ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Departamento de Engenharia Mecnica

PMC 2100 MECNICA A
Segunda Prova 03 de novembro de 2000
GABARITO
r
r
(3,0 pontos) Questo 1 - O vagonete da figura tem velocidade v i e acelerao a i , e sustentado por trs discos
de raio r. O disco B est em contato com o cho e o vagonete. Todos os discos rodam sem escorregar sobre as
r
respectivas superfcies de contato. Determinar:
v
a) O CIR dos discos A, B e C.
r
b) Os vetores de rotao dos discos
a
A, B e C.
c) Os vetores aceleraes angulares
r
C
B
j
dos discos A, B e C.
A
r
d) As aceleraes dos pontos A, B e
i
C, que so os centros geomtricos
dos discos A, B e C.
Soluo:
Disco A
0,75

Disco B
D

a)

B
CIR

0,75

b)

c)

E
C

CIR

CIR

r
r

vA = v i

r
r
r
r
v A = A k r j = A r i

r
r

vD = v i

r
r
r
r
v D = B k 2 r j = B 2 r i

r
r

vE = v i

r
r
r
r
v E = C k r j = C r i

r
v r
A = k
r

r
v r
B = k
2r

r
vr
C = k
r

r
v r
B = k
2r
r
a r
& B = k
2r
r
r v r vr
r
vB = B k r j =
ri = i
2r
2
r
ar
aB = i
2

r
vr
C = k
r
r
ar
& C = k
r
r
r
v C = 0 (constante )
r
r
aC = 0

r
vr
A = k
r
r
ar
& A = k
r
r
r
0,75 d)
vA = v i
r
r
aA = ai
0,75

Disco C

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Departamento de Engenharia Mecnica
(3,5 pontos) Questo 2 - O disco A de raio R gira em torno do eixo vertical y e a barra B de comprimento 2L est
conectada ao disco por meio de um eixo horizontal que gira junto com o disco. A barra B gira em torno desse eixo
r
com velocidade angular relativa ao disco igual a i , constante.
r
y
Na posio da figura o disco tem velocidade angular j
&
P

extremidade
r
A
e acelerao angular & j . Expressando as respostas na base
superior da barra B

C centro da barra B
do sistema de coordenadas Oxyz, solidrio ao disco, pede-se
para calcular:
r
r
P
j
z
k O
a) A velocidade absoluta do ponto C, a velocidade
r
R
relativa do ponto P e a velocidade absoluta do ponto P.
i
C

b) A acelerao absoluta do ponto C.

c)

d) A acelerao absoluta do ponto P.

A acelerao relativa do ponto P.

Soluo:
1,5

a)

r r
r
r
v P, rel = vC ,rel + rP / C
r
r
r
r
v P, rel = 0 i L j
r
r
v P, rel = L k

r
r
r r
v C = v O + rC / O
r
r
r
r
vC = 0 j R i
r
r
vC = R k

r
r
r r
v P, ar = vC + rP / C
r
r
r
r
v P, ar = R k j L j
r
r
v P, ar = R k

r
r
r
v P = v P, rel + v P, ar
r
r
r
v P = L k + R k
r
r
v P = ( R L) k
0,5

b)

r
r
r r
r r r
a C = aO + & rC / O + ( rC / O )
r
r
r
r
r
r
r
a C = 0 + & j R i j j R i
r
r
r
a C = & R k 2 R i

1,0

d)

c) 0,5

r
r
r r
r r r
a P ,ar = aC + & rP / C + ( rP / C )
r
r
r
r
r
r
r
r
a P ,ar = & R k 2 R i + & j L j j j L j
r
r
r
a P ,ar = & R k 2 R i

r
r
r
r
a P = a P, rel + a P, ar + a P, cor
r
r
r
r
r
a P = 2 L j + & R k 2 R i + 2 L i
r
r
r
r
a P = 2 L 2 R i 2 L j & R k

(
(

) (

) (

r&
r r r
r
r
r
a P ,rel = a C , rel +
rP / C + rP / C
rel
r r
r
r
r
r
r
a P ,rel = 0 + 0 L j i i L j
r
r
a P ,rel = 2 L j

r
r r
a P ,cor = 2 v P, rel
r
r
r
a P ,cor = 2 j L k
r
r
a P ,cor = 2 L i

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Departamento de Engenharia Mecnica
(3,5 pontos) Questo 3 - A barra COD gira com velocidade angular constante ao redor do eixo z que passa por O.
A extremidade B da barra AB desliza sobre o brao OD com velocidade s& constante. Pede-se para determinar,
r r r
expressando os vetores na base i , j , k , e em funo de s& , l, e :
y

a)
C

b) As
aceleraes
relativa,
de
arrastamento e absoluta do ponto B.

c)

r
j

As
velocidades
relativa,
de
arrastamento e absoluta do ponto B.

r
i

A velocidade relativa do ponto A, a

velocidade angular relativa da barra
AB ( & ) e a velocidade absoluta do
ponto A.

d) A velocidade angular absoluta da

barra AB.

s
Soluo:
1,0

a)

1,0

b)

r
r
v B, rel = s& i

r
r
a B , rel = s&& i
r
r
a B , rel = 0

r
aB
r
aB
1,0

r
r
r r
v B, ar = vO + rB / O
r
r r
r
r
r
v B, ar = 0 + k s i = k (l sen )i
r
r
v B, ar = l sen j

r
r
r
v B = v B, rel + v B ,ar
r
r
r
v B = s& i + l sen j

r
r
r r
r r r
a B ,ar = aO + & rB / O + ( rB / O )
r r
r
r
r
r
r
a B ,ar = 0 + 0 l sen i + k k l sen i
r
r
2
a B ,ar = l sen i
r
r
r
r
r
r
= a B, rel + a B, ar + a B ,cor = 0 + 2 l sen i + 2 s& j
r
r
= 2 l sen i + 2 s& j

() (

c)

) (

r
r
r
r
r
r
r
v A, rel = v B, rel + & rA / B = s& i + & k l sen i + cos j

r
r
r
r
s&
v A, rel = s& i & l sen j & l cos i
& =
l cos

r
r
v A, rel = v A, rel j
v
&
&
A ,rel = l sen = s tg
r
r
v A, rel = s& tg j
d)
0,5

r
r
r
r
r
AB = rel + ar = & k + k =
r
s&
r
AB =
+ k
l cos

r
s& r
k + k
l cos

r
r r
a B ,cor = 2 v B, rel
r r
r
a B ,cor = 2 k s& i
r
r
a B ,cor = 2 s& j

r
r
r r
v A, ar = vO + rA / O
r
r
r
r
v A, ar = 0 + k l cos j
r
r
v A, ar = l cos i

r
r
r
v A = v A, ar + v A, rel
r
r
r
v A = l cos i s& tg j

Obs.: no item (c) podemos calcular & tambm por:

s = l sen s& = l (cos )&

& =

s&
l cos