenharia e dem um
primeiro passo no desenvolvimento de tecnologias e produtos
comercialmente viveis.


Introduo


Rob autnomo um rob capaz de desempenhar determinadas funes sem
interferncia humana. Existem diversos tipos de robs autnomos na indstria, mas os
mais sonhados so, talvez, os humanides (robs com caractersticas humanas).
O mundo dos robs exerce um enorme fascnio sobre todos. As pessoas sentem-
se atradas pela tecnologia, sonham com o conforto que tudo isso pode trazer. Nas
ultimas dcadas o salto tecnolgico foi muito grande, mas a realidade fantstica
produzida por muitos filmes e livros que tratam do assunto (com robs totalmente
autnomos existindo em meio sociedade) ainda no possvel.
Para desenvolver um rob autnomo fazem-se necessrias pesquisas sobre
inteligncia artificial (que permite ao rob a tomada de decises), mecnica e materiais
que permitem dar forma e movimento ao rob e sobre os mais diversos tipos de
sensores, que permitem que o rob sinta o que acontece ao seu redor. O sum de
robs uma forma de dar incio ao desenvolvimento desse tipo de tecnologia to
vislumbrada por muitos e que avana a cada dia.
A idia de automao surgiu por volta do sculo XV, na Itlia, com Leonardo da
Vinci, quando ele projetou um carro capaz de fazer um trajeto pr-definido de forma
automtica, mas foi no sculo XVIII que houve um grande avano, no perodo
conhecido por Revoluo Industrial. Esse perodo foi marcado pelo grande salto
tecnolgico existente, que alterou as formas de produo e transporte da poca, atravs
de mquinas a vapor. De acordo com o Muestrarios[09], em 1948, na Universidade de
Bristol, Inglaterra, foi desenvolvido o primeiro rob autnomo eletrnico, que era
fotosensvel e capaz de detectar o caminho para sua estao de recarga quando suas
baterias estavam para acabar. Baseando-se nessas pesquisas foram desenvolvidas novas
tecnologias, que tornaram possvel o que acontece atualmente: linhas de produo
parcial ou totalmente automatizadas.


Normas internacionais


O sum de robs, assim como o esporte praticado por seres humanos, tem por
objetivo empurrar o oponente para fora da arena. Como toda competio, o sum de
robs possui regras que definem, entre outras coisas, algumas caractersticas do rob.
As regras bsicas com relao s suas dimenses so: largura e comprimento
mximos 0,2 m; limite de massa igual a 3 kg; altura livre; no deve possuir
caractersticas destrutivas.
Existe tambm um tempo determinado para o combate, chamado round. Cada
round tem a durao de 90 segundos. Como o rob no controlado externamente, ele
deve fazer a contagem deste tempo e parar automaticamente ao chegar ao tempo limite.
Essa , tambm, uma forma de desempatar a batalha, caso nenhum dos robs tenha
sado da arena, aquele que parar primeiro ao final do round o vencedor. Essa a nica
norma relacionada programao.
Com relao arena de combate a norma internacional exige que a borda que
delimita a arena seja branca e a parte interna seja preta. Como local de posicionamento
inicial dos robs, devem existir duas faixas de cor marrom, que distam 0,3 metros do
centro da arena. Uma imagem da arena pode ser visualizada na figura 01.

Figura 01 Arena de combate.
Fonte: Regulamento CBRA2007 [07]


Teoria aplicada para construo do rob


Para a construo de um rob faz-se necessria a aplicao de diversas teorias
relacionadas sua estrutura mecnica, lgica computacional e eletrnica. A mecnica
a parte estrutural e de movimentao do rob, a lgica (programao) responsvel pela
interpretao dos dados recebidos atravs dos sensores, que sero descritos
posteriormente, e a eltrica constituda dos circuitos que faro a interface
lgica/mecnica e a leitura dos estmulos externos.
Como parte principal da eltrica do sum existe um microcontrolador, que
responsvel por processar as informaes recebidas atravs dos sensores de toque e
fotosensores. O microcontrolador, representa um computador em um s chip, e engloba
funcionalidades de microprocessador, memria de dados e programa, interfaces de
entrada/sada de dados, etc.
Os sensores, escolhidos para o projeto suricate, utilizados para detectar o contato
com o oponente so sensores mecnicos que podem ser sensores de fim de curso ou
push buttons. Quando acionado permite a passagem de corrente eltrica, que ser
recebida e interpretada pelo microcontrolador que, de acordo com tal informao,
tomar uma deciso seguindo sua rotina computacional. Como ambos possuem
caractersticas semelhantes e que atendem s desejadas, o custo foi o fator decisivo,
fazendo com que o push button, que tem sua estrutura demonstrada na figura 02, seja
utilizado como sensor de toque.

Figura 02 Push button, utilizado como sensor de toque no rob de sum Suricate.
Fonte: Starship modeler [06]


Para deteco do limite da arena foram considerados dois tipos de sensores:
fotosensores ou uma associao entre LEDs (ou emissores de luz infravermelha) e um
fotodiodo. Essa deteco feita atravs da reflexo luminosa. Para que isso ocorra
necessrio haver uma diferena entre a colorao da borda e da parte interior da arena, o
que exigido pela norma internacional, j citada anteriormente. Este, assim como o
sensor de toque, permite que ocorra a passagem de corrente eltrica, que funciona como
um sinal, enviado ao microcontrolador, que interpreta a informao e toma uma deciso
previamente programada.
A entrada dos dados para o processamento realizada atravs dos sensores e a
sada, o resultado do processamento, acontece atravs da movimentao dos motores
(coordenando a direo e sentido de movimentao do rob). A interpretao desses
dados ocorre no crebro do rob, o microcontrolador PIC 16F628A, escolhido por j
ser conhecido pelos desenvolvedores do Suricate e possuir determinadas caractersticas
que atendem as necessidades do projeto, como oscilador interno, quantidade suficiente
de pinos de entrada/sada de dados, memria de programa suficiente para
armazenamento da rotina computacional, etc. O layout do PIC pode ser visualizado a
seguir, na figura 03.


Figura 03: Layout PIC 16F628A
Fonte: Mivarom [03]


No microcontrolador ser gravada uma rotina computacional para a tomada de
decises de acordo com os dados recebidos atravs dos sensores. A rotina deve seguir
critrios bsicos, listados a seguir.
Para dar incio ao funcionamento do Suricate existe um boto de start e, aps
acionado, inicia uma contagem de 5 segundos para iniciar o combate. Aps o incio, o
rob entra na rotina computacional, saindo apenas quando houver uma interrupo.
Nesta rotina, quando h a ativao de algum dos sensores, chamada uma sub-rotina
para tratar tal interrupo. Em paralelo, ocorre uma contagem de 90 segundos (tempo de
durao do round) que, quando atinge seu limite, inativa a execuo do rob. Essa
lgica pode ser melhor visualizada em forma de fluxograma, na figura 04.


Figura 04: Fluxograma demonstrando a lgica computacional e seus nveis de prioridade.
Fonte: Elaborao prpria.


A mecnica constituda da estrutura do rob e sua fonte de locomoo
(motores e rodas). Como existe um limite de massa necessrio pensar nos materiais a
utilizar para a construo do rob. Uma boa opo o alumnio que, por ter baixa
densidade e baixo custo, robusto e atende s expectativas.
Os motores utilizados, de uma maneira geral, so eltricos de corrente contnua,
que podem ser provenientes de parafusadeiras, vidros eltricos de carros, limpador de
pra-brisas, entre outros. Uma das caractersticas que mais influenciam na vitria de um
rob de sum na competio sua fora, ento faz-se necessria uma boa anlise sobre
o tipo de motor a ser utilizado. Deve ser dada prioridade aos mais fortes e leves,
podendo ser acopladas engrenagens para aumentar ainda mais a fora. O GDPA optou
por utilizar quatro motores de parafusadeira (que, por si s, tem alta velocidade e
torque) associados a engrenagens de dimetro maior ao das encontradas no motor, para
que ocorra uma reduo na velocidade, que alta e no desejvel em tal nvel, e um
ganho de fora. Na figura 05 pode ser visualizada uma foto do motor a ser utilizado.


Figura 05 Imagem fotogrfica do motor a ser utilizado
Fonte: Grupo de Tecnologia e Inovao [02]


Metodologia




Figura 06 Esboo do Suricate.
Fonte: Elaborao prpria


Deu-se incio construo a estrutura mecnica e, em seguida, sero feitos testes
com o objetivo de verificar se h a necessidade de fazer alguma modificao.
Posteriormente ser projetada a eletrnica, fazendo a anlise, seleo e integrao dos
componentes a serem utilizados. Como podem ocorrer falhas, primeiramente o circuito
ser montado em uma protoboard e, caso seja necessrio, sero feitas correes para,
finalmente, montar a placa definitiva. Baseando-se na mecnica e eletrnica, com o
objetivo de integrar ambas as partes, desenvolvido o software de controle (que pode
ser desenvolvido em linguagem Assembly ou C) que interpreta os sinais recebidos e
toma as devidas decises. Este software fica armazenado no microcontrolador, que
funciona como o crebro do rob.


Configuraes futuras


Como qualquer outro tipo de projeto, o rob de sum precisa passar por testes
para analisar seu desempenho e para que sejam propostas melhorias no projeto. A
melhor maneira de testar um rob de sum em competies com robs da mesma
categoria. A depender dos resultados obtidos, sero detectadas possveis falhas, as quais
devero ser resolvidas, bem como idias de melhorias quando o sistema for posto
prova.


Consideraes finais


O sum de robs um passo importante no processo do desenvolvimento de
conhecimento na rea da automao, pois qualquer rob autnomo necessita da
integrao entre mecnica, eletrnica e software. O sum de robs, ao passo em que
solicita percias nessas reas, acaba por ser um gerador de conhecimentos, assim como
uma boa experincia para os desenvolvedores. Ainda mais quando o foco no s a
competio, mas as melhorias e implementaes que permitem/promovem novas idias,
as quais podem revolucionar o mercado da robtica.


Referncias:


Ferreira, Aurlio B. Aurlio sculo XXI : o dicionrio da lngua portuguesa / 1999

Grupo de Tecnologia e Inovao. Disponvel em <http://gtiba.blogspot.com>. Acesso
em: 6 de maro de 2008.

Layout do microcontrolador PIC 16F628A. Disponvel em
<http://www.mivarom.ro/catalog/images/pic16f628apinoutdip18.gif>. Acesso em: 29
de fevereiro de 2008.

Leonardo da Vinci, o inventor do carro? Disponvel em
<http://www.picarelli.com.br/clipping/clip27042004b.htm>. Acesso em: 21 de fev. de
2008.

Os robs esto chegando. Disponvel em
<http://www.comciencia.br/reportagens/2005/10/08.shtml>. Acesso em: 16 de fev. de
2008.

Push Button. Disponvel em
<http://www.starshipmodeler.com/tech/bw_base/29PushButton.JPG>. Acesso em: 6 de
maro de 2008.

Regulamento CBRA2007. Disponvel em
<http://www.igara.com.br/CBRA2007/documentos/Regras_CBRA2007.doc>. Acesso
em: 6 de maro de 2008.

Revoluo Industrial. Disponvel em <http://www.suapesquisa.com/industrial/>. Acesso
em: 21 de fev. de 2008.

Rob. Disponvel em <http://pt.muestrarios.org/b/ro%C3%B4.html>. Acesso em: 16 de
fev. de 2008.

Rob autnomo. Disponvel em
<http://pt.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B4_aut%C3%B4nomo>. Acesso em: 13 de fev.
de 2008.

Rosrio, Joo Maurcio. Princpios de mecatrnica. So Paulo : Prentice Hall, 2005.

SICA, Carlos. Sistemas Automticos com Microcontroladores 8031/8051. 1.ed. So
Paulo - SP : Novatec, 2006.



i
Estudante Graduando em engenharia mecatrnica pela Universidade Salvador UNIFACS.
ii
Estudante Graduando em engenharia mecatrnica pela Universidade Salvador UNIFACS.
iii
Estudante Graduando em engenharia mecatrnica pela Universidade Salvador UNIFACS.
iv
Professor orientador Coordenador do curso de engenharia mecatrnica. Departamento de Engenharia
e Arquitetura DEAR, UNIFACS.
v
Professor orientador Professor do curso de Engenharia Mecatrnica. Departamento de Engenharia e
Arquitetura DEAR, UNIFACS.