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I.
Introduo
C1, r2 para o servomotor esquerdo e r3 para o servomotor direito. Alm disso, tem a posio do VANT co
referncia ao eixo da inercia e.
II.
Modelagem Matemtico
VANT bi-rotor tem a estrutura mostrada na Figura 1, el tem dois servomotores segurando um
motor em cada um. Os motores so jogados ao
redor do eixo y, alem disso o servomotor esquerdo esta
inclinado um angulo ao redor do eixo x e aquele do
lado direito um angulo , isto foi feito para dar uma
melhor controlabilidade ao sistema. No sistema, como
mostra a figura 1, foi colocado quatro eixos de referncia. Os eixos C2, C3 esto colocados no centro de masa
dos servomotores esquerdo e direito respectivamente,
e o eixo z sempre est alineado com a fora gerada pelos rotores, isto significa que a foras de cada um dos
rotores sempre vo estar alineadas ao eixo z de seus
eixos de referncia. O eixo C1 a referncia colocada
no centro de masa do corpo principal. A quarto eixo
a referncia global a qual conhecida como eixo de
referncia da inercia.
A figura 1 tambm mostra as posies dos centros
de masa dos rotores com relao ao eixo de referncia
C L S L S S L C
0
RC1
(1)
C
S
C2 =
S L C L S C L C
Matriz de rotao do eixo C3 com referncia no eixo
C1:
C R S R S S R C
0
RC1
(2)
C
S
C3 =
S R C R S C R C
Matriz de rotao do eixo da inercia com referncia
no eixo C1:
CC CSS SC CSC + SS
I
RC1
= SC SSS + CC SSC CS
S
CS
CC
(3)
Como foi enunciado antes, as foras de impulso das
hlices dos dois rotores sempre esto alineadas ao eixo
Z da referncia de cada rotor. Por isso os vetores fora
so colocados da seguinte forma:
Fora do rotor esquerdo expressada no eixo de referncia C2:
0
fL = 0 0 fl
(4)
1
0
fr
(5)
0
fl
(6)
kb
0
b
fr
0
(7)
ly
lz
0
(8)
ly lz
FLC1 = RC1
C2 f L
0
(9)
FLC1
Fg = m G
Movimento Translacional
(10)
FRC1 = RC1
f
R
C3
(12)
(15)
(16)
(17)
Onde :
Matriz R3x2 com a dinmica das forzas
F:
F1,1
F1,2
F2,1
F2,2
F3,1
F3,2
II.
I.
f l C ( ) S( L )
= f l S( )
f l C ( L ) C ( )
(14)
Movimento Rotacional
No mesmo jeito que, o movimento translacional esta representado pela segunda lei de newton, o movimento
rotacional da VANT esta representado com a lei do
movimento de Euler(equao 19).
J w + w J w = T
(19)
Os torques que atuam sobre o sistema, so os derivados das foas externas enumeradas anteriormente.
Como definio se tem que um torque o produto
vetorial, da distancia da fora ao ponto de giro, pela
fora aplicada. Como foi indicado antes os dois vetores
posio das foras dos rotores so r2 (8) e r3 (9); lembrese que alem dos torques das forcas de impulsa tambm,
tambm tem os torque de arrastro das hlices.
T = r2 FL + r3 FR +
Kb
Kb
QL +
QR
b
b
(20)
FRC1 =
f r C ( ) S( R )
f r S( )
f r C ( R ) C ( )
(13)
T = dz f l S dz f r S + dl f l C L C dl f R C R C
Kb
Kb
b f l CS L + b f R CS R
(21)
T = dz f l CS L + dz f r SS R +
Kb
Kb
b f l S + b f R S
(22)
T = dl f r S R C dl f l S L C
+ Kb
b f R CC R
Kb
b f l CC L
(23)
kb
b (S( ) ( f l
T = z C ( ) +
kb
(
(bdl ) x
+ f r ))
C ( ))
x = uo
y = vo
(24)
z = wo
(25)
(26)
Feito o analise anterior pode se obter o modelo final da VANT, este modelo tem 12 variveis de estado
as quais representam os movimentos, translacional e
rotacional, y suas velocidades.
(27)
= m1 (u x C ( ) C ( ) S())
vo
1
m cdot ( uz C ( ) (C ( ) S ( ) C ( ) S ( ) S ( )))
= m1 (uz C ( ) C () C ( ))
wo
1
m ( u x C ( ) C ( ))
= p + ( T ( ) (r C () + q S()))
phi
= q C () r S()
theta
C ( )
T=
0
kb
(
kb
C ( ))
bdl
0
dz C ( )
0
bkb
dl ( kb C ( ))
0
C ( )
(28)
Ixx
0
0
(29)
I= 0
Iyy
0
0
0
Izz
J w + w J w = T Ur
p =
x C ( )
Ixx
q =
( Izz Ixx ) pr
Iyy
r =
z C ( )
Izz
y C ( )
Iyy
(33)
Onde :
h=[ x y z uo vo wo p q r ]0 : o vetor de coordenadas generalizadas.
(30)
Olhando para a equao 30, temos que,as velocidades angulares y suas derivadas, do corpo principal,
esto expressada em funo de seu prprio eixo de
referncias. Para expressar estas em relao ao eixo de
referncia da inercia se deriva a matriz de rotao 3:
I = S wc1 R I
RC1
(31)
c1
C1
Resolvendo a equao anterior obtemos as relaes da
velocidades angular do corpo principal com referncia
ao eixo da inercia.
= p + r cos tan
= q cos r sin
= r cos sec + q sin sec
= (r C () + q S()) Sc( )
psi
(32)
III.
Analise No Linear
I.
Equilbrios do sistema
Comeando desde a equao 30 e colocando as derivadas delas em 0, resolve-se estas equaes, encontrando
as seguintes relaes dos estados que variam segundo
t x , ty , tz as quais so as entradas de controle:
Figura 2: Grfico de comportamento com ty = 1 tz = 1
ap =
(34)
(35)
Variao do parmetro t x
Como mostram as grafcas 2, 3, 4,5 mostra o comportamento que ese estado tera freche as variaes
realizadas.
4
II.2
Variao do parmetro ty
quando ty > 0.
IV.
A grafica 8, tem o mesmo comportamento que 6,
mas tem as estabilidades das ramas trocadas.
I.
II.3
Variao do parmetro tz
Para o caso do estado r, ele tem o mesmo comportamento que o estado p, troca os sentido como el se
comporta quando os parmetros t x e ty tem sinal trocada comparando quando tem a mesma sinal. A seguir
mostra-se as grficas de comportamento do estado.
Controle No Linear
Realimenta Linearizante
Para criar uma lei de controle que linearize a parte rotacional do sistema partimos da ecuao 30, onde temos
que criar uma Ur que elimine a parte no linear do
sistema e alem disso colocar uma nova lei de controle
segundo as caratersticas da resposta resposta transitria desejada. A nova lei de controle sera chamada
Vn .
Ur =
J
wJw
Vn +
T
T
Vn = e + k v e + k i ei
(38)
(37)
(39)
Onde:
5
II.
kv p
Kv = 0
0
0
kvq
0
0
0
kvr
ki p
Ki = 0
0
0
kiq
0
A lei de contro presentada em 38 tem duas matrizes diagonal de ganhos do sistema onde Kv o ganho
proporcional e Ki o ganho integral. Para o calculo
dos ganhos pode-se reescrever da seguente forma:
c = 2 + k v + k i
Resultados
0
A seguir se presentar os resultados da simulaes
0
feitas, elas foram realizadas com o objetivo de verificar
kir
o seguimento de referncia e rejeio de perturbaes.
(40)
(41)
4
Vn = e + 0
0
0
4
0
V.
I.
11
0
0 e + 0
0
4
0
11
0
0
0 ei
11
Simulaes
Esquema de simulao
Referncias
[1]
[2]