Introduo Robtica (Inteligente)

Apresentao da Disciplina
Docentes

Eugnio Oliveira
Lus Paulo Reis
1

Inteligncia Artificial
Inteligncia
Capacidade de utilizar o conhecimento para
resolver novos problemas e perceber como
lidar com novas situaes

Inteligncia Artificial
Cincia para construir mquinas para fazer
coisas que requerem inteligncia quando
feitas pelo homem
2

Agentes e Sistemas Multi-Agente

Agente
Sistema computacional, situado num dado
ambiente, que tem a percepo desse ambiente
atravs de sensores e age de forma autnoma
nesse ambiente atravs de actuadores de forma a
desempenhar uma dada funo

Sistema Multi-Agente
Sistema em que dois ou mais agentes interagem ou
trabalham em conjunto de forma a desempenhar um
determinado conjunto de tarefas
3

Robtica Inteligente
Robtica
Cincia e Tecnologia de projecto, construo,
programao e utilizao de Robs
Estudo de Agentes Robticos (com corpo)
Complexidade Acrescida:
Ambientes: Dinmicos, Inacessveis, Cont nuos e No
Determinsticos!
Fuso Sensorial: Percepo do Ambiente
Controlo do Rob: Aco
Arquitectura do Rob (Fsica / Controlo)
Navegao em Ambientes Desconhecido
Interaco com outros Robs/Humanos

Definio de Rob
Rob (Robot) deriva da palavra checa Robota
Significa: servido ou trabalho forado
Usada pelo escritor checo Karel Capek (1920)

Definies genricas:
Simples: Mquina que se assemelha a um humano em forma,
aspecto ou funo, Mquina que opera automaticamente
Rob um Agente fsico capaz de estabelecer uma coneco
(Inteligente) entre Percepo e Aco
Rob um dispositivo mecnico capaz de se movimentar e que
pode realizar tarefas fsicas.
Rob Inteligente uma criatura mecnica que pode funcionar de
modo autnomo
Agente com Corpo!
5

Controlo e Locomoo de Robs

Controlo:
Pode ser controlado directamente por um humano
(por exemplo um brao robtico do space-shuttle)
Pode agir de forma autnoma baseado nas suas
percepes e mtodos de deciso (por exemplo um
rob futebolista do RoboCup)

Locomoo:

Rodas (2, 4, lagartas, etc.)

Pernas (B pedes, quadrupedes, hexapodes)
Snakes (cobras)
Esttico (Manipuladores)
6

Utilizao de Robs
Robs podem ser utilizados para realizar:
Tarefas que so muito difceis ou perigosas para serem
realizadas directamente por humanos
Tarefas repetitivas que podem ser realizadas de forma mais
eficiente (ou barata) do que quando realizadas por humanos
(por exemplo produo de automveis)

Tipos de Robs (utilizao):

Robs domsticos (mascotes AIBO, aspiradores)

Robs de entretenimento e robs sociais
Robs industriais
Robs mdicos / robs de laboratrio
Robs vigilantes
Robs militares
Edifcios inteligentes
Veculos inteligentes (Carros, Submarinos, Avies) e AGVs
Robs educacionais

Equipas de Robs (Utilizao)

Robs Distribudos
Robs Seguranas / Vigilantes
Resgate e Salvamento
Explorao Planetria
Robs housekeepers em casas inteligentes
Veculos autnomos submarinos para
explorao
Robs de Guerra
8

Tipos e Formas
Robs podem assumir diversas formas:
Humanoides (imitam a forma humana e mtodo de
movimentao)
Robs mveis (ve culos autnomos)
Industriais (aparencia depende da funo)

Tipos de Robs (forma):

Robs mveis (veculos autnomos)
Manipuladores robticos (robs industriais)
Reconfigurveis (mudam de forma)

Vises: Perigos e Receios

Livros:
Frankenstein 1818: Mquina
(monstro) que se vira contra o seu
criador
Trabalho de Isaac Asimov sobre
robs e a sua interaco com a
sociedade IRobot (leis da robtica
de Asimov)

Filmes Antigos:
Metropolis (1926)
The Day the Earth Stood Still (1951)
Forbidden Planet (1956)
10

Vises: Filmes
Filmes Clssicos:
2001 Odisseia no Espao (1968)
Star Wars (1977)
Blade Runner (1982)
Terminator (1984)

Filmes Recentes:
Matrix (1999)
Artificial Intelligence (2001)
IRobot (2004)
11

Leis da Robtica - Asimov

Leis da Robtica

(Isaac

Asimov,1940)
Lei 0: Um Rob no pode ferir a
humanidade (ou por inaco permitir
que tal acontea)
Lei 1: Um Rob no pode ferir um
humano (ou por inaco permitir que
tal acontea)
Lei 2: Um Rob deve obedecer s
ordens dadas por humanos
Lei 3: Um Rob deve proteger a sua
prpria existncia

12

Competies Robticas

DARPA Grand-Challenge
Intelligent Ground Vehicle Competition
AAAI Grand Challenges
RoboCup (Campeonato Mundial de Futebol Robtico)
Futebol Robtico FIRA
First Lego-League
RoboOlympics
Manitoba Robot Games
Lutas com Robs: BattleBots, RobotWars, Robot-Sumo
Competies em Portugal:
Festival Nacional de Robtica (inclundo conduo autnoma)
Micro-Rato / Ciber-Rato
Robot-Bombeiro
13

Ferramentas Utilizadas
Simulador de Robtica Mvel:
Ciber-Rato

Simulador de Futebol Robtico:

Soccer Server (RoboCup)

Plataforma Robtica Quadrpede:

AIBO da Sony (ERS7 e ERS210)

Simulador de Rescue
14

Simulador Ciber-Rato
Robs virtuais num labirinto!

15

Simulador de Robtica Mvel Ciber-Rato

Rob com diversos sensores e actuadores tem de
atingir o farol e regressar ao ponto de partida
60

Sensor
Obstculos
Esquerda

Sensor
Obstculos
Centro

60

60

Sensor
Obstculos
Direita

60

Motor
Esquerdo

60

Sensor de
Farol e
Bssola

Motor
Direito

0.5

Sensor
Colises

16

Simulador de Robtica Mvel Ciber-Rato

Exemplos de Labirintos Simples

Manga 1

Manga 2

Manga 3

Final

17

Futebol Robtico Simulado - RoboCup

Projecto Internacional
Robtica Inteligente
Inteligncia Artificial (Distribuda)

Futebol - tpico central de investigao:

Jogo colectivo complexo e atractivo
Enorme leque de tecnologias:
Agentes Autnomos, Sistemas Multi-Agente ,
Cooperao, Robtica, Comunicao, Fuso
Sensorial, Raciocnio em Tempo-Real,
Aprendizagem, etc.
18

Futebol Robtico Simulado - RoboCup

Objectivo do Projecto:
Que em 2050, uma equipa de Robs consiga
vencer a equipa humana campe do mundo!

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Ligas do RoboCup
Modalidades do RoboSoccer

Simulao - SoccerServer
Robs Pequenos
Robs Mdios
Robs com Pernas (Aibo da Sony)
Robs Humanoides

Desafios Associados

Visualizadores 3D
Comentador Inteligente
Treinador de Futebol
Robocup Rescue
20

10

Liga de Simulao
Robs Virtuais
Campo virtual com
105*68m
Robs controlados por
computadores ou
processos distintos
Simulador envia
percepes e recebe
aces dos agentes
Equipas de 11 jogadores
(+ treinador)
21

RoboCup Futebol Robtico

22

11

Plataforma Robtica AIBO

23

Plataforma Robtica AIBO

Cmara Vdeo
Microfone Streo
Speaker
Luzes (Leds)
Bateria de Ltio
Comunicao Wireless
Sensores de Acelerao, Toque, Proximidade,
Temperatura e Vibrao
Actuadores com 20 Graus de Liberdade: 1 Boca, 3-Cabea, 2-Cauda, 1*2-Orelhas, 3*4Pernas
24

12

Plataforma Robtica AIBO

OPEN-R:
Interface standard para robs de
entretenimento da Sony
OPEN-R SDK (OPEN-R Software
Development Kit)
Ambiente de desenvolvimento baseado no
gcc (C++)
Permite construir programas que correm no
ERS-210
Ferramentas de acesso livre
Arquitectura modular de Hardware e
Software
Suporte para comunicao Wireless
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Futebol com AIBOS Legged League

Viso - Processamento e
Anlise de Imagem
Metodologias de Localizao
Deteco e Seguimento de
Robs
Locomoo/Aces
Deciso Individual
Comunicao e Percepo
Inteligentes
Coordenao: Tcticas,
Formaes, etc.
26

13

RoboCup Rescue
Resgate e Salvamento em Catstrofes Urbanas

27

RoboCup Rescue
Competio no mbito do RoboCup
Desastre urbano Terramoto:
Civis soterrados
Edifcios em chamas
Ruas bloqueadas
Comunicaes no fiveis

Equipas de Robs simulados:

Bombeiros, Polcias e Ambulncias
28

14

Outras Plataformas Robticas

29

Programa da Disciplina (1)

Conceitos Bsicos de Robtica

Enquadramento da IA na Robtica
Arquitecturas baseadas em Agentes para Robs
Percepo e interpretao sensorial:
Distncia, viso e localizao

Introduo Viso por Computador:

Imagem Digital, Modelos de Cor, Processamento de
Imagem, Anlise de Imagem.

Controlo de Robs mveis:

Locomoo e Aco.

Criao, representao a actualizao de

Estados do Mundo.
30

15

Programa da Disciplina (2)

Gerao Automtica de Planos:
Anlise Meios-Fins, Planeamento Linear, No-Linear,
Hierrquico e Parcialmente Ordenado.

Algoritmos de navegao em ambientes

conhecidos/Desconhecidos:
Diagramas de Voronoi, Algoritmos A* e D*,
decomposio celular.

Planeamento e Aprendizagem:
Generalizao de Planos.

Robtica cooperativa:
Introduo cooperao entre robs para a
realizao de tarefas em equipa.
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Programa da Disciplina (3)

Competies Robticas Nacionais e
Internacionais:
RoboCup, RoboOlympics, Fira Cup, Festival Nacional
de Robtica, Micro-Rato, Rob Bombeiro.

Simuladores robticos:
Soccerserver 2D e 3D, RoboCup Rescue, Ciber-Rato.

Plataformas Robticas:
MindStorms, ERS210A e ERS-7 (AIBOS da Sony):
Arquitecturas de Hardware e Software.

Programao de Robs:
Linguagem RCODE e OPEN-R SDK e Linguagem C++
32

16

Objectivos da Disciplina
Compreender Fundamentos de:

Robtica
Percepo/Deciso/Aco
Navegao Robtica
Planeamento
Robtica Cooperativa

Aplicao Prtica de Conhecimentos utilizando:

Simuladores
Plataformas Robticas

Participao em Competies Robticas:

Nacionais
Internacionais
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Avaliao da Disciplina
Nota Final:
Mini-Projectos (50%)
Exame Final (50%)

Trabalhos Prticos:
Futebol Robtico:
Simulao 2D/3D e Robs com Pernas

Plataforma Robtica AIBO (ERS210/ERS7)Sony

Participao em Competies Robticas
Conduo autnoma, micro-rato, robot-bombeiro

Simuladores: RoboCup Rescue e Ciber-Rato

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1 Mini-Projecto - Apresentao
Tema
Elaborao de uma apresentao PowerPoint sobre um
Tema Actual da Robtica
Descrio Geral

Elaborao de uma apresentao PowerPoint 15-20 minutos, (15-30

slides) sobre um dos temas sugeridos (grupos 1/2 pessoas).
Esclarecimentos adicionais e bibliografia sobre os temas podem ser
obtidos junto dos docentes da disciplina.
Apresentaes sero efectuadas na Aula terica de Quinta-Feira,
dia 9 de Maro de 2006, no horrio 17h00m-20h00m.

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1 Mini-Projecto - Temas

Tema 1: Robs Humanides: Asimo, Cog e outros

Tema 2: Desenvolvimento do Rob Humanide SDR-4X e QRIO
Tema 3: O Kit Lego MindStorms e Outros Kits Rob ticos
Tema 4: Lojas On-line de Material Rob tico e Plataformas Rob ticas: Com
rodas e pernas
Tema 5: Mascotes Rob ticas (Robotic Pets): Tamagotchi, Furby, Techno,
Poo-Chi, Furby2 e Outros
Tema 6: Autom veis Robticos Inteligentes, Conduo Autnoma e o
DARPA Grand Challenge
Tema 7: RoboOlympics, Manitoba Robot Games e Eventos Semelhantes
Tema 8: Robots de Combate (Battlebots RobotWars e Outras Competies
Rob ticas Semelhantes)
Tema 9: Competies de Futebol Robtico FIRA
Tema 10: Vises de Filmes e Livros sobre Robtica Inteligente no Futuro
Tema 11: Simuladores de Robtica Mvel
36

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nfase da Disciplina de Robtica (Inteligente)

Robtica Inteligente
nfase na Programao de Mquinas
Inteligentes

Utilizao de Simulao
Seno?
Electrnica + Sistemas Digitais + Electricidade +
Controlo

Competies Robticas
Construir Robs / Equipas de Robs
Competitivos
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Robtica no Futuro Ou ser no presente?

38

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