The Freescale Cup Racing Car

Aline Cssia Bernardo

Inst. Nac. de Telecomunicaes Inatel
alineb@gee.inatel.br

Audrei Silva
Inst. Nac. de Telecomunicaes Inatel
audrey_cdp@hotmail.com

Luan Magalhes de Souza

Inst. Nac. de Telecomunicaes Inatel
luanm@gee.inatel.br

Evandro Luis Brando

Inst. Nac. de Telecomunicaes Inatel
evandro@inatel.br

Resumo O presente artigo tem por objetivo

enumerar os resultados obtidos a respeito do desenvolvimento
do projeto The Freescale Cup Racing Car, para a
competio nacional da Freescale.
Palavras chaves Robtica, Microcontroladores,
Competio The Freescale Cup Racing Car.

I.

INTRODUO

The Freescale Cup Racing Car uma competio

global onde estudantes utilizam de conhecimentos de
software para fazer um carrinho percorrer uma pista em
velocidade [1]. O carrinho dever percorrer est pista no
menor tempo possvel e sem descarrilar.
O carrinho um composto por um chassi, motores
DC para moviment-lo, um servo (que o direciona
esquerda direita), placas de circuito impresso que
comportam o microcontrolador e uma cmera.
A pista de velocidade um circuito branco com
uma faixa preta ao centro da mesma, esta pista pode
apresentar aclives e declives curvas com inmeras
angulaes e obstculos como lombadas e bifurcaes.
II.

CODEWARRIOR

CodeWarrior um completo Ambiente de

Desenvolvimento Integrado (IDE) que fornece uma
estrutura altamente visual e automatizado para acelerar o
desenvolvimento de aplicaes incorporadas mais
complexas.
III.

SISTEMA EMBARCADO

Um sistema
embarcado

um sistema
de
computador projetado para funes especficas de controle
dentro de um sistema maior.
Sistemas embutidos contm ncleos de processamento
que so ou microcontroladores ou processadores de sinais
digitais (DSP). A principal caracterstica, no entanto, est a
ser dedicado a lidar com uma tarefa particular.
IV.

Figura 1-Diagrama de funes

vfnSetup_CamLin Essa funo interpreta o sinal captado

pela cmera, atravs da reflexo ou no da luz na pista e
defini contadores de clocks a partir de pulsos, define
tambm canais de PWM para cada um.
vfnSet_Servo - Define o servo motor para uma posio em
relao aos valores mximos e mnimos estabelecidos,
podendo rotacionar o motor de 0 a 180 que vo direcionar
as rodas para direita, esquerda e linha reta.
vfnSet_Motor_Forward- Envia impulsos para a Ponte H
para o motor ser polarizado normal (para a frente) ou
invertido, dependendo da funo, e para o motor parar, as
sadas IN1 e IN2 devem ser ligadas a 5V .
vfnSet_Motor_Velocity Define a velocidade desejada para
o motor atravs do aumento do sinal de PWM, se a
velocidade medida for considerada lenta ou diminuindo o
sinal de PWM, se a velocidade medida for considerada
rpida. Ele funciona com um algoritmo proporcional
integral.
vfnInit_All - Chama todas as funes neste arquivo. Esta a
nica funo de Setup.c necessrio para ser chamado no
arquivo principal.
V.

MOTOR DC

Os motores de corrente contnua (CC) ou motores DC

(Direct Current), como tambm so chamados, so
dispositivos que operam aproveitando as foras de atrao e
repulso geradas por eletroms e ims permanentes.
Ao passar correntes eltricas por suas bobinas
prximas, os campos magnticos criados podero fazer com
que surjam foras de atrao ou repulso [2].

DESCRIO DE FUNES

Figura 2-Atrao e repulso de bobinas

Partindo ento da posio inicial, em que os polos

da bobina mvel (rotor), ao ser percorrido por uma corrente,

esto alinhados com o im permanente temos a

manifestao de uma fora de repulso. Esta fora de
repulso faz o conjunto mvel mudar de posio [3].
A tendncia do motor dar meia volta para seu
polo Norte se aproxime do polo Sul do im permanente. Da
mesma forma, seu polo Sul se aproximar do polo Norte
pelo qual ser atrado.
No entanto, no eixo do rotor, por onde passa a
corrente que circula pela bobina, existe um comutador. A
finalidade deste comutador inverter o sentido da circulao
da corrente na bobina, fazendo com que os polos mudem
[4].
O resultado disso ser uma transformao da fora
de atrao em repulso, o que far com que o rotor continue
seu movimento, passando "direto" pela posio que seria de
equilbrio. Sua nova posio de equilbrio seria obtida com
mais volta, de modo que os polos do rotor se defrontassem
com os de nome oposto do im fixa. Mais meia volta, e
quando isso poderia ocorrer, a nova posio faz com que o
comutador entre em ao e temos nova comutao da
corrente. Com isso os polos se invertem [5].
O resultado disso que o rotor no para, pois deve continuar
em busca de sua posio de equilbrio.
Evidentemente isso nunca vai acontecer, e
enquanto houver corrente circulando pela bobina o rotor no
vai parar. A velocidade de rotao deste tipo de motor no
depende de nada a no ser da fora que o rotor tenha de
fazer para girar. Desta forma, os pequenos motores de
corrente contnua tm uma velocidade muito maior quando
giram livremente do que quando girar fazendo algum tipo de
esforo (movimento alguma coisa). Igualmente, a corrente
exigida pelo motor depende da oposio que o rotor
encontra para sua movimentao. Fazendo mais fora, o
consumo aumento sensivelmente [6].
VI.

PONTE H

Ponte H um circuito eletrnico que permite que

um micro controlador controle um motor DC, o micro
controlador por s no consegue "dar" a corrente necessria
para o funcionamento do motor, e ainda torna possvel que o
motor rode tanto para um sentido quanto o outro. Estes
circuitos so geralmente utilizados em robtica e esto
disponveis em circuitos prontos ou podem ser construdos
por componentes [7].

VII.

CONTROLE DO SERVO MOTOR

Servo motor uma mquina, mecnica ou

eletromecnica, que apresenta movimento proporcional a
um comando, em vez de girar ou se mover livremente sem
um controle mais efetivo de posio como a maioria dos
motores.
So dispositivos de malha fechada, ou seja,
recebem um sinal de controle, verificam a posio atual e
atuam no sistema indo para a posio desejada.
Em contraste com os motores contnuos que giram
indefinidamente, o eixo do servo motores possui a liberdade
de apenas cerca de 180 graus, mas so precisos quanto a
posio [8].
constitudo de trs partes: sistema atuador, sensor
e circuito de controle.
O sistema atuador constitudo por um motor
eltrico, embora tambm possa encontrar servos com
motores de corrente alternada, a maioria utiliza motores de
corrente contnua. Tambm est presente um conjunto de
engrenagens que forma uma caixa de reduo com uma
relao bem longa o que ajuda a amplificar o torque.
O tamanho, torque e velocidade do motor, material
das engrenagens, liberdade de giro do eixo e consumo so
caractersticas-chave para especificao do servo motor.
O sensor normalmente um potencimetro
solidrio ao eixo do servo. O valor de sua resistncia eltrica
indica a posio angular em que se encontra o eixo. A
qualidade desses vai interferir na preciso, estabilidade e
vida til do servo motor.
O circuito de controle formado por componentes
eletrnicos discretos ou circuitos integrados e geralmente
composto por um oscilador e um controlador PID (controle
proporcional integrativo e derivativo) que recebe um sinal
do sensor (posio do eixo) e o sinal de controle e aciona o
motor no sentido necessrio para posicionar o eixo na
posio desejada.
Servos possuem trs fios de interface, dois para
alimentao e um para o sinal de controle. O sinal de
controle utiliza o protocolo PPM (modulao por posio do
pulso) que possui trs caractersticas bsicas: largura
mnima, largura mxima e taxa de repetio (frequncia).
A largura do pulso de controle determinar a
posio do eixo:
- largura mxima equivale ao deslocamento do eixo em +
90 da posio central;
- largura mnima equivale ao deslocamento do eixo em -90;
- demais larguras determinam a posio proporcionalmente.
O pulso de controle pode ser visto na ilustrao sobre sinais
de controle de servo motor.
Em geral, a taxa de repetio 50 Hz e a largura do
pulso do sinal de controle varia de 1 a 2ms. Porm um servo
motor pode funcionar a 60Hz tambm [9].

Figura 3-Funcionamento Bsico Ponte H

trabalho das demais equipes que vieram de todo o Brasil

para o evento.
VIII.

CONTROLE DE VELOCIDADE DO MOTOR DC

Para controlar a velocidade do motor de corrente

contnua, um algoritmo em linguagem C foi criado.
Ele usa uma varivel que controla a velocidade e
aumentado ou diminudo, se no estiver a rodar a uma prselecionada velocidade.
Para fazer esta aplicao, algum hardware
necessrio para medir a velocidade do motor. Ele pode ser
feito com um LED infravermelho e um sensor optoeletrnico, com um sensor de efeito Hall e ms, ou muitas
outras formas. Um trem de impulsos quadrados obtida
como a sada do sensor desta implementao. Isto
chamado "velocmetro". Uma vez que o "velocmetro"
implementado, o software desenvolvido para traduzir a
sada em velocidade medida. O driver para medir essa
entrada de velocidade usa SAIC (Single Action Input
Capture - funcionalidade e MIOS; para calcular o perodo, e
este utiliza um contador de mdulo (MCB) no MPC5604B tambm pode usar algumas outras funcionalidades e MIOS;
como IPWM (Entrada de medio de largura de pulso)).
Uma vez que o perodo obtido, a velocidade
medida igual circunferncia da roda do carro dividido
pelo
tempo
de
uma
volta
completa.
No entanto, devido ao tempo disponvel e que
foram incapazes de completar a rotao do motor conjunto
via PWM.
IX.

CMERA RCA

A cmera um sensor de imagem e uma lente e

funciona da seguinte forma; a lente nela contida recebe a luz
que se reflete do ambiente, esta luz penetra a lente chegando
ao sensor. Este sensor composto por uma matriz capacitiva
que varia sua capacitncia conforme feita a variao da luz.
A cmera RCA fornece em sua sada 30 quadros
por segundo, 60 imagens. Nesta cmera a velocidade e
facilidade de processamento so considerveis.
As cmeras RCA apresentam uma vista
panormica, isto faz com que uma curva possa ser detectada
de forma precoce. O usurio no necessita se preocupar com
a iluminao visto que um ganho automtico, compensao
e auto contraste sero habilitados.
X.

CONCLUSO

O presente artigo apresentou o resultado obtido

aps um ano de pesquisas e desenvolvimento dedicados a
elaborao do prottipo para a competio The Freescale
Cup Racing Car Brazil.
Nosso trabalhou iniciou-se a partir de um estudo
mais detalhado sobre o Kit da Freescale, o MPC5604B, que
a plataforma de desenvolvimento utilizada na competio.
Ela nos permitiu as mais diversas possibilidades de
emulaes, e uma ampla gama de perifricos que poderiam
ser utilizados para melhorar o desempenho do nosso
prottipo.
Com nossa participao na competio no ano
passado, tivemos o privilgio de acompanhar de perto o

XI.

REFERNCIAS

[1]http://www.freescale.com/webapp/sps/site/overview.jsp?code=UNIV_S
MARTCAR_HM
[2] http://www.sabereletronica.com.br/secoes/leitura/1742
[3]
http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/como-funciona/3414art476a
[4]
http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/como-funciona/3414art476a
[5]
http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/como-funciona/3414art476a
[6]
http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/como-funciona/3414art476a
[7] http://pt.wikipedia.org/wiki/Ponte_H
[8] http://pt.wikipedia.org/wiki/Servomotor
[9] http://pt.wikipedia.org/wiki/Servomotor