Sistemas Eletrnicos

Sistemas eletrnicos
Fabricantes tm usado a eletrnica
para aumentar a funcionalidade,
produtividade e desempenho dos
veculos.
Enquanto especialistas so
empregados para projetar esses
sistemas, os projetistas de veculos
devem ter um entendimento bsico
desses sistemas para se tirar
vantagem dessa tecnologia.

Unidade de Controle Eletrnico

(ECU)
ECU combinada com sensores e atuadores compem
sistemas de controle eletrnico moderno.
ECU so compostos de microcontroladores, interfaces
de entrada e sada, condicionamento da potncia (do
sinal) de entrada, conectores e uma caixa para abrigar
esses componentes.
ECU aceita entradas digitais e analgicas, produz
sadas digitais e tem limitada capacidade de
computao.

Unidade de Controle Eletrnico

(ECU)
Geralmente so empregadas memrias do tipo
EEPROM ou Flash.
As ECU de hoje no processam ciclos de
controles mais rpido que 1 ms (debatable).
O condicionamento de sinal necessrio para
converter sinais para a faixa de entrada de um
microcontrolador para converso
Analgico/Digital (8, 10 ou 12 bit).

Entrada Digital
Uma interface geralmente necessria.
Um resistor pull up pode ser usado para
converter o fechamento de um switch para
entrada digital.
O sinal de entrada deve estar geralmente na
faixa de 0 a 5 volts.
Rudos podem ser produzidos no fechamentos
dos switchs.

Fechamento de um switch para

entrada digital

Sada digital
Sadas digitais so usadas para acionar vlvulas,
atuadores ou indicadores.
Circuitos de baixa tenso (Low-side driver circuits) para
acionamento so frequentemente empregados.
Transistors (MOSFET - Metal Oxide Semiconductor
Field-Effective Transistors) so utilizados como switch.
MOSFETs tornam-se condutores quando um sinal de 5V
aplicado.

Circuito de acionamento de
solenoides

Largura de Pulso Modulada (Pulse

Width Modulation - PWM)
PWM um mtodo de comunicar uma taxa
proporcional na forma digital.
PWM essencialmente um ciclo varivel de
tarefas.
A frequncia do ciclo alta o suficiente de tal
forma que o valor mdio dos pulsos so
determinados pelo sistema sob controle, e
esses pulsos no aparecem na resposta.

PWM - Pulse-Width Modulation

Controle de motor de corrente

contnua tipo H-Bridge
Circuito usado para controle bidirecional
de motores eltricos.
Circuito geralmente acionado via PWM.
Switches controlam a direo de rotao
do motor.

Controle de motores de corrente

contnua por H-Bridge

Sensores
Tm papel importante no controle de sistemas.
Geralmente a sada dos sensores um sinal analgico
de voltagem, frequncia ou um sinal digital.
Sensores analgicos com sada em voltagem ou
corrente produzem um sinal que proporcional ao
parmetro que est sendo medido.
Sensores geralmente so energizados externamente e
requerem um terceiro fio/cabo para o sinal.

Sensores comumente usados em

veculos fora de estrada

Sensores
A queda de voltagem nos condutores podem afetar a
exatido do sensor e portanto sinais com base em
corrente geralmente so preferidos.
Configuraes em ponte so geralmente utilizadas para
sensores com base em voltagem para compensar as
variaes em resistncia (relacionadas com a
temperatura).
Sada dupla geralmente preferida em relao sada
simples (aterramento comum - common ground).

Sensor em ponte (Sada dupla Double Ended Output)

Sensores inteligentes e atuadores

Sensores so combinados com
microcontroladores para produzir uma
informao digital que enviada
Unidade de Controle Eletrnico (ECU).
Processo reverso ocorre com os
atuadores inteligentes.

Rede de rea de Controle (CAN Controller Area Networks)

Permite a comunicao de componente para
componente (hitch can talk to transmission).
Comunicao possibilita a otimizao do
sistema.
O custo adicional da comunicao pequeno
quando comparado com outros custos dos
veculos.

Dado codificado (Encoded Data)

Redes proprietrias (Proprietary

Networks)
O sistema de cabos mltiplos (Multiplex wiring) evoluiu
para suportar a comunicao entre ECUs um
barramento (bus) de comunicao de dois fios.
Dados so acoplados a mensagens para facilitar a
comunicao entre ECUs.
O protocolo embarcado nas ECUs necessita de uma
contnua checagem do barramento (bus) para evitar
novas transmisses enquanto o barramento est sendo
usado.

Exemplos
Chrysler Collision Detection protocol usado nos
tratores John-Deere da srie 7000 series facilitou a
comunicao entre cinco ECUs (1992).
New Holland utilizou uma rede baseada em CAN no
trator Genesis (1994) com 4 ECUs. A CAN foi
desenvolvida pela Bosch.
Caterpillar utilizou um sistema de transmisso de
dados (data link) conforme a norma SAE J1587 nos
tratores Challenger 75 e 85 (1993).
Flexi-Coil utilizou uma rede com base na norma SAE
1708 na semeadora pneumtica com at 18 ECUs.

Exemplos
A companhia Ag-Chem Equipment
patenteou uma rede para controlar a
aplicao de produtos qumicos em 1995.
LBS (DIN 9684) foi introduzida na Europa
no incio dos anos 1990s. LBS a base
usada pelos tratores Fendt Vario
introduzidos no final dos anos 1990s.

Cabos multiplexados

ISO 11783/SAE J1939/DIN

9684
Necessidade de normatizao torna-se evidente
medida que o uso de redes de comunicao comea a
crescer.
SAE J1939 foi desenvolvida para suportar a
comunicao entre componentes para aplicaes em
veculos de estrada e fora de estrada.
DIN 9684 foi desenvolvida para suportar a comunicao
entre implementos e displays montados em tratores.

ISO 11783/SAE J1939/DIN

9684
ISO 11783 foi desenvolvida para suportar
redes normatizadas amplas para sistemas
trator-implemento.
Parte da ISO 11783 derivada a partir
das normas SAE J1939 e DIN 9684.

ISO 11783/SAE J1939

Ambas as normas formalizaram a
multiplexagem de cabos baseado no protocolo
CAN verso 2.
Esse protocolo usa uma arbitragem de
priorizao para permitir que as mensagens
acessem o barramento (bus).
Quando duas mensagens so enviadas ao
mesmo tempo seus identificadores so
colocados em srie no barramento.

ISO 11783/SAE J1939

O barramento (bus) deve ser projetado para permitir que
os bits dominantes se sobreponham aos bits recessivos
quando duas mensagens so enviadas ao mesmo
tempo por diferentes ECUs.
No ocorre conflito quando duas ECUs esto enviando
os mesmos bits.
Entretanto, quando uma ECU envia um bit dominante
enquanto outra envia um bit recessivo, a ltima deve
detectar a diferena e parar a transmisso.
A ltima ECU deve reenviar a mensagem de baixa
prioridade quando o barramento estiver livre.

ISO 11783/SAE J1939

Essa estratgia permite mais identificadores
dominantes (valor numrico mais baixo) a ter
uma prioridade mais elevada.
ISO 11783 aplica-se para comunicao em que
mltiplas ECUs dividem um mesmo barramento
(bus) como acesso de mensagem baseadas em
prioridade.

Viso geral da ISO 11783

Escrita para suportar aplicaes de redes em
equipamentos agrcolas.
Norma escrita para compreender sistemas tratorimplemento e equipamentos autopropelidos.
Vrios barramentos (busses) so identificados: Trator,
Implemento, e subrede implemento.
Barramentos (busses) so interconectados via ECUs
que servem como pontes.

Viso geral da ISO 11783

A parte 9 da norma descreve as
caractersticas da ECU do trator.
A parte 6 descreve o terminal virtual.
A parte 10 descreve o controlador de
tarefas e o computador gerenciador.

Viso geral da ISO 11783

Comunicaes normatizadas so definidas
entre o controlador de tarefas e o implemento, e
entre a interface do controlador de tarefas e
software do computador gerenciador.
A interface entre o computador gerenciador e o
controlador de tarefas no normatizada.

Esquema de uma rede ISO 11783

Viso geral da ISO 11783

Rede fornece mensagens de comunicao entre
qualquer dos componentes na Figura anterior.
Algumas mensagens so definidas com
repetio a taxa de 100 Hz, utilizando at 5% da
capacidade de barramento (bus).
A mxima taxa de utilizao do barramento
projetado para 35%.

Viso geral da ISO 11783

A ECU do trator filtra a mensagem que vai e quem vem
do barramento (bus) do implemento para evitar
sobrecarga em qualquer dos barramentos.
Suporte para agricultura de preciso dado no
barramento (bus) do implemento
Suporte dado para a interao trator-implemento.
A rede suporta comunicaes proprietrias (proprietary
communications) simultneas.

Fiao e conectores Camadas

fsicas
Cabeamento quduplo tipo Twisted (tranado ) foi
desenvolvido especificamente para a ISO 11783.
A taxa de transferncia mais alta possvel sem
proteo (isolamento) foi de 125 K bits/s.
Taxa de transferncia de 250 K bits/s foi obtida para
cabos isolados a partir da norma SAE J 1939.
A John Deere props uma taxa de 250 K bits/s com
pares de cabos tranados sem isolamento com
cuidadoso controle de voltagem e corrente.
Esse projeto foi aceito e tornou-se a parte 2 da norma.

Fiao e conectores Camadas

fsicas
Quatro fios revestidos que formam o cabo:

CAN_H: transporta dados

CAN_L : transporta dados
TCB_PWR: fornece potncia aos terminais
TCB_RTN : fornece potncia aos terminais

Circuitos tipo Terminating Bias (TCB) so

incluidos no cabeamento em pontos mas no
so conectados dentro das ECUs.
Terminais so necessrios para os circuitos
TCB.

Cabos de rede com quatro fios

Fiao e conectores Camadas

fsicas
Terminais de barramentos em ambas as extremidades
uma necessidade.
O desacoplamento do implemento do trator torna-se um
problema isso tem sido resolvido pelo
desenvolvimento de um conector terminal especial.
A parte 2 da norma especifica trs tipos de conectores
padres: sada de barramento (bus breakaway),
diagnstico, e conectores de cabos.

Fiao e conectores Camadas

fsicas
Restries da topologia dos barramentos
Comprimento de 40 m para um nico segmento
Comprimento mnimo de 0,10 m entre ECUs
Configuraes em T do barramento devem ser evitadas devese usar o princpio da serpentina.
Configurao em T permitida quando o comprimento da
conexo menor de 0,60 m.
O limite de 30 ECUs por barramento de segmento com um
mximo de 254 ECUs por segmentos interconectados.

Conector usado na ISO 11783

Estrutura da mensagem
ISO 11783 baseada no protocolo CAN 2.0b
29-bit desenvolvido pela Bosch (1991).
A estrutura da mensagem consiste do
identificador e dos campos de dados.
Taxas de erros no detectados so de
aproximadamente de 4,7x10-11 vezes a taxa de
erro da mensagem.

Componentes da estrutura da
mensagem

Estrutura da mensagem
Existem dois tipos de protocolos de unidade de dados
(Protocol Data Units - PDU).
Os 8 bits menos signifcativos definem o endereo da
fonte endereo fsico da unidade que est enviando a
mensagem.
Os trs bits mais significativos so bits independentes
de prioridade.
O PDU Tipo 1 permite a incluso do endereo da ECU
de destino da mensagem.

Estrutura da mensagem
Os 29 bits restantes so utilizados para
identificar o grupo de parmetros contido no
campo de dados.
O endereo da ECU deve ser nico.
A mensagem CAN pode ser composta por
mltiplos frames de dados de dois tipos
O frame inicial enviado informando o formato dos
demais frames de dados.
Modo de conexo da mensagem enviada para um
destinatrio especfico que controla o fluxo das
mensagens subsequentes de dados.

Identificadores da estrutura
CAN

A camada da rede (Network Layer)

Uma ponte deve ser usada para interconectar
segmentos de rede.
Repetidores no podem ser usados para interconectar
segmentos!
ISO 11783 define capacidade de filtragem para
interconexo de redes.
A partio de trfego desenvolvido por mecanismos de
interconexo de rede controlam o fluxo de informao
no barramento.

A camada da rede (Network Layer)

Interconexes de segmento para
segmento so limitados a um.

Endereamento, definio de
nomes e inicializao
A parte 5 da ISO 11783 fornece as necessidade de um
nico nome ser associado a cada ECU.
Cada nome de 64 bit dentro do sistema deve ser nico.
Os 32 bits mais acima um nome nico, os 32 bits mais
abaixo o cdigo especfico do fabricante.
Os cdigos do fabricante devem ser obtidos a partir do
grupo de trabalho da ISO 11783.

Estrutura para definio de nomes na

ISO 11783

Estrutura para definio de nomes na

ISO 11783
Inicialmente, um endereo (8-bit) era incluido para
comunio entre componentes (peer to peer
communication).
A autoconfigurao de ECUs foi introduzida quando o
grupo de trabalho da ISO 11783 verificou que 254
endereos nicos no era suficiente para suportar todos
os possveis tipos de ECUs (por exemplo, transmisso,
motor, sistema de direo, sistema de levante, etc.).

Estrutura para definio de nomes na

ISO 11783
Algumas ECUs tm endereos fixos, requerendo
arbritagem de autoconfigurao de unidades (NOME de
autocofigurao de ECU contm um bit autoconfigurvel
para garantir que a ECU com endereo fixo ganhe a
arbritagem).

Terminais virtuais
Os terminais virtuais (VT) disponibilizam
informaes para usurios e permitem que eles
entrem com informaes para o sistema.
Os terminais virtuais so escravos das ECUs, e
as ECUs no sabem qual ECU est usando o
terminal virtual.
Pela perspectiva do usurio, o o terminal virtual
pode ser usado para disponibilizar informaes
sobre uma ou mais ECUs de forma simultnea.

Terminais virtuais
Os terminais virtuais permitem baixar mscaras para
diferentes displays de usurio, alarmes e funes de
acesso.
Dados podem ser formatados e disponibilizados na
tela, e de forma similar, os dados fornecidos pelo
operador podem ser introduzidos pela tela.
Os terminais virtuais suportam apresentao de
grficos e textos. As funes grficas para desenho
de barramentos e barras so possveis alm de
permitir a entrada de grficos definidos bit-a-bit.

Esquema de um painel de terminal

virtual

Controlando tarefas
ISO 11783 suporta aplicaes de controlador de
tarefas.
As tarefas so contidas dentro e cada ECUs.
As tarefas podem ser carregadas no controlador
a partir do computador gerenciador antes das
operaes de campo.
Trs modos de tarefas so suportados: baseado
em tempo, baseado em distncia e baseado em
posio.

Controlando tarefas
Aplicaes tpicas incluem o desenvolvimento e
prescrio de manejo de insumos para sistemas de
produo de culturas.
Mensagens foram criadas na parte 7 da ISO 11783 para
permitir que a passagem de tarefas para os
controladores de implementos e vindo dos controladores
de implementos.
Identificadores contm valores nos campos R
(reservado), G (pgina) e PDU (Protocol Data Units) para
identificar dados de campo no processamento da
mensagem.

Controlando tarefas
A mensagem contm o endereo da fonte e de
destino de tal forma que possa ser enviada
para uma ECU especfica.
Uma nica varivel enviada num campo de
dados de 4 bytes (1 byte = 8 bits).
O seletor de dados indica o formato de dados
da varivel, o tipo, o modificador e a
qualificao associada varivel.

Controlando tarefas
O tipo de dados indica se a varivel de processo
um valor atual ou um valor de referncia, e
se a mensagem uma resposta ou pedido.
O contador especifica um elemento particular
dentro do implemento (determinada barramento
ou depsito) ou todos os elementos do
implemento.
O dicionrio de dados especifica a varivel de
processo que uma funo do implemento.

Mensagem de dados

Controlando tarefas
O proceso de mensagem de dados
permite ao controlador enviar comandos
e solicitao aos implementos em relao
ao valor de referncia e valor atual no
qual o sistema est operando.
A mesma mensagem pode ser usada
pelo implemento para enviar o valor
referncia e o atual valor no qual o
sistema est operando.

Mensagens da ECU do trator

A parte 7 da ISO 11783 define as mensagens padres
do trator que esto disponveis para uso pelo
implemento (Tabela do prximo slide).
A maioria dessas mensagens so enviadas
repetidamente a uma frequncia fixa.
Outras mensagens so enviadas quando solicitadas (por
exemplo: tempo, data, etc.).
A parte 9 da ISO 11783 especifica os requisitos para
redes trator-implemento.

Parte 7 Mensagens bsicas

Mensagens da ECU do trator

Os tratores so classificados em relao as
suas capacidades de rede:
Classe 1 informaes bsicas e iluminao
Classe 2 adiciona informaes mais completas de
rotaes de eixos
Classe 3 adiciona abilidades para o implemento
controlar o sistema de levante a tomada de potncia
(TDP) e as vlvulas hidrulicas

Requisitos para mensagens em funo da

classe do trator

Requisitos para mensagens em funo da

classe do trator - continuao

Mensagens no barramento (bus)

do trator
Um extenso conjunto de mensagens do
barramento (bus) do trator definida pela parte
8 da ISO 11783. Essas mensagens so
essencialmente as mesmas definidas pela SAE
J1939-71.
Trator-colhedora de forragem: A aplicao pode
ser demostrada por meio do uso da Mensagem
#1 da ECU do motor (que contm o torque)
pelo implemento para selecionar uma marcha
que maximize o desempenho do sistema tratorimplemento.

Diagnstico
Atualmente (?), a ISO 11783 no define
diagnsticos.
A ISO 11783 define um conector padro de
diagnstico (SAE J1939).
O terminal virtual pode ser usado para acessar
e disponibilizar informaes para propsito de
diagnstico.
Diagnsticos iniciais suportados por ferramentas
proprietrias (proprietary tools).

Estratgias de projeto para a

ISO 11783
1. Localize as unidade de controle eletrnico (ECU) onde
as entradas e sadas esto concentradas.
2. Minimize o nmero de cabos cruzando regies crticas.
3. Conecte sensores e atuadores o mais prximo
possvel da ECU.
4. Localize as ECUs de tal forma que controle de loop
fechado (closed-loop control) no realizado atravs
da rede.

Estratgias de projeto para a

ISO 11783
5. Condiciones e amplifique os sinais de
atuadores e sensores no mdulo em que eles
esto conectados.
6. Transmita a informao para a rede em
unidades de engenharia.
7. No faa suposies sobre que hardware ou
interface de usurio vai ser conectada s
ECUs.

Estratgias de projeto para a

ISO 11783
8. Transmita os dados em um frequncia
fixa.
9. No incorpore normas emergentes at
que elas estejam bem definidas.

Gerenciamento de defeitos
A parte 2 da ISO 11783 identifica muitas das
possveis falhas associadas com o barramento de
transmisso (bus wiring).
Se erros no barramento de transmisso (bus
transmission) detectado a uma taxa de 10/s, os
usurios podem trabalhar por 10000 horas para que
um erro no seja detectado.
A parte 2 da ISO 11783 define os requisitos
operacionais da ECU durante queda de energia a
ECU deve reter seu dados e operar normalmente
por 10 ms aps a queda de energia.

Gerenciamento de defeitos
Medies devem ser projetadas no
software da ECU para que a mquina
opere de forma razovel aps uma
comunicao de falha.

Preocupaes em relao ao
ambiente
Condies climticas (temperatura, umidade, e
poeira)
Condies qumicas (fertilizantes, pesticidas,
combustveis, e lubricantes).
Condies mecnicas (vibrao, choque, e
impacto)
Condies eltricas (estado permanente,
transiente, electrosttica, e electromagnetico)

Voltagens estabelecidas pela ASABE

EPP 455

Compatibilidade eletromagntica
Compatibilidade eletromagntica (EMC) envolve temas
ligados emisses de radio frequncia eletrnicos e
suas susceptibilidades.
ASABE EEP 455 identifica os requisitos crticos do FCC
(Federal Communication Commission) e as
recomendaes da SAE.
Barramentos de comunicao (communications busses)
desenvolvidas segundo a ISO 11783 tem-se mostrado
atender os requisitos de compatibilidade
eletromagntica (EMC) nos Estados Unidos e Europa.

Perguntas ???