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AstroFcil: Sistema Computacional Embarcado para

Automatizao de Telescpios de Pequeno Porte
Marcos Roberto Silva, Maicon Carlos Pereira, Caroline Farias Salvador,
Rafael Luiz Cancian, Roberto Miguel Torres, Cesar Albenes Zeferino
Centro de Cincias Tecnolgicas da Terra e do Mar (CTTMar)
Universidade do Vale do Itaja (Univali)
Rua Uruguai, 458 Caixa Postal 360 88302-202 Itaja SC Brasil
silva.marcosr@gmail.com, maicon@univali.br, caroline@univali.br,
cancian@univali.br, torres@univali.br, zeferino@univali.br

Abstract. O uso de telescpios de pequeno porte na observao astronmica

amadora muitas vezes restringido pela dificuldade que astrnomos
amadores enfrentam para localizar um astro desejado e acompanh-lo no cu.
Este artigo apresenta o desenvolvimento de um sistema embarcado a ser
utilizado na automao de telescpios de pequeno porte visando facilitar a
operao desses equipamentos por amadores. O sistema baseado em um
microcontrolador e possui uma interface para o usurio indicar o astro
desejado e configurar a observao a ser realizada.

1. Introduo
Considerada a mais antiga de todas as cincias, a astronomia j atraia os seres humanos
mais primitivos que observavam o cu e tentavam compreender os fenmenos que
ocorriam sua volta, como as variaes de luminosidade, de temperatura e de clima, o
deslocamento do Sol, os eclipses, as fases da Lua, as passagens de cometas, etc. Com o
passar do tempo, esse interesse deu origem a uma cincia natural chamada Astronomia,
a qual visa observao dos astros e a criao de teorias sobre seus movimentos, sua
constituio, origem e evoluo.
A observao dos astros, tambm chamada de observao astronmica, pode ser
feita a olho nu, mas a viso humana limitada e restringe muito a capacidade dessa
observao. Ento, faz-se necessrio o uso de equipamentos, como, por exemplo, os
telescpios pticos, que permitem aproximar corpos celestes observados a longa
distncia.
Na ltima dcada houve um avano da astronomia observacional por meio do
desenvolvimento de telescpios de grande porte, como, por exemplo, os telescpios de
oito metros de dimetro [Gemini Observatory, 2006], alm de telescpios virtuais e
remotos acessveis via Internet [CARA, 2002][Observatrios Virtuais, 2005] [Werneck,
Nader e Campos, 2004]. Nessa direo, verificou-se tambm um aumento do interesse
pela observao astronmica amadora, viabilizada por telescpios de pequeno porte e de
menor custo, como o telescpio ilustrado na Figura 1, cuja estrutura de sustentao
utiliza uma montagem equatorial alem (o tipo de montagem alvo deste trabalho).

Grahl, E. A; Hbner, J. F. (Eds.). Anais do XV Seminrio de

Computao, Blumenau, 20-22 de Novembro, 2006. p 165-176.

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Figura 1. Telescpio com montagem equatorial alem

Independentemente do porte do telescpio, a observao de um determinado

astro implica em apontar o tubo do equipamento para as coordenadas do astro na esfera
celeste que, dependendo de como so especificadas, variam conforme o local, a data e o
horrio. Isso ocorre porque o movimento de rotao da Terra causa um deslocamento
aparente (de leste para o oeste) do astro na esfera celeste. Assim, tambm durante a
observao, esse movimento tira o astro da posio inicial da observao e do foco do
telescpio, tornando necessrio que o observador redirecione o telescpio
periodicamente a fim de acompanhar o aparente deslocamento do astro.
Para iniciantes na observao astronmica, a simples localizao do astro atravs
de suas coordenadas dificulta a observao e, muitas vezes, desestimula os usurios
amadores, levando-os a aposentar precocemente o equipamento. No entanto, para
facilitar essas tarefas, pode-se equipar um telescpio com um computador dedicado que
automatize as operaes de localizao e acompanhamento de um astro. Esse tipo de
computador dedicado, com a aparncia de um coletor de dados, mais conhecido pelo
termo manete (ou hand controller).
Os manetes modernos so baseados em microcontroladores e oferecem uma
srie de funcionalidades e facilidades aos usurios. No entanto, como no existem
manetes fabricados no Brasil com tais funcionalidades, o acesso a esse tipo de
equipamento restrito a astrnomos profissionais e aos amadores com maior poder
aquisitivo, pois o custo dos manetes importados razoavelmente alto.
Nesse contexto, este trabalho resultado de um projeto de pesquisa que visa
desenvolver e disponibilizar um conjunto de solues tecnolgicas de baixo custo para
facilitar a observao astronmica a um maior nmero de usurios, estimulando a
prtica contnua dessa atividade por astrnomos amadores e, em especial, por
estudantes. O projeto inclui o desenvolvimento do manete apresentado neste artigo, de
um sistema Web para compartilhamento de telescpios via Internet [Zeferino et al.,
2005], entre outras solues que iro compor uma sute tecnolgica para auxlio
observao astronmica. Todos esses desenvolvimentos contam com uma infraestrutura bsica de telescpios de pequeno e mdio porte adquirida com apoio da
Petrobras.

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O projeto do manete, foco deste artigo, teve incio com um trabalho de

concluso de curso em Cincia Computao [Silva, 2003], e pode ser continuado em
uma parceria universidade-empresa fomentada pelo CNPq (Edital RHAE 14/2004).
O manete baseado em um sistema computacional embarcado e capaz de
comandar a operao de um telescpio, posicionando-o e guiando-o para acompanhar
um astro selecionado, tudo de forma automtica, facilitando o trabalho do observador. O
sistema baseado em microcontroladores e utiliza perifricos externos para interao
com o usurio, armazenamento de informaes sobre astros e movimentao do
telescpio, conforme sero mostrados nas prximas sees.
O texto deste artigo estruturado em sete sees, incluindo a Introduo. Na
Seo 2 so resumidos alguns sistemas similares. A Seo 3 apresenta a funcionalidade
do sistema desenvolvido, enquanto que a quarta seo descreve as arquiteturas de
hardware e de software do sistema. A Seo 5 apresenta informaes tcnicas sobre a
implementao e a validao fsica do sistema e a Seo 6 apresenta uma discusso a
respeito do impacto deste trabalho. A Seo 7 conclui com as consideraes finais.

2. Sistemas Similares
Um manete moderno um dispositivo baseado em computao embarcada e possui um
teclado para a entrada de dados e um display para apresentao de informaes ao
usurio. Internamente, inclui um ou mais microcontroladores e unidades de memria
no voltil para armazenamento de dados, entre outros componentes eletrnicos. O
manete conectado estrutura que sustenta o telescpio (denominada montagem)
atravs de um cabo de comunicao pelo qual so enviados sinais a um circuito de
controle que aciona os motores que movimentam o tubo do telescpio. Alguns modelos
mais recentes utilizam conexo sem fio entre o manete e a montagem. A Figura 2
apresenta imagens de dois exemplos de manetes, sendo o primeiro da Meade
Instruments Corporation (2006) e segundo da Sky-Watcher (2006).

Figura 2. Exemplos de manetes: Autostar da Meade e SkyScan da Sky-Watcher

Fonte: Meade Instruments Corporation (2006) e Sky-Watcher (2006)

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Conforme pode ser observado nos modelos ilustrados na Figura 2, a interface do

teclado de um manete possui quatro conjuntos bsicos de teclas. O primeiro inclui uma
tecla para confirmao dos dados de entrada e outras duas teclas cujas funcionalidades
dependem do modelo. O segundo conjunto consiste de quatro teclas de sentido para
movimentao do tubo ptico. J o teclado numrico (ou alfa-numrico) usado para
diferentes funes: escolher a velocidade de movimentao do tubo, selecionar a
velocidade do motor de focagem (se instalado), entrar com a identificao de um astro,
etc... O quarto conjunto de teclas inclui duas teclas para navegao nos menus
mostrados no display (orientado a caractere) e, no caso do modelo da Meade, uma tecla
para acesso a informaes sobre o astro selecionado: . No modelo da Sky-Watch, as
teclas numricas so multifuncionais, servindo de atalho para algumas funes.
Um dos manetes mais utilizados o modelo #497 Autostar da Meade
Instruments Corporation (2006). Ele disponibiliza vrias funes ao observador, como:
alinhamento automtico do tubo, localizao do astro na esfera celeste (capacidade GO
TO), acompanhamento do seu deslocamento, entre outros. Contudo, o seu preo no
Brasil de cerca de R$ 690,00 [OMNIS LUX, 2006] e seu uso acaba se restringindo aos
astrnomos profissionais e aos astrnomos amadores com maior poder aquisitivo.
Existem manetes com menor custo, porm com funcionalidade limitada (ex. sem
as capacidades de localizao ou de acompanhamento automticos), ou com interface de
entrada mais restrita. Por exemplo, alguns deles oferecem apenas comandos para guiar o
telescpio manualmente, por meio do acionamento dos motores da montagem com
diferentes velocidades e com a possibilidade de interromper a movimentao quando o
objeto-alvo apontado. Isso auxilia no deslocamento do tubo e oferece um apontamento
mais preciso, se comparado com a operao totalmente manual, mas a localizao
correta e o acompanhamento do objeto-alvo so feitos pelo observador e no pelo
manete.

3. Funcionalidades do Sistema Embarcado para Controle de Telescpios

O manete desenvolvido denominado AstroFcil e tem a finalidade de realizar algumas
funes de um manete para controlar telescpios com montagem do tipo equatorial
(Boczko, 1984). Essas funes compreendem:

armazenar informaes de corpos celestes;

posicionar o telescpio atravs da insero do cdigo de um astro, de suas
coordenadas ou de seu nome;
acompanhar o astro selecionado atravs de seu movimento aparente;
guiar o telescpio livremente; e
desativar o telescpio, posicionando-o no ponto inicial.

Essas funcionalidades so implementadas na forma de tarefas de software

executadas por um microcontrolador embutido no manete (mestre) e um
microcontrolador de um circuito de controle auxiliar, acoplado na montagem (escravo).
Alm do microcontrolador mestre o computador do manete inclui um conjunto de
perifricos externos ao microcontrolador. Um teclado oferece uma interface de entrada
similar quela dos modelos de manete ilustrados na Figura 2. Um display de cristal

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lquido (LCD Liquid Cristal Display) serve de interface de sada. Um dispositivo de

relgio de tempo real usado para manter a data e o horrio do sistema, necessrios
localizao dos astros. Chips de memria no-voltil mantm a base de dados do
sistema com informaes sobre diversos astros, incluindo, para cada um deles, o cdigo
do astro, as suas coordenadas (ascenso reta e declinao) e o ano da obteno dessas
coordenadas, a fim de que elas possam ser precessionadas (ou seja, atualizadas para a
data corrente da observao). A base de dados tambm armazena as coordenadas
geogrficas (latitude e longitude) de locais de observao. Uma interface serial permite
a conexo do manete a um microcomputador de uso geral, permitindo a atualizao
automtica das bases de dados.
Na operao normal do sistema, o microcontrolador mestre obtm a data e o
horrio do sistema (do relgio de tempo real) e as coordenadas geogrficas da cidade
onde est instalado o telescpio (mantidas na memria no-voltil). Aps, a partir da
identificao do astro, ele determina as coordenadas astronmicas atualizadas efetuando
os clculos definidos por Meeus (1998). Por fim, ele envia essas coordenadas para o
microcontrolador escravo atravs de uma interface de comunicao serial para que ele
acione os motores de posicionamento do telescpio.
Para a realizao de algumas funes o usurio pode selecionar a cidade (de uma
lista de cidades pr-armazenadas) ou informar a latitude e a longitude do local da
observao. Alm de posicionar o telescpio para observao de um astro (atravs de
seu cdigo ou das suas coordenadas), o sistema oferece ao usurio a opo de
acompanhar o astro por um longo perodo de tempo, seguindo o movimento de rotao
Terra.

4. Desenvolvimento
O projeto do AstroFcil foi realizado utilizando a metodologia de desenvolvimento
apresentada por Wayne Wolf (2001), a qual composta por cinco etapas, sendo elas:
anlise dos requisitos, especificao, projeto arquitetural, projeto dos componentes e
integrao do sistema. Essas etapas foram realizadas em uma abordagem top-down,
iniciando com a definio dos requisitos do sistema e terminando com detalhes
concretos do mesmo.
4.1 Arquitetura do Hardware
A arquitetura de hardware do sistema representada na estrutura em camadas ilustrada
na Figura 3. No manete, o microcontrolador mestre conta com um conjunto de
perifricos externos, como um teclado, um LCD (Liquid Cristal Display), um RTC
(relgio de tempo real) e chips de memria no voltil do tipo EEPROM (Electrically
Erasable Programmable Read-Only Memory). A quantidade de chips de memria
escalvel, sendo que o sistema permite por a incluso de at sete dispositivos, conforme
a necessidade. Quanto maior o nmero de chips, maior a capacidade da base de dados
para registro de coordenadas e outras informaes sobre astros.
A comunicao entre os dois microcontroladores feita usando a interface serial,
pela qual o mestre envia ao escravo comandos para o acionamento dos motores-depasso que movimentam o tubo do telescpio. O microcontrolador escravo atua sobre os
motores, utilizando sensores para o controle de posio em malha fechada.

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Manete

Circuito de Controle Auxiliar

Software

Software

Microcontrolador Mestre
Teclado

LCD

EEPROM

USART
RTC

USART

Microcontrolador
Escravo

Motores de passo

Figura 3. Arquitetura de hardware do AstroFcil

O modelo de dispositivo escolhido para implementar microcontrolador mestre

foi o PIC18F452 da Microchip (2002). A escolha por um microcontrolador PIC se
justifica pela disponibilidade de ferramentas de desenvolvimento (montador,
compilador, simulador e kits de prototipao) e tambm pela cultura j estabelecida no
uso dessa arquitetura no laboratrio de pesquisa deste projeto e no prprio mercado
nacional. J escolha do PIC18F452 para o primeiro prottipo justificada pela
capacidade da suas memrias integradas e pelas caractersticas do seu conjunto de
instrues, alm da freqncia de operao.
Para o microcontrolador escravo, utilizou-se o PIC16F628, tambm da
Microchip (2003). Esse microcontrolador se justifica pelo seu baixo custo e pequena
quantidade de pinos. Com relao aos perifricos externos utilizados, a Tabela 1
apresenta suas caractersticas e funcionalidades no projeto AstroFcil.
Tabela 1. Caractersticas e funcionalidades dos perifricos usados no AstroFcil
Perifrico
Teclado
LCD
Motores-de-Passo
Memria EEPROM
Relgio de tempo-real

Modelo/Caracterstica
14 teclas
4 linhas 16 colunas
padro HD 44780
2 motores com 1.8 por passo
1 a 7 chips 24LC256 de 32 KBytes
com interface I2C (mx. 256 KBytes)
PCF8563

Funcionalidade
Interface de entrada do usurio
Interface de sada visual para o usurio
Movimentar o telescpio
Armazenar informaes dos astros e
coordenadas geogrficas
Armazenar e atualizar a data/hora

O hardware do AstroFcil foi modelado no ambiente de simulao Proteus/Isis

da Labcenter Electronics (2000a, 2000b). Esse modelo foi utilizado, na primeira fase do
projeto, para suportar a validao do software durante o seu desenvolvimento. A
Figura 4, a seguir, apresenta o diagrama esquemtico do sistema, composto pelo manete
(circuito em destaque) e pelo circuito de controle auxiliar para acionamento dos
motores.

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Figura 4. Diagrama esquemtico do modelo do sistema embarcado

4.2 Arquitetura de Software

O software do AstroFcil foi modelado usando DFDs (Diagramas de Fluxo de Dados).
A Figura 5 apresenta o diagrama de contexto do manete, no qual so identificados
entidades utilizadas na construo do sistema e os fluxos de dados entre o processo de
nvel 0 e essas entidades.
LCD

RS 232
PC
Teclado

Mensagem
InfTecla

0
Astrofacil
(Manete)

infEstrela
EEprom
Externa

InfAtualizacao

+
inf_DataHora

InfControle

RS 232
Circuito de
Controle
Auxiliar

RTC

Figura 5. Diagrama de contexto do software do AstroFcil

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A Figura 6 apresenta o DFD de nvel 0 do sistema, obtido a partir da exploso do

diagrama de contexto mostrado na Figura 5. So ilustrados os principais processos,
fluxos de dados e depsitos de dados. A funcionalidade de cada processo resumida na
Tabela 2, logo a seguir.

Figura 6. Diagrama de Fluxo de Dados de nvel 0

Tabela 2. Detalhamento dos processos do DFD de nvel 0
Processo
1. Verificar
Comando
2. Obter Dados

Descrio
Aguarda o comando informado pelo usurio e invoca o processo responsvel pro
executa-lo
Obtm do usurio as informaes relativas ao local da obsrvao, data, hora,
cdigo do astro e/ou coordenadas do astro
3. Calcular Posio Calcula a posio do astro para a observao
do Astro
4. Manipular
Armazena e Busca informaes dos astros na EEPROM
estrelas
5. Calcular
Atualiza as coordenadas do astro na data atual
Precesso

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5. Implementao e Validao Fsica

O software do sistema foi codificado em linguagem C, utilizando-se o compilador C

para PIC da CCS (2003). O cdigo do microcontrolador mestre consome cerca de 88%
da memria de programa do PIC18F452. J o cdigo do microcontrolador escravo
consome cerca de 95% da sua memria de programa.
Para a primeira validao fsica, o sistema foi montado em protoboard,
conforme ilustra a Figura 7. A montagem inclui os circuitos do manete ( direita, em
destaque) e do acionamento do telescpio ( esquerda). Essa prototipao permitiu
confirmar a correo da integrao do sistema e bem como da execuo de cada uma de
suas funcionalidades, ressaltando-se que o foco desse processo foi na validao do
software e da montagem do circuito eletrnico.

MANETE
Figura 7. Prototipao do sistema em bancada de testes

A validao da correo dos clculos astronmicos executadas pelo

microcontrolador foi realizada com o suporte do software Sky Map Pro 9, desenvolvido
por Marriott (2002).
A Figura 8.a apresenta a imagem do primeiro prottipo do manete integrado em
uma caixa do tipo coletor de dados. Como pode ser observado, o LCD de quatro
linhas permite a visualizao facilitada de informaes, pois menos restrito que os
LCDs de duas linhas tipicamente adotados nos manetes importados. O teclado do tipo
matriz e algumas de suas teclas permitem a entrada de nmeros e de caracteres do
alfabeto (para a entrada do nome de um astro), da mesma forma que em um teclado de
telefone. Quatro teclas servem tambm para indicao de direo. Uma caracterstica
importante do manete AstroFcil que os menus so disponibilizados em portugus, o
que torna a sua operao ainda mais facilitada a astrnomos amadores sem o domnio do
ingls, idioma tipicamente adotado nos manetes importados.

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Figura 8. AstroFcil: (a) Prottipo do manete; (b) telescpio Orion EQ3 com
montagem equatorial a ser utilizado nos testes de campo

O prottipo do manete mostrado na Figura 8.a e o circuito de controle auxiliar j

foram integrados ao telescpio para os primeiros testes de operao. Ainda no foram
realizados os experimentos necessrios validao completa do sistema, o que ser feito
na prxima etapa do projeto.

6. Anlise Comparativa
O manete AstroFcil apresenta funcionalidades similares s dos modelos comerciais
importados disponveis no mercado, conforme o quadro comparativo da Tabela 3. Alm
disso, ele foi projetado para ser utilizado com telescpios de baixo custo para os quais
esse tipo de manete no usualmente disponibilizado. Por exemplo, o Meade #497
Autostar direcionado a telescpios de nvel intermedirio com preo mdio acima de
R$ 4.000,00. Por exemplo, o preo do telescpio ETX-90PE da Meade, incluindo a
montagem e o Autostar, igual a R$ 4.600,00, sendo este o modelo automatizado de
menor custo em um distribuidor nacional [Omnis Lux, 2006]. Uma vantagem evidente
do AstroFcil em relao aos modelos importados est na flexibilidade e na
possibilidade de expanso da sua funcionalidade e da sua capacidade. Com o
conhecimento estabelecido a respeito da tecnologia e da rea de aplicao, possvel
desenvolver novas solues que atendam a necessidades ainda no identificadas neste
projeto.

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Tabela 3. Comparativo de caractersticas: Autostar x AstroFcil

Caractersticas

Meade #497 Autostar

(1)

AstroFcil
R$ 350,00(2)

Preo

R$ 690,00

Idioma dos menus

Ingls

Portugus

Localizao automtica do objeto alvo

SIM

SIM

Acompanhamento automtico

SIM

SIM

Display orientado a caracteres

216

416

Microcontroladores

Atmel 89C451
PIC 16C57

PIC18F452
PIC16F628

(1)
(2)

Preo no Brasil [Omnis Lux, 2006].

Preo mximo estimado para comercializao, incluindo o manete, o circuito de controle auxiliar, motores,
cabos e manuais.

Com relao ao impacto regional deste projeto, devem ser destacados dois
aspectos. Primeiramente, o trabalho est sendo desenvolvido em uma parceria entre uma
universidade e uma empresa sediados na mesma cidade, o que fortalece o
desenvolvimento da sua regio. Em segundo lugar, a experincia na execuo deste
projeto, envolvendo alunos de graduao, tem propiciado a capacitao de recursos
humanos qualificados na rea de concepo de sistemas embarcados. Recursos este que
podero ingressar no mercado de trabalho regional com um diferencial em sua formao
acadmica.

7. Consideraes Finais
Este artigo apresentou o desenvolvimento de um sistema computacional embarcado,
baseado em microcontrolador, para operao automtica de telescpios de pequeno
porte, visando, principalmente, facilitar a observao astronmica por astrnomos
amadores. Foi apresentada a descrio da arquitetura de hardware e de software do
sistema e informaes sobre a implementao do seu prottipo.
Entre os trabalhos futuros, prev-se a integrao do manete com um sistema para
acesso remoto ao telescpio via WWW, j desenvolvido em um trabalho de concluso
de graduao. Essa soluo permitir, por exemplo, que uma escola disponibilize um
observatrio de pequeno porte e de baixo custo a seus alunos para que eles possam
realizar observaes astronmica de suas prprias residncias, ampliando, ainda mais, o
acesso a esse tipo de infra-estrutura.

Agradecimentos
Este trabalho foi apoiado pelo CNPq Edital 14/2004 (Fomento Tecnolgico) e conta
com infra-estrutura prvia fomentada pela Petrobrs.

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