APRENDENDO E CONSTRUINDO RBOS COM O KIT DIDTICO LEGO MINDSTORMS

NXT

E-mail:

D.P. Silva1 e J. S.B. Lopes2

daniel.patricio@academico.ifrn.edu.br, jose.soares@ifrn.edu.br;

RESUMO

Este artigo descreve o desenvolvimento, de um passo a

passo de como podemos construir robs de vrias
configuraes, em que demonstramos as etapas de
construo e sua forma de programao podendo ser
utilizado por qualquer pessoa iniciante na rea de
robtica. A partir do estudo dos sensores foi possvel

desenvolver diversas aplicaes. Objetivou-se a

aprendizagem da utilizao de sensores do tipo:Toque,
Luz e Ultrassnico. Foram desenvolvidos os seguintes
robs: o Co guia, o Brao Soldador, o Rob que Resolve
o cubo mgico e o Rob Explorador.

PALAVRAS-CHAVE: Robs, LEGO MINDSTORMS, NXT, Sensores.

LEARNING AND BUILDING ROBOTS WITH EDUCATIONAL KIT LEGO MINDSTORMS

NXT
ABSTRACT

This paper describes the development of a step by

step
of
how
we
can
build
robots
of
various configurations, in which we demonstrate the
construction stages and their form of programming can
be used by anyone beginner in robotics. Based on the

study of the sensors was possible to develop several

applications. This study aimed to learning the use of type
sensors: Touch, Light and Ultrasonic. We have developed
the following robots: the dog guide, Arm Soldador, the R
obot Solves Rubik's Cube and Robot Explorer.

KEYWORDS: Robots, LEGO MINDSTORMS, NXT, Sensors

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APRESENTAO

Os Robs mveis podem ser empregados numa grande variedade de tarefas, do transporte
de peas em uma indstria at explorao de locais perigosos, como guas profundas, reas
radioativas, crateras de vulces, ambientes espaciais e mesmo outros planetas (A.J. lvares;
Bastos Fo. 2012). O estudo nas reas de robs mveis nos remete tambm a estudar uma forma
bem simples de construir rob, com o didtico Kit LEGO MINDSTORMS NXT, pode-se facilitar os
estudos desses robs.

DESEVOLVIMENTO

O estudo nas reas de robs mveis nos permite tambm estudar uma forma bem simples
de construir rob. Este artigo prope o estudo e construo de prottipos de robs mveis para
compreender o funcionamento dos sensores e atuadores utilizados. Foi realizado um estudo dos
sensores mais utilizados no mbito robs mveis. Para isso, foi necessrio iniciar o estudo
bibliogrfico para levantar aplicaes e tendncias de tecnologias empregadas nos robs mveis.
O kit didtico da LEGO MINDSTORMS auxiliou o entendimento do uso e funcionamento dos
sensores empregados em algumas atividades. Ocorreu o estudo de conceitos elementares da fsica
envolvendo os sensores. Em seguida, desenvolveu-se um estudo de ferramentas que auxiliaro na
construo de modelos de robs mveis e para esta atividade utilizarou-se o software LEDO
Designer. Por seguinte, realizou-se o estudo do ambiente de programao LEGO NXT
MINDSTORMS para a programao de rotinas ou scripts.
A motivao foi o conhecimento adquirido na robtica e pelo curso de Mecatrnica, mais
tambm a questo da resoluo de problemas. Os novos modelos (NXT 2.0) permitem que se
criem no apenas estruturas, mas tambm comportamentos. A construo de modelos
interativos, com os quais se podem aprender conceitos bsicos de engenharia. Os empregos
didticos abrangem as reas robtica, automao, fsica, matemtica, programao e projetos.

MODELOS DESENVOLVIDOS
3.1 Brao Soldador

Os benefcios tericos de utilizar robs em uma indstria so numerosos e vo desde o

aumento da produtividade, a melhoria e a consistncia na qualidade final do produto, a menor
demanda de contratao de mo de obra especializada, que difcil de encontrar, a confiabilidade
no processo, a facilidade na programao e uso dos robs, a operao em ambientes difceis e
perigosos ou em tarefas desagradveis e repetitivas para o ser humano e, finalmente, a
capacidade de trabalho sem descanso por longos perodo. E para esse trabalho seria o brao
soldador, pois ele trabalharia direto, e s pararia para manuteno dele, e ai teria mais lucro e
menos gastos em mo de obra, que tambm difcil achar mo de obra especializada.

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O brao que solda caracteriza-se pela preciso na placa evitando erros na hora da
soldagem ou acidentes e tambm pela sua rapidez e produtividade gerando mais lucro.
Para desenvolver o manipulador foi utilizado o Kit LEGO MINDISTONS 2.0, com o intuito de
mostrar a praticidade do kit, com isso foi desenvolvido um brao soldador. Comeou com um
simples brao mecnico, mas aos poucos foi tomando formato de um brao soldador, o brao
desenvolvido exclusivamente com LEGO, Figura 1.

Figura 1: Vista do manipulador construdo com o LEGO.

O rob por ser inovador trs uma duvida, ser que um dia as grandes industrias, faro seu
uso, mas no processo de montagem foi muito complicado por conta do peso do brao, por causa
disso tivemos que realizar inmeros teste para que fica-se assim com na , Figura 2.

Figura 2: Soldagem da placa.

A partir da montagem, avaliaes e testes realizados no Lego, foi possvel detectar erros
lgicos de programao. Deste modo foi possvel que o brao alcanasse o objetivo esperado que
era : subir, depois soldar e volta para o local inicial para fazer tudo de novo, Figura 3.

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Figura 3: Lgica de Programao para a atividade.

3.2 Co Guia
Nesta etapa da construo o trabalho consistiu em realizar pesquisas e elaborar um projeto
em uma das reas que mais cresce no mundo que a robtica assistida; tnhamos o intuito de
criar algo que auxiliasse ao ser humano, especificamente a crianas e os idosos.
Partindo do pressuposto que o mesmo conseguir transformar a vida de muitas pessoas
com sua capacidade, examinando suas caractersticas e seu desempenho, pode-se notar a
capacidade do co em divertir aqueles que tm seus dias solitrios, pois ele uma espcie de
brinquedo, um cachorro rob que late, anda, desvia de obstculos, detecta cores e tem reaes
distintas a partir do reconhecimento dessas cores.
A utilizao de robs est sendo, atualmente, cada vez mais exigida pelo mercado
consumidor, foi com esse intuito que criou-se o co rob, cuja maior finalidade de entreter
crianas e idosos que muitas vezes no tem companhia em suas casas.
O co da Figura 4 tem a funo de entreter pessoas solitrias, principalmente de idade
avanada ou os mais novos. Assim a criao do co veio para esta dentro da sociedade, e
participar do dia a dia das pessoas.

Figura 4: Co-Guia.

Para o desenvolvimento deste rob foi necessrio idealizao de um rob prottipo que
auxiliasse no cotidiano das pessoas; assim houve a criao de um cachorro rob. Os mtodos
utilizados para a sua criao foi: a modelagem do mesmo feita pelo programa LDD(LEGO Digital

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Designer), algoritmo , montagem com os equipamentos Lego, Figura 5, e programao no

programa LEGO MINDSTORMS NXT 2.0.

Figura 5: Modelagem do Co-Guia no LDD.

3.3 ROB QUE RESOLVE O CUBO MGICO

O cubo mgico um quebra-cabea tridimensional que vem ao longo do tempo se
mostrando um dois quebra-cabea mas difceis de ser resolvido. O rob que resolve o cubo
mgico, caracteriza-se pela sua preciso com a resoluo do cubo. Foram utilizados os seguintes
mtodos: pesquisas, bem como as orientaes do professor/orientador. E para sua execuo foi
utilizado o Kit da LEGO NXT 2.0.
J so muitas as engenhocas feitas com os blocos de montar com o nico propsito de
alinhar as cores em um cubo de mgico, mas essa pode ser a primeira a conseguir realizar essa
faanha em um tempo to curto. O tempo necessrio para fazer o reconhecimento das faces
aproximadamente 2 minutos e 43 segundos. O rob foi desenvolvido como ltimo etapa da
pesquisa.
A programao conhecida com Algoritmo de Deus, pois um algoritmo que consegue
resolver qualquer cubo de mgico no menor nmero de movimentos possveis, Figura 6.

Figura 6: Trecho do cdigo do Rob que resolve o cubo mgico.

O rob que resolve o cubo mgico, caracteriza-se pela sua preciso com a resoluo do
cubo, Figura 7

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Figura 7: Rob que resolve o cubo mgico.

CONCLUSES

Primeiro conclu-se que o brao mecnico foi uma grande iniciativa para o
desenvolvimento inovador de manipuladores de pequeno porte. A dificuldade encontrada foi na
programao online ocorrendo erros na sua preciso e ajustes para o melhor funcionamento. A
vantagem foi o manuseio de motores e a construo do prottipo com o auxilio do kit da LEGO.
A segunda concluso obtida foi a socializao do Co Guia para auxiliar o dia a dia das
pessoas e no cotidiano daqueles que passam a maior parte do seu tempo em casa. E por ltimo
pode-se concluir que o rob que resolve o cubo mgico interagiu com todos os sensores e sua
programao necessitou de um ambiente de programao diferenciado o Bricx para o
desenvolvimento do algoritmo de Deus. Foi possvel aprender o funcionamento dos sensores e
diversas formas de montagem com o kit didtico Mindstorms 2.0.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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robtica s crianas como uma ferramenta de incluso digital, Dissertao de Mestrado Universidade Federal do Rio Grande do Norte. Programa de Ps-Graduao em Engenharia
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STEFFEN, H. H.(2002) Robtica Pedaggica na Educao: Um Recurso de Comunicao,
Regulagem e Cognio. So Paulo, 2002, 113f. Dissertao de Mestrado em Cincias da
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MATRIAC, M. (1992). Integration of Representation into Goal-Driven Behavior-Based Robots.
IEEE Transactions On Robotics and Automation, v.8, n. 3, p. 304-312, jun.

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