Construo de Robs Jogadores de Futebol

Wnderson de Oliveira Assis

Coordenador do Curso de Ps-Graduao em Instrumentao, Automao e Controle
Alessandra Dutra Coelho, Marcelo Marques Gomes,
Cludio Gurcio Labate, Daniel Franklin Calasso,
Joo Carlos Gonalves Conde Filho, Fbio de Almeida Guimares
Escola de Engenharia Mau Instituto Mau de Tecnologia (IMT)
Praa Mau, 1 CEP: 09580-900 So Caetano do Sul SP - Brasil

1.

Introduo

Desde 1997, pesquisadores de diferentes pases tm disputado a copa do mundo

de futebol de robs (RoboCup). O princpio de funcionamento do futebol de robs
simples, conforme ilustrado na Figura 1.

Figura 1 - Estrutura do Futebol de Robs

Existe uma cmera posicionada acima do campo que coleta imagens do jogo. Essas
imagens so enviadas a um computador que identifica a posio dos robs (inclusive
a dos robs adversrios) e da bolinha (que deve ser uma bola de golfe laranja);

as posies dos robs e da bola so enviadas a um programa de estratgia que

decide sozinho qual a atitude que cada um dos robs deve tomar;

a estratgia transmitida aos robs por um sistema de transmisso de

radiofreqncia similar ao dos utilizados em aeromodelos;

os robs so formados por um sistema receptor que converte as ondas de rdio em

impulsos eltricos para os motores que impulsionam os robs. Os robs ainda
podem ter um sistema de chute.
Este artigo pretende demonstrar um simples projeto de construo de robs

jogadores de futebol adotado na construo dos robs da Escola de Engenharia Mau.

Estes robs participaram da IV Competio Latino-Americana de Robtica para
Estudantes IEEE em setembro de 2005.

2.

Construo dos Robs

A categoria para pequenos robs da FIRA (Federation of International Robotsoccer Association), estabelece que os jogos so disputados entre dois times, cada qual
composto por trs robs com dimenses mximas de 75mm x 75mm x 75mm.
A estrutura dos robs, alm de ser responsvel pela rigidez, deve prever
alojamentos para os componentes. Como as dimenses so pequenas, precisa-se utilizar
materiais leves e ao mesmo tempo resistentes para suportar pequenas colises. A Figura
2 apresenta o desenho, em Microstation, da base inferior da estrutura dos robs, que
apresenta dimenses limitadas a 75 mm x 75 mm. Um chanfro na regio frontal da
estrutura pode ser utilizado para permitir encaixar parte da bola. Dois suportes de
fixao para os motores foram desenvolvidos conforme ilustrado na Figura 3.

Figura 2 Modelo de Base da Estrutura de Sustentao dos Robs

Figura 3 Suporte para o Motor

A estrutura foi usinada por mquina CNC, utilizando-se material de composto
plstico, CIBA TOOL que, aps testes de resistncia trao e compresso, apresentou
resultados muito bons, resistente a quedas e colises sem lascar, boa absoro de
impacto e peso muito baixo (Figura 4).

Figura 4 Estrutura de Sustentao do Rob com Suporte para Motores

A capa protetora dos robs tambm precisa ser forte o suficiente para sofrer
colises com os oponentes, mas ao mesmo tempo deve ser leve e fcil de ser retirada
para manuteno. Foram desenvolvidas capas de vrios modelos, construdas com os
seguintes materiais: fenolite, PET (Tereftalato de Etileno), ou material plstico (Figura
5). O design grfico obtido com o uso de material adesivo.

(a)

(b)

Figura 5 Modelos de Capas para Robs Jogadores de Futebol

(a) Capa de fenolite com design grfico por meio de papel adesivo.
(b) Capas de fenolite com design grfico e PET.
Na regio superior dos robs so colocados papis adesivos com duas cores de
sinalizao. As cores so utilizadas pelo sistema de viso computacional para identificar
a cor padronizada do time e a cor individual de cada rob.
As rodas dos robs foram fabricadas de Nylon que um material leve, resistente
e fcil de ser usinado. Um O-ring de borracha atua como um pneu para evitar que elas
patinem no campo.
Outras alternativas mais simples e baratas podem ser utilizadas; por exemplo,
rodas de pequenos brinquedos infantis (bicicletas, motos, carrinhos).

3.

Sistema de Movimentao

O controle da movimentao dos robs conseguido por servomotores DC.

Foram utilizados minimotors fabricados pela Falhauber, modelo 1516E012S (Figura 6).
Esse modelo controlado por uma tenso contnua de, no mximo, 12V, com uma
reduo interna de 11,8:1 o que resulta numa rotao de aproximadamente 800rpm e
com um torque de 7mN.m em sua tenso nominal.

Figura 6 Servomotor DC
O controle de direo dos servomotores permite a movimentao para frente,
para trs e para os lados.

4.

Sistema de Transmisso RF

O principal objetivo do futebol de robs o de efetuar de forma autnoma o

controle dos robs para desenvolver uma estratgia de jogo. Para isso, o computador
deve monitorar continuamente a imagem captada do campo, dos jogadores e da bola e,
com base na localizao de cada um dos elementos, deve enviar os sinais de controle
para comandar cada um dos robs da equipe. ento necessrio desenvolver um
sistema de comunicao por radiofreqncia (RF), por meio do qual o computador
envia as mensagens e estas podem ser recebidas no rob.
O sistema de transmisso RF executa as seguintes funes:
- recebe os comandos enviados pela porta serial do computador e converte os
nveis de tenso (RS232) para nveis apropriados para o transmissor de RF. Utiliza-se,
para isso, um circuito conversor RS232/TTL (circuito integrado MAX232 ou
equivalente);
- um circuito transmissor RF recebe os dados vindos do MAX232 e envia-os
para os robs por meio de uma antena. Foi utilizado o mdulo RT4 da Telecontrolli de
433,92 MHz. O mdulo permite a transferncia serial do dado em velocidades da ordem
de 2Kb/s. O projetista pode escolher outros modelos, dependendo da velocidade de
transmisso desejada e da disponibilidade de recursos para investir no projeto. Existe
uma infinidade de mdulos disponveis no mercado. Entre eles, podemos citar, alm
da Telecontrolli, mdulos da RFM e Radiometrix, todos j utilizados por equipes de
futebol de robs.

Figura 7 Circuito de Transmisso RF

Na Figura 7 apresenta-se o circuito eletrnico de transmisso com o uso do
mdulo da Telecontrolli. No circuito foram utilizados os seguintes componentes:

Componentes
RS232 Transeiver
Transmissor
Capacitor
(Eletroltico)
Regulador de Tenso

Cdigos /
Fabricantes
MAX232 / Maxim
RT4 / Telecontrolli

433,92MHz

C1, C2, C3 e C4

1F

7805L

Valores

Na Figura 8 apresenta-se o projeto do circuito de transmisso sobre uma placa de

circuito impresso introduzida numa caixa fechada que permite conexo direta com a
porta serial e alimentao externa por meio de fonte de 9 V.

Figura 8 Projeto do Circuito de Transmisso RF

5.

Circuito Eletrnico do Rob

O circuito eletrnico do rob apresenta os seguintes componentes:

- sistema de recepo RF com mdulo RR3 da Telecontrolli. Este mdulo recebe
o sinal serial pela antena e envia essas informaes de forma serial para um
microcontrolador;
- um microcontrolador (PIC16F628) recebe o sinal serial e manipula os dados
recebidos para identificar cada pacote de dados recebido;
- aps a identificao, o microcontrolador programado para enviar sinais de
controle para um mdulo de potncia (circuito integrado L298N) afim de definir a
direo de acionamento e ajustar a velocidade de cada motor;
- o mdulo de potncia (circuito integrado L298N) consiste basicamente de uma
ponte H que permite no s o comando simultneo de dois motores por meio de sinais
PWM (permite, portanto, controlar a velocidade do motor) mas tambm a amplificao
do sinal enviado pelo microcontrolador.
Na programao do microcontrolador PIC (da Microchip) foi utilizado o mdulo
programvel da UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter). Ele permite
trabalhar com um protocolo de comunicao serial, faz a recepo dos dados seriais e
transmite para um registrador interno. Para transmitir todas as informaes necessrias
para locomover os robs, foram definidos pacotes de 8 bits. Todos os robs recebem
o mesmo dado. Criam-se mscaras para que cada rob compreenda suas instrues
e ignore as que no so destinadas a ele.

Figura 9 Circuitos Eletrnicos dos Robs

Na Figura 9 representam-se os circuitos eletrnicos dos robs incluindo-se o
mdulo da Telecontrolli, antena de 50 , microcontrolador PIC16F628, circuito
integrado L298N (Dual Full Bridge Driver Modelo Multiwatt15 de 15 pinos), etc.
Foram utilizados os seguintes componentes:

Componentes
Microcontrolador
Ponte H (Driver)
Receptor
Cristal (Xtal)
Capacitor
(Cermico)
Capacitor
(Cermico)
Resistor
Regulador de
Tenso
Chave
Motores DC

Cdigos / Fabricantes
PIC 16F628 / Microchip
L298N / St Microelectronics
RR3 / Telecontrolli
Q1

Valores
433,92MHz
4MHz

C1 e C2

33F

C3

100nF

R1 e R2

27

7805L

H-H
M1 e M2 - 1516E012S / Faulhaber

Na Figura 10 apresenta-se o projeto do circuito do rob. Uma chave foi utilizada

para ligar e desligar o circuito de alimentao. A alimentao consiste de baterias
comuns de 9V.

Figura 10 Projeto do Circuito dos Robs

Um regulador de tenso (7805L) foi utilizado para, nos circuitos dos robs e do
transmissor para ajustar a tenso em 5V para a alimentao dos componentes
eletrnicos.
A taxa de transferncia utilizada entre o computador e os jogadores foi de
2400bps, taxa relativamente reduzida, limitada pelas caractersticas dos componentes,
mas suficiente para a aplicao.

7 Consideraes Finais
Neste artigo foi apresentada uma alternativa simples e relativamente barata para
a construo de robs jogadores de futebol. Os robs desenvolvidos pela equipe da
Escola de Engenharia Mau com base nesta proposta esto apresentados na Figura 11.
Na Figura 12 mostram-se os robs com e sem a capa. Exibe-se, tambm, a estrutura
interna aps a introduo dos circuitos eletrnicos e motores.

Figura 11 Equipe de Futebol de Robs da Mau

Figura 11 Estrutura Interna e Externa de Robs da Escola de Engenharia Mau

Vrias modificaes podem ser institudas para se obterem robs que apresentam
melhor desempenho ou caractersticas especficas. Fica a critrio do projetista a escolha
de novos componentes (motores, microcontroladores, transmissores/receptores de RF,
baterias etc.) e a modificao da estrutura construtiva do rob (carcaa, rodas etc.). No
h limite para a criatividade no projeto dos robs, contudo o projetista deve ficar atento,
pois se o objetivo for o de participar de competies de robtica, as regras especficas
devem ser verificadas. Por exemplo, para a Competio Brasileira e Latino-Americana
de Robot Soccer do IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers), as regras
so determinadas pela FIRA: http://www.larc.dee.ufma.br/CategoriasRegras.htm.
Para o futebol de robs, a construo deles, conforme se apresentou neste artigo
apenas uma das etapas. Vrias outras reas de pesquisa esto envolvidas e vrias
ferramentas devem ainda ser desenvolvidas:
- um sistema de viso computacional;

- um algoritmo de estratgia para controle dos robs;

- um protocolo de comunicao a ser utilizado na comunicao serial, para
garantir uma transmisso eficiente e com qualidade;
- programao dos microcontroladores a fim de identificar o significado das
informaes recebidas e produzir sinal de controle (PWM) para acionar os motores.
O projeto deve apresentar uma evoluo constante, que no s permita cada vez
mais a avaliao de novas tecnologias mas tambm desenvolva novos algoritmos de
controle, alm de permitir o incentivo ao aprendizado dos alunos.