AutoWay Anlise de Trajetria para um Sistema de Deslocamento Bidimensional

Flvio Dutra Lencina

Resumo
Abstract

1. Introduo
{j escrito}
*Analisar a trajetria bidimensional autnoma aplicando IA, atravs da utilizao do
software AutoWay, bem como suas possveis aplicaes.
Aplicabilidade a sistemas reais onde h deslocamento autnomo com desvio de
obstculos com economia de tempo e energia.
2. Inteligncia Artificial
Utilizando-se de conceitos de lgica proposicional, espao de estados e busca
heurstica, os quais so empregados em inteligncia artificial foi possvel desenvolver o
algoritmo para o clculo de trajetria.
3. Caractersticas
Para fins de simplificao, o campo de ao ser definido numa rea quadriculada, uma
matriz de tamanho 22x22, totalizando 484 posies onde o sistema mvel (Mobi) deve
atravessar o campo saindo da posio (0,0) e chegando a uma posio qualquer definida por
um operador.
Os obstculos sero definidos pelo usurio do software, o qual pode determinar at 20
obstculos de forma aleatria ao simples clicar do mouse. Aps, o usurio seleciona a
opo <analisar> o Mobi deslocar-se- do ponto de partida para o ponto de chegada
obedecendo as seguintes regras para o melhor desempenho:

O Mobi dever deslocar-se, sempre que possvel, em linha reta;

Os desvios de trajetria sero preferencialmente a 45 - Diagonalmente;

 Caso tiver que fazer uma converso a 90 ser imputada como parada e converso,
o que consome mais energia;
Se houver a necessidade de retornar - ir para trs - o Mobi nunca voltar
diretamente para frente;
Os movimentos bsicos realizados pelo Mobi sero: F - Frente, T - Trs, D - Direita
e E - Esquerda;
Os de diagonais sero: FD - Frente Direita, FE - Frente Esquerda, TD - Trs Direita
e TE - Trs Esquerda;
A trajetria Padro para o Mobi traar sem obstculos ser uma linha diagonal de
(0,0) (22,22) na direo FD;
O Mobi estar localizado dentro desta matriz na posio (2,2) e ele poder avaliar uma
posio para trs nas direes:
TD (1,1), T (1,2) e TE (1,3); uma posio nas laterais: E (2,1) e D (2,3); e duas posies
diretamente para frente: F (3,2) e (4,2) e posies laterais destas posies para frente FE
(3,1), (4,1) e FD (3,3), (4,3).
Estar associada uma matriz 3x3 ao Mobi - trs linhas e quatro colunas da seguinte
forma:
(1,1) | (1,2) | (1,3)
--------------------(2,1) | (2,2) | (2,3)
--------------------(3,1) | (3,2) | (3,3)
--------------------D: direita

F: Frente

Ento associado a cada posio da matriz em torno do Mobi um valor numrico,

dependendo do quanto ele se afasta do ponto de origem para o destino e tambm se este
encontra em seu caminho direto um obstculo. Para uma posio livre no caminho
calculado pelo algoritmo dado um valor pequeno e para um obstculo um valor muito
grande. Este sistema de pontuao adotado serve para que o algoritmo escolha o melhor
caminho, visando economia de tempo.
4. Metodologia
Com base em tais caractersticas procedeu-se o desenvolvimento do programa que foi
denominado AutoWay.
Este deveria que satisfazer as seguintes condies:
determinar o obstculo com antecedncia;
realizar o melhor desvio dos obstculos;
conseguir retornar,caso necessrio, mas sem entrar em loops infinitos;
Atravs do software C++ Builder possvel desenvolver o programa para a simulao
com o auxlio de interface grfica e da linguagem C++.

Figura 1 Tela do AutoWay

Figura 2 Definio do ponto de chegada

Figura 3 Definio dos obstculos

5. Anlise dos mtodos
Poderiam ser utilizados vrios mtodos de busca para a soluo deste problema, como
as buscas cegas, mas estas so muito dispendiosas computacionalmente, pois exploram
todo o espao de estados do problema, sem critrio nenhum que oriente a pesquisa.
Portanto, para este problema, so mais indicadas as buscas heursticas, e dentre os tipos
de buscas heursticas, o mais adequado para o controle do movimento do rob, o Melhor
Primeiro.
Escolhendo o mtodo de busca do melhor primeiro, encontra-se uma soluo sem
calcular todos os vrtices, e ao mesmo tempo nos beneficia das caractersticas da busca em
largura, pois assim o Mobi no ficar preso em caminhos sem fim.Como o Mobi precisa
desviar dos obstculos para chegar at o seu objetivo, estabelece-se pesospara cada clula
da matriz, e como o mtodo do melhor primeiro, consiste em expandir primeiro o vrtice
mais promissor, o Mobi se afastar da direo dos obstculos, que esto rodeadas de clulas
com peso maior, e assim desviar dos obstculos, pois o melhor estado ser o escolhido, e
este estado ser expandido e o processo ser repetido, at encontrarmos uma soluo, ou
um ramo sem fim; quando isso acontece, volta-se para o segundo melhor estado mais
antigo que no foi expandido e prossegue-se dali com o mesmo processo.
Pode-se ainda destacar as vantagens do uso deste mtodo, atravs da:
Confiabilidade: O melhor caminho ser encontrado, pois todo o espao de estados
ser explorado, e o Mobi no ficar preso em caminhos sem fim.
Desempenho: O objetivo ser alcanado, pois o mobi desviar dos obstculos,
porque as clulas ao seu redor tero peso maior e ele ento evitar este caminho.
Caractersticas da implementao: O Mobi memorizar duas clulas para frente,
para trs e para os lados, a fim de se afastar com mais certeza dos obstculos.
6. Concluso

H vantagens de se usar IA soluo deste problema, como, por exemplo, a busca

do melhor caminho, realizada atravs de uma busca heurstica, que nos garante que o
Mobi no chegar a bater num obstculo, pois evitar as clulas que foram atribudos
pesos maiores, e tambm que no ficar preso em caminhos sem fim, pois quando
encontrar esta situao, volta para outro ramo e comea a busca novamente.O uso de
recursos de memria tambm ser pequeno, pois ele memorizar apenas as informaes
de duas clulas.
As possveis aplicaes deste software so as mais variadas possveis, e como
exemplo podemos citar, a trajetria de um brao mecnico em uma linha de montagem,
ou o deslocamento de um rob em um ambiente fechado.