Polimig IV

INFRMATICA
Motores utilizados na robtica

Edna Regina, Esequias Lacerda, Fabio Alves, Felipe Ramos, Francisco

Jorge, Gabriel Souza, Gssica Romie, Gielian de Andrade, Guilherme
Gomes, Guilherme Lucas.

Belo Horizonte
2013

Polimig IV

INFRMATICA
Motores utilizados na robtica

Belo Horizonte
2013
Sumrio
2

Motores - Introduo

Os Motores na Robtica

Motor de foguete

Motor de Combusto Interna

Pisto

Motores de combusto externa

Funcionamento

Motor a ar comprimido

Motor a ar hbrido

Motores eltricos

Ims e bobinas

10

Fora magntica e corrente eltrica

11

Fora e campo magnticos

11

Seleo de um motor eltrico

12

Motores de corrente continua

12

Motores de corrente alternada

12

Motor de Passo

12

Referncias

15

Motores - Introduo
Motores so dispositivos que convertem outros tipos de energia em energia mecnica,
de forma a dar movimento a mquinas. Os robs usam motores como propulsores, para
a locomoo, como atuadores, para braos ou outros tipos de manipuladores, ou em
qualquer componente que realize algum movimento.
Os Motores na Robtica
A especificao dos motores caracteriza uma das tarefas mais importantes no
desenvolvimento de projetos de robtica, pois so eles que determinam o consumo de
corrente eltrica e, consequentemente, os sistemas de alimentao e armazenamento de
energia. O tamanho e a maneira de fixar o motor escolhido tambm influenciam no
projeto mecnico do chassi e das eventuais caixas de transmisso e reduo.
Motor de foguete
Motor de foguete o motor que impulsiona um veculo expelindo gases de combusto
em alta presso por tubeiras situadas em sua parte traseira.
Quando a maioria das pessoas pensa a respeito de motores, lembra de rotao. Por
exemplo, o motor a gasolina de um carro produz energia rotacional para mover as rodas.
Um motor eltrico produz energia rotacional para girar um ventilador ou fazer girar um
disco. Um motor a vapor usado para fazer o mesmo que faz uma turbina a vapor e a
maioria das turbinas a gs.
Os motores dos foguetes so radicalmente diferentes, pois so de reao. O princpio
bsico no qual se baseia o motor de um foguete o famoso princpio newtoniano
segundo o qual "a cada ao corresponde uma reao de igual intensidade e sentido
contrrio". Um motor de foguete est jogando massa para um sentido e se beneficiando
da reao que ocorre no sentido oposto como resultado.
Quando a maioria das pessoas pensa a respeito de motores, lembra de rotao. Por
exemplo, o motor a gasolina de um carro produz energia rotacional para mover as rodas.
Um motor eltrico produz energia rotacional para girar um ventilador ou fazer girar um
disco. Um motor a vapor usado para fazer o mesmo que faz uma turbina a vapor e a
maioria das turbinas a gs.
Os motores dos foguetes so radicalmente diferentes, pois so de reao. O princpio
bsico no qual se baseia o motor de um foguete o famoso princpio newtoniano
segundo o qual "a cada ao corresponde uma reao de igual intensidade e sentido
contrrio". Um motor de foguete est jogando massa para um sentido e se beneficiando
da reao que ocorre no sentido oposto como resultado.

O motor de foguete geralmente est jogando massa na forma de um gs a alta presso.

O motor joga a massa de gs para fora em uma direo para obter uma reao no
sentido oposto. A massa vem do peso do combustvel que o motor do foguete queima. O
processo da combusto acelera a massa do combustvel, de forma que saia do bico do
foguete em alta velocidade. O fato de que o combustvel se transforma de slido ou
lquido em gs quando queima no altera sua massa. Se voc queimar 0,5 kg de
combustvel de foguete, 0,5 kg de descarga sai pelo bico na forma de gs em alta
temperatura e velocidade. A forma alterada, mas a massa no. O processo de
combusto acelera a massa.
Motor de Combusto Interna
Aparelho capaz de transformar diretamente energia trmica em energia mecnica. O
processo de converso se d atravs de ciclos termomecnicos que envolvem expanso,
compresso e mudana de temperatura de gases.
So considerados motores de combusto interna aqueles que utilizam os prprios gases
de combusto como fluido de trabalho. Ou seja, so estes gases que realizam os
processos de compresso, aumento de temperatura (queima), expanso e
finalmente exausto.
Motores de combusto interna tambm so popularmente chamados de motores a
exploso. Esta denominao, apesar de frequente, no tecnicamente correta. De fato, o
que ocorre no interior das cmaras de combusto no uma exploso de gases. O que
impulsiona os pistes o aumento da presso interna da cmara, decorrente da
combusto (queima controlada com frente de chama).

Pisto
Pea de forma cilndrica, oca, geralmente de liga de alumnio ou ferro fundido, fechada
na parte superior e aberta na parte inferior, adaptando-se perfeitamente ao dimetro do
cilindro ou camisa do motor, podendo movimentar-se alternadamente ao longo do eixo.
O pisto transmite a fora devido presso dos gases em expanso, atravs do pino do
pisto e da biela, para o virabrequim. O pisto serve de suporte e guia para os anis.
A - Cabea - parte superior do pisto, situada acima da saia, onde esto localizadas
todas ou quase todas as canaletas para anis.
A1 - Topo - superfcie superior da cabea, contra a qual os gases de combusto exercem
presso. Podem ser cncavo, convexo, possuir rebaixos para vlvulas, cmaras de
combusto, etc.
A2 - Zona de Anis - parte da cabea, onde esto localizadas as canaletas para os anis.
A3 - Zona de Fogo - parte da zona dos anis compreendida entre o topo e a primeira
canaleta. Nesta zona podero existir sulco ou sulcos de barreira trmica e ressaltos ou
rachaduras para a reduo do atrito com a parede do cilindro.
A4 - Canaletas para anis de compresso - Canaletas situadas ao longo da
circunferncia do pisto, na parte superior na zona dos anis.
A5 - Canaletas para anel de leo - Canaletas ao longo da circunferncia do pisto, na
parte mais baixa na zona dos anis e em alguns casos tambm na saia do pisto. So
geralmente mais largas do que para anis de compresso e tem orifcios ou fendas no
fundo para passagem de leo lubrificante.
Motores de combusto externa
Os motores de combusto externa so aqueles onde a queima de combustvel ocorre
fora do motor. O motor a vapor um exemplo tpico.
Nesse caso, a queima do combustvel ocorre externamente para o aquecimento da
caldeira, que produz o vapor que movimenta os pistes do motor.
Uma locomotiva a vapor, por exemplo, consiste das seguintes partes principais:
Caldeira responsvel por gerar a energia (vapor);
Mquinas so os mecanismos que utilizam a energia proveniente do vapor para
transform-la em movimento mecnico;
Tnder a parte da locomotiva onde esto armazenados o combustvel e a gua,
elementos necessrios para gerar e transferir energia.

Funcionamento
O motor de combusto externa de uma locomotiva a vapor pode ser visualizado na
figura abaixo. Esse tipo de locomotiva movimentou o sistema de transporte por dcadas,
sendo que alguns exemplares ainda esto em funcionamento at hoje, inclusive no
Brasil.
O Combustvel e gua do tnder so transferidos para a fornalha e a caldeira,
respectivamente. O combustvel queimado na fornalha, sendo os gases quentes
arrastados atravs dos tubos da caldeira para dentro da Caixa de Fumaa, de onde sero
finalmente expelidos para cima, atravs da chamin. Ao passar pelos tubos, o calor dos
gases transferido para a gua dentro da Caldeira, convertendo uma parte desta em
vapor que, sendo acumulado no Domo de Vapor, gera presso e transferido, quando
solicitado atravs de uma vlvula controladora (ou regulador de presso) e de um
tubo para as vlvulas direcionais, e da para os cilindros.

Motor a ar comprimido
Motor que obtm trabalho a partir da energia interna de um gs, ou seja, fazer o ar
comprimido se expandir dentro do pisto, produzindo trabalho. Nesse fenomenal
processo, o oxignio comprimido a uma presso de 20 bar, ento ocorre a insero na
cmara de compresso de ar comprimido proveniente de cilindros, gerando uma reao
que move o pisto. livre de poluio e combustvel barato. Outra opo seria usar
nitrognio lquido, o que seria capaz de gerar uma expanso muito maior. Este motor,
teria fins especficos.
Por meio sculo as locomotivas movidas a ar foram srios concorrentes na disputa pelo
meio de transporte pelas suas vantagens bvias: simplicidade, segurana, economia e
limpeza. Motores movidos a ar foram usados rotineiramente e comercialmente,
primeiramente como transporte pblico e mais tarde em minas. O termo movido a ar
desapareceu dos livros de engenharia depois da dcada de 30 e da Segunda Guerra
Mundial. Os motores a combusto interna haviam sido aperfeioados, a indstria do
petrleo se firmou e o combustvel era barato. O real interesse em motores movidos a ar
voltou na dcada de 70 nos EUA quando houve falhas energticas. Dezenas de
inventores patentearam designs para carros movidos a ar de forma hbrida, ciclo
fechado, e auto-sustentvel, assim como converses para motores a combusto interna
j existentes e projetos de carros a ar feitos para serem reabastecidos em estaes de ar
comprimido.
O pesquisador brasileiro Joso Bonetti, com vrios anos de experincia na rea de
motores ecologicamente corretos,desenvolveu um novo sistema de motor uma novidade
audaciosa,motor hibrido mas desta vez ecolgico ao extremo,o que chama ateno que
os combustveis utilizados que so abundantes na natureza e no nocivos,ar e

guausando a base de um motor j existente de um micro-nibus com 150 cv Cummins

e pesquisas voltadas para o motor a ar comprimido e motores a hidrognio.com
experincia e participaes em patentes requeridas,Josoe decidiu unir as duas
tecnologias,como o motor a ar comprimido vinha tendo perdas considerveis de
autonomia e potncia, inseriu um reator de hidrognio no prprio motor que produz
20% do combustvel hidrognio extrado da gua e no possui tanques de
armazenamento, produz o que o motor necessita para funcionar associando 80% de ar
comprimido tornando um motor eficiente e superando as perdas de torque que
encontrou nos motores a ar.diferente de outros projetos que fazem uso de combustveis
fsseis.para percorrer 100 km consome 1,5 litros de gua e 100 litros de ar comprimidos
a 220 bars.expelindo oxignio e vapor de gua apenas pelo escapamento,esta tecnologia
ainda est em desenvolvimento diz Joso, que ainda explica que no Brasil existe pouco
interesse por este assunto e muitas barreiras , paradigmas a serem quebrados.por um
mundo melhor .

Motor a ar hbrido
O automvel hbrido aquele que utiliza mais de um motor. A configurao mais
utilizada um motor a combusto e outro eltrico assim o consumo de combustvel
menor. No caso do Toyota Prius o motor a combusto desligado quando o carro anda a
uma velocidade baixa, mas constante e quando a bateria tiver descarregada ligado o
motor a combusto para a recarregar.

Motores eltricos
Utiliza motores eltricos que podem ser:
- Motor de corrente continua
- Motor de passo
- Motor de corrente alternada
O driver eltrico melhor em aplicaes envolvendo:
- Alta preciso de posio;
- Transferncia de carga de tamanho pequeno e mdio;
- Pequenas ambientes para sistemas de compressores de leo e ar.
Vantagens:
- Eficincia calculada, controle preciso;
- Envolve uma estrutura simples e fcil manuteno;

- No requer uma fonte de energia cara;

- Custo relativamente pequeno.
Desvantagens:
- No pode manter um momento constante nas mudanas de velocidade de rotao;
- Sujeitos a danos para cargas pesadas suficientes para parar o motor;
- Baixa razo de potencia de sada do motor e seu peso, necessitando um motor grande
no brao.
Nos motores eltricos encontramos duas partes principais: uma fixa, que no se move
quando ele entra em funcionamento, e outra que, em geral, gira em torno de um eixo
quando o motor ligado.
A parte fixa constituda de fios de cobre, encapados com um material transparente
formando duas bobinas. J na parte fixada ao eixo, os fios de cobre so enrolados em
torno do eixo.
A observao da parte mvel de um motor de liquidificador mostra que ela tambm
apresenta acoplada ao eixo, um cilindro metlico, formado de pequenas placas de cobre,
separadas entre si por ranhuras, cuja funo isolar eletricamente uma placa da outra. O
circuito eltrico da parte mvel formado por vrios pedaos de fio de cobre
independentes. O fio coberto por um material isolante transparente e suas
extremidades so ligadas s placas de cobre.
Essa pea de formato cilndrico acoplada ao eixo denominada de anel coletor, e sobre
as plaquinhas deslizam dois carvezinhos.
Quando o motor eltrico colocado em funcionamento, passa a existir corrente eltrica
nas bobinas fixas e tambm no circuito eltrico fixado ao eixo e que se encontra em
contato com os carvezinhos. Nesse momento, o circuito do eixo fica sujeito a uma
fora e o faz girar, e um outro circuito ligado, repetindo o procedimento anterior.
O resultado o giro completo do eixo, caracterstico dos motores eltricos.
Em alguns casos, tais como pequenos motores eltricos utilizados em brinquedos, por
exemplo, a parte fixa constituda de um ou dois ms em vez de bobinas. Isso no
altera o princpio de funcionamento do motor, uma vez que uma bobina com corrente
eltrica desempenha a mesma funo de um m.

Ims e bobinas
ms e bobinas esto presentes nos motores eltricos e em muitos outros aparelhos. S
que eles esto na parte interna, e por isso nem sempre nos apercebemos de sua presena.

Independentemente da forma, quando se aproxima um m de outro, eles podem tanto se

atrair como se repelir. Esse comportamento devido ao efeito magntico que
apresentam, sendo mais intenso nas proximidades das extremidades, razo pela qual
elas so denominadas de plos magnticos.
A possibilidade de atrao ou de repulso entre dois plos indica a existncia de dois
tipos diferentes de plo magntico, denominados de plo norte e plo sul. A atrao
entre os ms ocorre quando se aproximam dois plos diferentes e a repulso ocorre na
aproximao de dois plos iguais.
A atrao ou a repulso entre ms resultado da ao de uma fora de natureza
magntica e ocorre independentemente do contato entre eles, isto , ocorre a distncia.
O mesmo se pode observar na aproximao do m com a bssola. Isso evidencia a
existncia de um campo magntico em torno do m, criado por ele. A agulha de uma
bssola, que imantada, tem sensibilidade de detectar campos magnticos criados por
ms e, por isso alteram sua posio inicial para se alinhar ao campo magntico
detectado. Ela usada para orientao justamente pelo fato de que sua agulha fica
alinhada ao campo magntico terrestre, que apresenta praticamente a direo norte-sul
geogrfica.

Fora magntica e corrente eltrica

O giro do eixo dos motores eltricos e tambm o do ponteiro do galvanmetro indica
uma interao entre uma bobina com um m ou entre uma bobina com uma outra
bobina, dependendo das partes de que eles so feitos.
Essa interao decorre do fato de que tanto um m como uma bobina com corrente
eltrica criam no espao ao redor um campo magntico. Em razo disso, a interao
entre eles, que torna possvel a obteno do movimento, se d ainda que no haja
contato. Do mesmo modo podemos entender a atrao ou a repulso observada entre
dois ms.

Fora e campo magnticos

A produo de movimento a partir da eletricidade nos motores eltricos, campainhas,
galvanmetros etc. envolve o surgimento de um campo magntico numa certa regio e a
existncia de um fio condutor com corrente eltrica colocado nessa mesma regio.
Nessa situao, o fio com corrente fica sujeito a uma fora magntica e entra em
movimento.
Note que o surgimento da fora depende da existncia do campo magntico e da
corrente eltrica. Esse campo magntico no o criado por essa corrente eltrica no fio
em que a fora atua. Ela no "sente" o prprio campo magntico, mas o campo criado
por outro.

Cada corrente cria um campo magntico ao seu redor e uma sente o campo criado pela
outra. O resultado que os dois trechos de fio ficam sujeitos a uma fora magntica.
Supondo que o valor da corrente eltrica nos fios seja 2A, o campo onde cada fio se
encontra vale 5.10 -7 N/A.m e que o trecho de fio tenha 10 m de comprimento, o valor
da fora ser: F= B.i.L = 5.10 -7 .2.10 = 100.10 -7 =1.10-5N.
A fora magntica em cada fio perpendicular corrente e ao campo magntico. Nesse
caso em que as correntes tm mesmo sentido, as foras fazem os fios se atrarem.

Seleo de um motor eltrico

Passo 1: Determinao dos esforos envolvidos para a pior condio de operao do
rob.
Passo 2: Clculo das rotaes das articulaes (motores). Como os robs so mquinas
que trabalham sempre em regime no estacionrio necessrio simulao dinmica para
o clculo dos esforos e das rotaes nas articulaes.
Passo 3: Seleo do motor e da relao de reduo da transmisso, torque e rotao
devem sempre ficar dentro da regio de operao do motor.
Motores de corrente continua
So motores de custo mais elevado e, alem disso, precisam de uma fonte de corrente
continua, ou de um dispositivo que converta a corrente alternada comum em continua.
Podem funcionar com velocidade ajustvel entre amplos limites e se prestam a controles
de grande flexibilidade e preciso. Por isso, seu uso e restrito a casos especiais em que
estas exigncias compensam o custo muito mais alto da instalao e da manuteno.
Motores de corrente alternada
So os mais utilizados, porque a distribuio de energia eltrica e feita normalmente em
corrente alternada. Os principais tipos so: Motor sncrono: Funciona com velocidade
fixa, ou seja, sem interferncia do escorregamento; utilizado normalmente para grandes
potencias (devido ao seu alto custo em tamanhos menores). Motor de induo: Funciona
normalmente com uma velocidade constante, que varia ligeiramente com a carga
mecnica aplicada ao eixo. Devido a sua grande simplicidade, robustez e baixo custo, e
o motor mais utilizado de todos, Sendo adequado para quase todos os tipos de maquinas
acionadas, encontradas na pratica. Atualmente e possvel o Controle da velocidade dos
motores de induo com o auxilio de inversores de frequncia.

Motor de Passo
O motor de passo um dispositivo empregado na converso de pulsos eltricos em
movimentos rotativos e possue trs estgios : parado , ativado com o rotor travado ou
girando em etapas. So utilizados cada vez mais em reas como informtica e robtica
pois possuem uma alta preciso em seu movimento, alm de serem rpidos, confiveis e
fceis de controlar.

Os mais usados so os motores Unipolares que possuem 2 ou 4 bobinas. Nestes, cada

fase consiste de um enrolamento com derivao central ou mesmo de dois enrolamentos
separados, de forma que o campo magntico possa ser invertido sem a necessidade de se
inverter o sentido da corrente. J os Bipolares (ilustrado na figura abaixo) exigem
circuitos mais complexos por possurem muitas bobinas na mesma carcaa. Sua grande
vantagem
prover maior torque, alm de ter uma menor proporo no tamanho. Fisicamente este
motor tem enrolamentos separados, sendo necessrio uma polarizao reversa durante a
operao para o passo acontecer.
Muito atraente para uso em robs que no exigem grandes esforos e muita qualidade
de movimento.
Vantagens:
Boa repetibilidade;
Fceis de usar;
Interface simples e compatvel com micro-processadores;
Acionado atravs de pulos cada pulso faz girar um determinado e fixo ngulo;
Pode operar em malha aberta com acuracidade de 1 passo no exige sensor de
posio;
Baixo custo.
Desvantagens:
Baixo torque em movimento;
Alto peso baixa relao torque/peso;
Alta inrcia baixa relao torque/inrcia;
Baixa qualidade de movimento;
Baixas velocidades de rotao.
Utilizado em aplicaes que:
No exigem grandes esforos;
No exigem alta qualidade de movimento;
Exigem alta repetibilidade
Funcionamento:

O eletrom acionado atraindo os quatro dentes do motor mais prximos desse plo. O
eletrom desligado e o outro eletrom acionado, atraindo os dentes do rotor mais a
direita resultando no caso em uma rotao de 3,60.O eletrom desligado e outro
eletrom acionado, causando mais 3,6 de rotao. Quando o eletrom superior for
acionado novamente, o rotor ter girado de um dente de posio como existem 25
dentes, levar 100 passos para o rotor girar uma volta completa.

Referncias
http://sites.poli.usp.br/d/pmr2560/Motores%20el%C3%A9tricos.pdf
http://wp.ufpel.edu.br/mlaura/files/2013/01/Apostila-de-Motores-a-Combust%C3%A3oInterna.pdf
http://www.cienciamao.usp.br
http://institutocontinental.com.br

http://www.ferromotor.com.br/2012/10/motores-de-combustao-externa.html
http://ciencia.hsw.uol.com.br/motores-de-foguetes.htm

http://robolivre.org/conteudo/motores
http://www.ebah.com.br/content/ABAAAAA6IAJ/motores-robotica#
www.fem.unicamp.br/~hermini/Robotica/Apresenta/aula2.pps