DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA UFMG

CURSO DE GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA

DISCIPLINA: DINMICA VEICULAR I









Dinmica Longitudinal na Frenagem














Guido Lima 2007017630
Isaac Lopes 2009072272




Belo Horizonte, 26 de maio de 2014


Introduo

A frenagem um dos principais processos aos quais os veculos so submetidos. O mecanismo
de freio o principal e essencialmente o sistema de segurana que mais atua em um veculo.
Hoje o alcance das altas velocidades e grandes capacidades de carga nos veculos, levaram os
projetistas a se preocuparem cada vez mais com os procedimentos de parada ou frenagem, tanto
em relao ao projeto quanto em relao manuteno. O problema no se resume a parar ou
diminuir a intensidade do movimento, o que se deseja e muitas vezes se necessita fazer um
dispositivo parar o veculo na hora e local especco. nesse momento que os freios devem
entrar em ao e ter a importncia da sua ecincia evidenciada.
O sistema de freios deve ser capaz de parar um veculo na menor distncia possvel sob as mais
diversas condies de uso, tais como: veculo carregado ou descarregado, piso seco ou mido,
velocidade baixa ou alta, em aclive ou declive, pista reta ou sinuosa etc.
Para iniciar a abordagem sobre freios, vale transcrever uma frase de um autor de textos da rea
automotiva, Campbell, que evidencia a importncia do pneu e pavimento no processo de
frenagem: "No importa a fora aplicada nas sapatas dos freios, no interessa o quanto se pode
manter os tambores de freio frios, a limitao nal da taxa de desacelerao a aderncia dos
pneus sobre a superfcie da pista.




Metodologia

O mtodo para que sejam obtidas as equaes e as informaes do modelo para a dinmica da
frenagem ser o balano de foras e seu arranjo na estrutura do veculo.
Para o desenvolvimento do estudo da frenagem de um veculo ser utilizado o modelo mostrado
na Figura 1, considerando o veculo em um aclive. Neste modelo esto presentes, entre outras, a
fora de resistncia aerodinmica Fra e o momento gerado por esta fora Mra. Esta fora
ser considerada desprezvel assumindo uma baixa velocidade para o movimento do veculo e
considerando este um veculo convencional de passageiros, sendo ento desconsiderado tambm
o momento gerado por esta fora.
Sero desenvolvidas aqui trs anlises com consideraes diferentes, na ltima delas ser
objetivada a obteno do limite da fora de frenagem pela aderncia entre via e pneu.


Figura 1. Esquema de um veculo em aclive

Onde: a distncia entre o cg e o eixo dianteiro
b distncia entre o cg e o eixo traseiro
l distncia entre eixos
h altura do cg em relao ao solo
G peso do veculo
g acelerao da gravidade
ngulo de inclinao da pista (aclive)
af acelerao de frenagem
Fi fora de inrcia do veculo
Fra fora de resistncia aerodinmica
Mar momento desenvolvido pela fora aerodinmica
Vmov velocidade do movimento
Ffd/Fft fora de frenagem dianteira/traseira
Frrd/Frrt fora de resistncia ao rolamento dianteira/traseira
Rvd/Rvt reao vertical dianteira/traseira


Pelo equilbrio de foras, temos:

(Equao 1)

(Equao 2)

(Equao 3)

(Equao 4)

Para uma anlise desconsiderando a resistncia ao rolamento do veculo, faz-se:
Segundo a Equao 1 e desprezando alm da fora de resistncia aerodinmica, como j
enunciado anteriormente, a fora de resistncia ao rolamento, Frrd e Frrt, devido ao
pequeno valor do coeficiente de resistncia ao rolamento f, e considerando pequenas
inclinaes da pista, temos:

(Equao 5)

Sendo:

,
temos:

(Equao 6)

Sendo

um fator de multiplicao da massa em funo da inrcia de partes rotativas do

motor.
A Equao 6 conhecida como Equao Geral do veculo frenado. Dela podemos obter um
valor de acelerao de frenagem para determinada situao.

Para uma outra anlise desta vez considerando a resistncia ao rolamento do veculo, faz-se:
Novamente segundo a Equao 1, desprezando a fora de resistncia aerodinmica, como j
enunciado anteriormente, considerando pequenas inclinaes da pista, temos:

Com:

,
,

(Equao 7)

Como dito na Introduo do trabalho, um fator muito importante para o estudo do
comportamento de um carro durante uma frenagem o fator aderncia roda/pista. Considerando
o limite de aderncia pelo coeficiente de atrito ente pavimento e pneu (sendo

o coeficiente
de aderncia mximo e

a fora de aderncia mxima desenvolvida), temos:

(Equao 8)

Como consequncia:

Temos pela Equao 8 um dos limites para fora de frenagem chamado Limite de frenagem
pela aderncia da via, este representado na equao abaixo:

Para obteno da mxima desacelerao de frenagem (considerando a resistncia ao rolamento):

Pela Equao 1:

(Equao 9)

Com:

,
,


Temos a partir da Equao 9:

(Equao 10)

Na Equao 10 pode-se ter o coeficiente de resistncia ao rolamento f tendendo a
zero devido a seus pequenos valores no apresentarem influncia significativa no valor
total do numerador, e um

tendendo a 1. Este ltimo representa a influncia das

partes rotativas do veiculo, mas no caso da frenagem a tendncia ao valor 1 se
justifica pelo possvel desacoplamento entre motor e transmisso. Assim sendo, pela
Equao 10 temos:

Consideraes importantes sobre o modelo:

No equacionamento desenvolvido anteriormente importante que se evidencie os parmetros e
grandezas a serem obtidos e os que servem de parmetro de entrada para tal modelo. Esto
mostrados a seguir cada um destes parmetros assim como uma breve explicao de cada um
deles:

- Acelerao de frenagem (): um parmetro que geralmente determinado por
legislaes. Para dimensionar o sistema de freio de um automvel, preciso levar em
conta os requisitos legais mnimos de desempenho de frenagem.

- Fator de aderncia entre roda e pavimento (: esse parmetro depende de vrios
fatores relacionados roda e pavimento. Ele muito importante, pois vai determinar a
acelerao mxima de frenagem do veculo. Com a determinao dessa acelerao,
possvel dimensionar os pneus do automvel, de forma a obter um valor de para um
determinado tipo de pavimento.

- Fora de frenagem (): parmetro que vai servir para dimensionar os dispositivos de
frenagem da roda. Vai ser proporcional ao peso do veculo e leva em conta a acelerao
mxima de frenagem que o veculo capaz de desenvolver.

Sero destacadas novamente abaixo as hipteses simplificadoras adotadas ao longo de todo
o estudo relatado anteriormente, de forma a se evidenciar suas limitaes para aplicao na
prtica:

Fora de resistncia aerodinmica desprezvel: Tal considerao feita devido s
baixas velocidades atingidas por veculos comuns de passageiros. Em automveis
esportivos e de competio desenvolvidos para fins de alta performance, o efeito
dessa grandeza desse ser analisado mais cuidadosamente. Esta considerao
tambm faz deixar nulo o momento angular gerado por tal fora.
Fora de resistncia ao rolamento desprezvel: Os pequenos valores observados
para o coeficiente f fazem com que sua contribuio nos valores e clculos
realizados seja bastante sutil, podendo assim ser desprezado para o equacionamento
do modelo de frenagem. No entanto aps o equacionamento do modelo e na
utilizao destas equaes, seu valor poder ser novamente empregado para
obteno de resultados numricos.
ngulo de aclive, , pequeno: Tendo em vista as inclinaes das vias
encontradas na prtica, na maior parte das vezes valores abaixo de 10,pode-se
considerar o valor de sen como prximo ao valor 0. Assim a contribuio do
peso do veculo na direo X anulada.
Fator de influencia das partes rotativas

igual a 1: Nas situaes de

frenagem de veculos, muitas das vezes o condutor aciona o pedal de
embreagem juntamente ao de freio. Tal situao faz com que a transmisso
seja desacoplada ao volante de inrcia do motor do veiculo, o que faz com
que a contribuio das partes rotativas na massa do veculo possa ser
desconsiderara. Assim o fator

pelo qual a massa do veiculo

multiplicado se aproxima do valor 1.
Superaquecimento dos dispositivos de frenagem desprezvel: o modelo foi
desenvolvido considerando o trabalho dos freios em um regime ideal, no
considerando assim possveis mudanas na dinmica de frenagem por
aquecimento.



Resultados

Com esse modelo possvel se ter uma boa percepo de como deve ser dimensionado o freio
de um veculo de passeio. A partir da acelerao de frenagem desejada, possvel fazer o
dimensionamento das rodas e obter um fator de aderncia roda/pavimento adequado.
Conhecendo o peso do veculo, possvel saber a fora de frenagem que dever ser
desenvolvida pelos dispositivos de travamento das rodas para se obter essa acelerao de
frenagem. A vantagem do modelo sua simplicidade. A desvantagem que ele no pode ser
usado para situaes em que a resistncia aerodinmica considervel (situaes de alta
velocidade), quando h possibilidade de superaquecimento dos dispositivos do freio,
aclive/declive acentuado, entre outras. O modelo traz uma noo das grandezas, mas para
situaes especficas devero ser usados outros modelos.


Proposio de Exerccio

Um carro de passeio com massa de 1500 kg a 72 km/h sofre uma freada brusca com acelerao
de 5m/s2 at sua parada. Considere nula a fora aerodinmica e a inrcia das partes rotativas do
motor.
a) Determine a fora de frenagem total, desconsiderando a resistncia ao rolamento.
b) Determine a fora de frenagem total, considerando o fator de resistncia ao rolamento f=0,01.
c) Determine o coeficiente de atrito mnimo necessrio para essa frenagem

Resoluo

a)

b)

c)





Concluses

O estudo do movimento de frenagem envolve muitos fatores. Aerodinmica, atrito entre partes
mveis, aderncia, inrcia, momento de inrcia... No caso de dimensionamento de um sistema
de freio para um automvel, analisada a situao mais crtica. Ou seja, freadas mais bruscas.
Para anlise de uma freada mais brusca, uma boa simplificao vai levar em conta a fora de
frenagem e a aderncia entre roda e pavimento. O prprio exerccio proposto foi elaborado com
valores tpicos, conforme a bibliografia utilizada. Por ele, podemos perceber que a resistncia ao
rolamento no tem influncia significativa no tipo de frenagem proposto. O fator de aderncia
entre a roda e o pavimento ser o limitante principal da acelerao de frenagem.


Bibliografia

Gillespie, Thomas D., Fundamentals of Vehicle Dynamics, Society of Automotive Engineers
Inc, 1992.
Notas de Aula, Dinmica Veicular I, 2014.
UFSC, Departamento de Engenharia Mecnica, Uma introduo modelagem quase-esttica de
veculos automotores de rodas, So Carlos.
Viveros, Henry P., Anlise de desempenho na frenagem de um cavalo mecnico e semi-reboque
com suspenso mecnica e sistema ABS mediante simulao em Matlab/Simulink, So Carlos,
2010.