Aula 12 SEM0104

SEM0104 - Aula 12
Cinemtica e Cintica de
Partculas no Plano e no Espao
Prof. Dr. Marcelo Becker
SEM - EESC - USP
Sumrio da Aula
Introduo
Sistemas de Referncia
Diferena entre Movimentos
Cintica
EESC-USP
M. Becker 2009
2/58
Introduo
Cinemtica:estuda os movimentos dos
corpos (no suas causas)
Cintica ou Dinmica: estuda os
movimentos focando suas causas e origem
Anlise baseada na geometria do sistema
mecnico
3 Leis de Newton
Inrcia
Variao da Quantidade de Movimento Linear
Ao e Reao
EESC-USP
M. Becker 2009
3/58
Sumrio da Aula
Introduo
Cintica
EESC-USP
M. Becker 2009
4/58
Sistema de Referncia Inercial

Base vetorial com origem pr-definida
Vetor Posio
r
r
r
r
I rOA = x0 i + y0 j + z 0 k
Amplitude do vetor nas direes dos versores

A
rOA
k
O j
i
x
EESC-USP
x0
r
I rOA = y0
z0
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5/58

Vetor Velocidade
O vetor velocidade absoluta a derivada do
vetor posio (representado no sistema inercial)
d
(
)
x
dt 0
x&0
r
d r
d
y&
(
)
(
)
v
=
r
=
=
y
I A
I OA
0
0
dt
dt
d (z ) z&0
dt 0
r
r
r
r
&
&
&0 k
I v A = x0 i + y0 j + z
EESC-USP
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6/58

Vetor Acelerao
O vetor acelerao absoluta a 2a derivada do
vetor posio (representado no sistema inercial)
d2
2 (x0 )
dt
&x&0
2
2
r
r
d
d
= &y&
(
)
(
)
a
r
y
=
=
I A
I OA
dt 2 0 0
dt 2
&z&0
d2
2 (z0 )
dt
r
r
r
r
&&
&&
z&0 k
I a A = x0 i + y0 j + &
EESC-USP
M. Becker 2009
7/58
Sistema de Referncia Mvel

Sistema de Referncia Mvel:
Pode facilitar a representao de determinados
movimentos complexos (dividindo-os em
movimentos mais simples que se somam para
compor o movimento absoluto)
Sistema Mvel com Translao Pura
Sistema Mvel com Rotao Pura
Qq. Movimento
uma composio
desses dois!...
Matriz de Transformao de Coordenadas

Relao entre os sistemas de referncia que viabiliza a
passagem de um sistema mvel para o inercial e viceversa...
EESC-USP
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8/58

Sistema Mvel Transladando
Sistema Inercial: I(x,y,z), origem O
Sistema Mvel: B1(x1,y1,z1), origem A
B
z1
k1
{B1}
IrOA
x1
i1
Cursores de ambos sistemas

permanecem sempre paralelos!
B1rAB
A j1
r r r r r r
i , j , k i1 , j1 , k1
y1
{I}
O j
i
x
EESC-USP
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9/58

Assim:
r
r
i1 1 0 0 i
r
r
j
=
0
1
0
j
1
r
r
k1 0 0 1 k

r
r
B1 s = I .I s
EESC-USP
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r
r
1
I s = I .B1 s
10/58

Dado um vetor:
k1
{B1}
IrOB
x1
r
I OA
k
{I}
i1
r
r
r
I rOB = I rOA + I . B1 rAB
z1
Posio de A
no Sistema Inercial
B1rAB
A j1
O j
y1
Posio de B
no Sistema Inercial
Posio de B
relativa a A no
Sistema Mvel
x
EESC-USP
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11/58

Para que a soma seja possvel necessrio que
r
o vetor B rAB seja representado no sistema
1
inercial:
B
z1
k1
{B1}
IrOB
x1
r
I OA
k
{I}
i1
B1rAB
A j1
O j
y1
r
r
I rAB = I . B1 rAB
i
x
EESC-USP
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12/58

Para calcular a velocidade absoluta:
Deriva-se o vetor posio com relao ao tempo
No sistema Inercial:
r
r
d r
d r
( I rOB ) = I rOA + I . B1 rAB
I vB =
dt
dt
r
r
d r
d
d
= ( I rOA ) + (I ).B1 rAB + I . ( B1 rAB )
dt
dt
dt
0
r
r
r
r
= I v A + I .B1 v AB = I v A + I v AB
EESC-USP
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13/58

Para calcular a acelerao absoluta:
Deriva-se o vetor velocidade com relao ao tempo
r
d2 r
d2
( r )= 2
I aB =
2 I OB
dt
dt
r
r
I rOA + I . B1 rAB
r
r
r
r
= I a A + I .B1 a AB = I a A + I a AB
EESC-USP
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14/58

Sistema Mvel Girando
Sistema Inercial: I(x,y,z), origem O
Sistema Mvel: B1(x1,y1,z1), origem A
. z
k1
{B1}
IrOA
x1
i1
Cursores de ambos sistemas

deixam de ser paralelos e
passam a manter uma relao
que depende do ngulo
B1rAB
A j1
y1
{I}
O j
i
x
EESC-USP
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15/58

Supondo que o sistema mvel gire em torno de
z1:
. z
k1
{B1}
IrOA
x1
i1
B1rAB
A j1
y1
0
0
r
r&
I = 0 I = 0
&(t )
&&(t )
{I}
O j
i
x
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16/58

Projetando-se os cursores do sistema mvel para
o inercial (forma matricial):
y
y1
j
j1
i1
{I}
{B1} O i
x1
EESC-USP
r
i1 c
r
j
=
s
1
r
k1 0

r
r
B1 s = T .I s
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s
c
0
r
0 i
r
0 j
r
1 k
r
r
1
I s = T .B1 s
17/58

Como o determinante de T sempre unitrio:
T
y
= T
r
r
B1 s = T .I s
y1
j
j1
i1
{I}
{B1} O i
x1
EESC-USP
r
r
T
I s = T .B1 s
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18/58

y1:
T = 0
s
z
z1
0 s
0
r &
1 0 I = (t )
0 c
0
k
k1
i1
{I}
{B1} O i
x1
EESC-USP
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19/58

x1:
1 0
T = 0 c
0 s
z
z1
k
k1
j1
{I}
{B1} O j
&(t )
0
r
s I = 0
0
c
y1
EESC-USP
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20/58

Deve-se observar que a matriz de transformao
T depende do tempo!
T
{I}
{B1}
T
EESC-USP
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21/58

Dado um vetor:
k1
{B1}
IrOB
x1
r
I OA
k
{I}
i1
r
r
r
T
I rOB = I rOA + T . B1 rAB
z1
Posio de A
no Sistema Inercial
B1rAB
A j1
O j
y1
Posio de B
no Sistema Inercial
Posio de B
relativa a A no
Sistema Mvel
x
EESC-USP
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22/58

Para que a soma seja possvel necessrio que
r
o vetor B1 rAB seja representado no sistema
inercial:
. z
k1
{B1}
IrOB
x1
r
I OA
k
{I}
i1
B1rAB
A j1
O j
y1
r
r
T
I rAB = T . B1 rAB
i
x
EESC-USP
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23/58

Para calcular a velocidade absoluta:
Deriva-se o vetor posio com relao ao tempo
r
r
d r
d r
T
( I rOB ) = I rOA + T . B1 rAB
I vB =
dt
dt
r
d r
d T r
T d
= ( I rOA ) + (T ).B1 rAB + T . ( B1 rAB )
dt
dt
dt
r
r
r
r
T
T
= I v A + I (T .B1 rAB ) + T .B1 v AB
EESC-USP
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24/58

Assim:
r
r
r
r
r
T
T
I v B = I v A + I T .B1 rAB + T .B1 v AB
r
r
r r
r
I v B = I v A + I I rAB + I v AB
EESC-USP
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25/58

Para calcular a acelerao absoluta:
Deriva-se o vetor velocidade com relao ao tempo
r
r
d2 r
d2 r
T
( r ) = 2 I rOA + T . B1 rAB
I aB =
2 I OB
dt
dt
r
d d r
d T r
T d
= ( I rOA ) + (T ).B1 rAB + T . ( B1 rAB )
dt dt
dt
dt
r
r
r
d r
T
T
=
I v A + I T .B1 rAB + T .B1 v AB
dt
EESC-USP
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]
26/58

Assim:
r
r
d r
d r
T
( I v A ) + ( I ) T .B1 rAB
I aB =
dt
dt
r T d
r
d T
+ I T .
T
B1 rAB +
dt
dt
d T r
+ I T .B1 rAB
dt
2
r
d
d
T
.
r
+
T
B1 AB
.
dt
dt 2
( ) (
( )
r
B1 rAB
r
r
r&
r
r
r
r
T
T
I a B = I a A + I T .B1 rAB + I I T .B1 rAB
r
r
r
r
r
T
T
T
+ I T .B1 v AB + I T .B1 v AB + T .B1 a AB
EESC-USP
M. Becker 2009
))
27/58
Exerccio 1
Imagine que um pisto hidrulico com uma massa m em sua
.
extremidade gire com velocidade angular em relao ao
eixo Z (inercial). Um sistema mvel de referncia X1Y1Z1,
.
solidrio ao pisto gira tb. com uma velocidade angular .
Obtenha os vetores posio, velocidade e acelerao do
ponto B nos sistemas inercial e mvel.
Y1
B
X1
Z = Z1
EESC-USP
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28/58
Exerccio 2
Imagine o disco principal B girando com velocidade angular
constante. Um disco secundrio D montado a uma
distncia b em relao ao centro de rotao do disco
principal sobre o suporte C (fixo no disco principal). O centro
do disco secundrio encontra-se a uma altura c em relao
ao disco principal e sua rotao p constante. Deseja-se
calcular a acelerao absoluta de um ponto A no disco
secundrio, exatamente no instante em que = 0o e o ponto
A encontrar-se na posio vertical em relao ao disco
secundrio.
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29/58
Exerccio 2
Figura
EESC-USP
M. Becker 2009
30/58
Exerccio 3
Imagine uma placa montada sobre um eixo rotativo. Nesta
placa constri-se um rasgo onde uma partcula A, conectada
a uma mola, executa um movimento retilneo. O eixo gira
.
..com uma velocidade angular (t) e uma acelerao angular
(t). A partcula executa movimentos oscilatrios retilneos s(t)
dentro do rasgo. O rasgo construdo na placa com um
ngulo de inclinao (fixo). Determine os vetores de
velocidade e acelerao absoluta do ponto A.
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31/58
Exerccio 3
Figura
EESC-USP
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32/58
Exerccio 4
O sistema mecnico mostrado na figura composto pela
estrutura A, pelo rotor B, pelo brao com massa desprezvel C
e pela massa concentrada D. Trs sistemas de referncia
devem ser utilizados, sendo o 1o Inercial, o 2o, B1 fixo no rotor,
e o 3o, B2 solidrio ao brao C. A velocidade angular do rotor
.
..
[rad/s], variando com uma taxa [rad/s2]. Em um dado
instante os ngulos e so diferentes de 0o, e a rotao e
.
acelerao do sistema brao-massa pontual dada por e
..
. Obtenha os vetores posio, velocidade e acelerao
absoluta da massa pontual em D.
EESC-USP
M. Becker 2009
33/58
Exerccio 4
Figura
X2
Y2
R
Y=Y1
. ..
X =X1
O1
C
No instante representado
..
X=X1 e Y=Y1
EESC-USP
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34/58
Sumrio da Aula
Introduo
Cintica
EESC-USP
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35/58
Diferenas entre Movimentos

Movimentos Planos
Caracterizados por rotaes
consecutivas em torno dos mesmos eixos
(Z, Z1, Z2, ...)
Assim:
.
I1
0
0.
1
EESC-USP
B1 2
0
0.
2
B2 3
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0
0.
3
.
...
Bn-1 n
0
0.
n
36/58

As matrizes de Transformao tm a
seguinte estrutura:
cos1 sin1
T1 = -sen cos
1
1
0
0
0
0
1
B1
.
.
.
s = T1 . s
I
.
.
.
cosn sinn
Tn = -sen cos
n
n
0
0
EESC-USP
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0
0
1
Bn
s = Tn . Bn-1s
37/58

Transformao de Coordenadas da base
inercial { I } para a ltima base mvel {Bn}:
Bn
s= T . s
I
cn sn 0
T = -s c 0
n
n
0
0 1
T =
c(1+ ...+n)
-s(1+ ...+n)
0
EESC-USP
c1 s1 0
-s1 c1 0
0
0 1
...
s(1+ ...+n)
c(1+ ...+n)
0
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0
0
1
38/58

As velocidades angulares absolutas no
sistema inercial { I } sero:
.
I1
.
In
= I1 =
0
0.
1
.
0
0 .
I2 = I1 + T1 . B12 =
.
1 + 2
.
= I1 + T1 . B12 + ... + T1 ... Tn-1 .
EESC-USP
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0
0
Bn-1n = .
.
.
1 + 2 +...+ n
.
39/58

Assim, observa-se que em
movimentos planos, as rotaes
ocorrem sempre no mesmo eixo,
podendo ser somadas diretamente...
.
Caso as rotaes 1, 2, ..., n sejam

constantes, as respectivas
aceleraes angulares sero nulas!
EESC-USP
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40/58

Movimentos Tri-dimensionais
Neste caso, as rotaes ocorrem
sucessivamente em eixos diferentes (p.e.:
Z, X1, Z2, ...)
Assim:
.
I1
0
0.
1
EESC-USP
B1 2
2
0
0
M. Becker 2009
B2 3
0
0.
3
41/58

As matrizes de Transformao:
c1 s1 0
T1 = -s c 0
1
1
0
0 1
T2 =
1 0
0
0 c2 s2
0 -s2 c2
c3 s3 0
T3 = -s c 0
3
3
0
0 1
EESC-USP
B1
s = T1 . s
I
B2
s = T2 . B s
B3
s = T3 . B s
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42/58

As velocidades angulares absolutas no
.
I1
= I1 =
0
0.
1
. 2.c1
I2 = I1 + T1 . B12 = 2.s
. 1
1
.
. 2.c1 + . 3.s1 .s2

T
T
T
2.s. 1 - .3.c1 .s2
I3 = I1 + T1 . B12 + T1 . T2 . B23 =
1 + 3.c2
.
EESC-USP
M. Becker 2009
43/58

Assim, observa-se neste exemplo que em
movimentos 3-D, embora as rotaes
fossem apenas nos eixos X e Z (sistemas
mveis), quando vistas no sistema Inercial,
surgem termos em Y...
. .
.
Mesmo que as rotaes 1, 2, ..., n sejam
constantes, as respectivas aceleraes
angulares, vistas no sistema inercial, NO
.. ..
..
sero nulas (Apesar de 1, 2, ..., n serem
nulas...).
EESC-USP
M. Becker 2009
44/58

As aceleraes angulares absolutas no
.
I1
d I1
dt
0
=
0
..
1
.
.
I2
d I2
dt
EESC-USP
0
0
0
. .s1
. 1. 2
1.2.c1
0
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45/58

.
.
I3
d I3
dt
. .s1 + .1.
.c1.s2 + .2.
.s1.c2
. 3
. 3
. 1. 2
= 1.2.c1 + 1.3.s1.s2 + 2.3.c1.c2
. .
2.3.s2
As aceleraes angulares absolutas dos

sistemas B2 e B3 aparecem pois os vetores
velocidade angular variam de direo...
EESC-USP
M. Becker 2009
46/58
Sumrio da Aula
Introduo
Cintica
EESC-USP
M. Becker 2009
47/58
Cintica
Foca causas e origem de movimentos
Baseia-se nas 3 Leis de Newton:
Primeira Lei de Newton ( Princpio da Inrcia):"Um
mvel tende a permanecer em repouso ou em
movimento retilneo e uniforme se a resultante das
foras que atuam sobre ele for nula."
Segunda Lei de Newton (Princpio Fundamental):
"Se um corpo estiver sujeito a uma resultante no
nula, esta causar uma acelerao proporcional
sua intensidade."
Sir Isaac Newton

(1642--1727)
(1642
EESC-USP
Terceira Lei de Newton (Princpio da Ao e

Reao): "Para cada fora de ao corresponde
uma fora de reao com as seguintes
caractersticas:mesma direo; sentidos contrrios; e
mesma intensidade.
M. Becker 2009
48/58
Cintica
Primeira Lei de Newton
(Princpio da Inrcia):
Se nenhuma fora externa for aplicada sob

uma partcula, esta manter sua
quantidade de movimento linear constante
te
J
=
m
.
v
=
c
I A
I A
EESC-USP
M. Becker 2009
49/58
Cintica
Segunda Lei de Newton
(Variao da Quantidade de Movimento Linear):
A Quantidade de Movimento Linear de uma

partcula s pode ser alterada mediante a
aplicao de foras externas
n
F = dt
d
I i
i =1
EESC-USP
IJA
d
dt
m . IvA = m . IvA + m . IvA
M. Becker 2009
50/58
Cintica
Considerando que a variao de massa seja
nula:
n
F = dt
d
I i
i =1
IJA
= m . IvA + m . IvA
0
F=
I i
i =1
m . IaA
EESC-USP
ou
i =1
M. Becker 2009
Bn
Fi = m . BnaA
51/58
Cintica
Terceira Lei de Newton
(Princpio da Ao e Reao):
Torna possvel a construo de Diagramas

de Corpo Livre
2a e 3a Leis juntas tornam possvel obter um
conjunto de equaes responsvel por
descrever o movimento do corpo ao longo
do tempo e obter as foras...
EESC-USP
M. Becker 2009
52/58
Cintica
Equaes de Movimento:
Equaes Diferenciais de 2a Ordem
Lineares
No Lineares
..
x(t) =
f (x(t); x(t))
Condies Iniciais de Movimento
EESC-USP
M. Becker 2009
x(0); x(0)
53/58
Exerccio
A partcula a seguir desloca-se sobre um cano
girando com velocidade angular constante .
Pede-se para determinar a equao de
movimento da partcula.
2
EESC-USP
M. Becker 2009
54/58
Exerccio
2
Sistemas de coordenadas...
Y =Y1
X2
Z
Z1
x(t)
B
2
Z2
1
X
EESC-USP
M. Becker 2009
Y2
X1
55/58
Exerccio
O sistema mecnico mostrado na figura composto pela
estrutura A, pelo rotor B, pelo conjunto brao-mola com
massa desprezvel C e pela massa concentrada D. Trs
sistemas de referncia devem ser utilizados, sendo o 1o
Inercial, o 2o, B1 fixo no rotor, e o 3o, B2 solidrio ao conjunto
.
brao-mola C. A velocidade angular do rotor [rad/s],
..
variando com uma taxa [rad/s2]. Em um instante genrico t,
os ngulos e so diferentes de 0o, e a rotao do sistema
. ..
brao-mola dada por e . Calcule: (a) as matrizes de
transformao de coordenadas dos sistemas mveis para o
inercial e vice-versa; (b) uma expresso analtica para a
velocidade angular absoluta da base B2 representando-a no
sistema de referncia B2;
EESC-USP
M. Becker 2009
56/58
Continuao...
(c) Em um dado instante de tempo, o brao C travado no
ponto O1 e impedido de girar, ficando na posio 0. Determine
uma expresso analtica para a acelerao absoluta da massa
no sistema mvel B2; (d) Calcule as componentes da fora
normal entre massa e brao uma mola com constante de
elasticidade k e desprezando-se o atrito entre a partcula e o
brao; (e) Obtenha uma expresso analtica para o movimento
da massa D no sistema mvel de referncia assumindo-se como
condies iniciais de movimento: brao travado em O1, L(0) = 0
e L(0) = 0.
EESC-USP
M. Becker 2009
57/58
Exerccio
Figura
X2
Y2
R
Y=Y1
. ..
X =X1
O1
L(t)
C
No instante representado
..
X=X1 e Y=Y1
EESC-USP
M. Becker 2009
58/58

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Sistema de Referncia Inercial

Amplitude do vetor nas direes dos versores

Sistema de Referncia Inercial

Sistema de Referncia Inercial

Sistema de Referncia Mvel

Matriz de Transformao de Coordenadas

Sistema de Referncia Mvel

Cursores de ambos sistemas

Sistema de Referncia Mvel

Sistema de Referncia Mvel

Sistema de Referncia Mvel

Sistema de Referncia Mvel

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