Exemplos de Anlise de

Estabilidade
Definio de estabilidade
A estabilidade no seu sentido mais amplo definida como a caracterstica de um dado
sistema responder de forma limitada a uma excitao limitada. Mostra-se com facilidade que esta
propriedade decorrente do comportamento do sistema para a resposta ao impulso, ou seja, se a
resposta ao impulso limitada o sistema estvel, caso contrrio no o . Por sua vez, a resposta
ao impulso depende da resposta natural do sistema, ou em ltima anlise das razes do polinmio
caracterstico do sistema. Chega-se assim a uma definio de estabilidade mais facilmente
utilizvel na prtica, que pode ser apresentada de forma simples como: caso os plos do sistema
estejam no SPE (semi-plano esquerdo do plano complexo) o sistema dito assintoticamente
estvel, ou estvel simplesmente; caso sejam razes simples que estejam sobre o eixo imaginrio,
o sistema marginalmente estvel; e caso haja pelo menos uma raz no SPD (semi-plano
direito), ou razes mltiplas no eixo imaginrio, o sistema instvel. Assim, a estabilidade de
sistemas lineares depende apenas das razes do polinmio caracterstico do sistema.
Para comprovar o comportamento teoricamente esperado dos sistemas a partir da posio de
seus plos, trs exemplos de primeira ordem sero considerados, aos quais sero aplicados trs
sinais bsicos: um impulso, uma excitao harmnica e uma entrada constante unitria.
Plo no SPE
Para o sistema cuja equao geral
dy
+ y=u
dt
a equao caracterstica
p +1 = 0
cuja raiz = -1, portanto no SPE, ou seja, o sistema assintoticamente estvel. Fazendo uso do
Matlab, ser investigado seu comportamento. Admitindo uma condio inicial unitria, a
resposta natural do sistema
y (t ) = e t
correspondendo ao seguinte grfico

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

Observa-se que a resposta natural do sistema tende a zero quando o tempo tende a infinito, o
que corresponde ao comportamento estvel esperado. A resposta do sistema a uma excitao
senoidal ser agora analisada, por exemplo para uma frequncia de 8 rad/s, que corresponde ao
grfico abaixo.
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2

Pode-se observar que a resposta acima corresponde soma da resposta natural com a
resposta forada, sendo que ela se estabiliza prximo aos 5 segundos, quando a resposta natural
j praticamente nula, como pode ser visto no grfico anterior. Corresponde ao esperado de um
sistema estvel, com a amplitude da resposta forada constante. Considerando um excitao
constante (degrau unitrio), a resposta encontrada encontra-se na figura abaixo. Observa-se que a
resposta tende a um valor limite, sendo estvel portanto.

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

Plo na origem
Considerando agora o sistema de primeira ordem marginalmente estvel
dy
=u
dt
cujo plo est na origem, a resposta natural constante, portanto limitada, correspondendo
funo
y (t ) = y (0)
uma vez que a exponencial de zero unitria. O grfico respectivo encontra-se abaixo.
2

1.5

0.5

A resposta forada senide unitria de frequncia 8 rad/s est na figura abaixo:

0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0

Observa-se que uma resposta limitada, composta por um valor constante (resposta natural)
somado a uma senide (resposta forada). Considerando uma excitao constante (degrau
unitrio) a resposta encontrada est abaixo.
5
4
3
2
1
0

Observa-se que a resposta sempre crescente, podendo-se inferir pelo grfico que tende a
infinito quando o tempo tende a infinito. por este motivo que o sistema dito neste caso
marginalmente estvel, uma vez que, para uma excitao limitada, obteve-se uma resposta
ilimitada. Isto devido, no caso especfico do sistema em questo, que a sada corresponde
integral da entrada, portanto sempre crescente.
Plo no SPD
Considerando agora um sistema de primeira ordem com o plo no SPD, por exemplo o
sistema
dy
y=u
dt
cujo polo = 1. A resposta natural do sistema est no grfico abaixo.

150

100

50

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Observa-se que a sada tende exponencialmente a infinito, caracterizando o comportamento

do sistema como instvel. Para a excitao senoidal considerada para os outros casos, a resposta
est abaixo.
20
18
16
14
12
10
8
6
4
2
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

A resposta completa a soma das respostas natural e forada. Enquanto a resposta natural
ainda pequena nota-se uma oscilao que est associada resposta forada, porm logo a
resposta completa cresce significativamente, tendendo a infinito. Para uma excitao degrau
unitrio, o grfico est em seguida, observando-se o mesmo comportamento de tendncia a
infinito. Verifica-se assim que para os trs tipos de excitao estudadas, todas elas limitadas, a
resposta obtida no foi limitada para o sistema de primeira ordem com plo positivo,
caracterizando a instabilidade.

150

100

50

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Plos simples conjugados no SPE

Para o sistema cuja equao geral
d 2 y dy
+
+ y=u
dt 2 dt
a equao caracterstica
p2 + p +1 = 0
cujas razes so 1,2 = -0,5 0,866j, portanto no SPE, ou seja, o sistema assintoticamente
estvel. Admitindo uma condio inicial igual a 1 para o deslocamento e 1,366 para a
velocidade, a resposta natural do sistema
y (t ) = e 0,5t [sen(0,866t + cos(0,866t )]
correspondendo ao seguinte grfico

Observa-se que a resposta natural do sistema tende a zero quando o tempo tende a infinito, o
que corresponde ao comportamento estvel esperado. A resposta do sistema a uma excitao
senoidal ser agora analisada, para uma frequncia de 8 rad/s, que corresponde ao grfico abaixo.

Pode-se observar que a resposta completa acima corresponde soma da resposta natural com
a resposta forada, sendo que ela se estabiliza prximo aos 8 segundos, quando a resposta natural
j praticamente nula. Corresponde ao esperado de um sistema estvel, com a amplitude da
resposta forada constante aps a estabilizao. Considerando um excitao constante (degrau
unitrio), a resposta encontrada encontra-se na figura abaixo. Observa-se que a resposta passa
por um valor de pico e depois tende a um valor limite, sendo estvel portanto.

Plo duplo na origem

Considerando agora o sistema com um plo duplo na origem, classificado portanto de
instvel,
d2y
=u
dt 2
sero estudadas as respostas s mesmas excitaes anteriores, para confirmar a instabilidade. A
resposta natural
y (t ) = y (0) + y (0)t
uma vez que a exponencial de zero unitria. Sua resposta natural para condies iniciais
unitrias
y (t ) = 1 + t
cujo grfico est baixo

Observa-se que a resposta instvel, o que est de acordo com a definio, pois possui dois
plos na origem. A resposta tende a infinito quando o tempo tende a infinito, a no ser que a
condio inicial da primeira derivada seja nula.

Considerando a excitao harmnica, a resposta forada ser adicionada da natural,

correspondendo a
y (t ) = A + Bt +

1
sen( t ) .
2

Observe que qualquer que seja a condio inicial, essa equao tambm tende a infinito
quando o tempo tende a infinito. A resposta completa para a senide de 8 rad/s encontra-se
abaixo, instvel como seria de se esperar.

Considerando a excitao constante, ou seja, o degrau unitrio, a soluo pode ser

encontrada facilmente pela integrao dupla dos dois lados da equao, ou seja,
1
y (t ) = [ u (t )dt + C1 ]dt + C 2 = t 2 + y (0)t + y (0)
2
Observe que essa equao sempre tende a infinito quando o tempo tende a infinito, e
portanto que um plo duplo na origem sempre apresenta respostas instveis.
Plos simples conjugados no eixo imaginrio
Para o sistema de segunda ordem com plos imaginrios cuja equao
d2y
+ y=u
dt 2
cujas razes so = j, a resposta natural
y (t ) = sen(t ) + cos(t )
considerando condies iniciais unitrias. O grfico respectivo encontra-se na figura abaixo,
onde pode-se ver que a resposta oscilante, e portanto limitada. A resposta uma senide na
freqncia natural de 1 rad/s.

A resposta para uma excitao senoidal de 8 rad/s encontra-se abaixo

Observa-se que uma resposta composta de duas senides superpostas, a primeira de maior
freqncia que corresponde resposta forada e a segunda que corresponde resposta natural.
uma funo estvel, pois no tende a infinito.
Para uma excitao degrau unitrio, a resposta est na figura abaixo.

Observa-se que a resposta oscilante e limitada.

Plos conjugados no SPD

Considerando agora um sistema de segunda ordem com os plos no SPD, por exemplo o
sistema
d 2 y dy

+ y=u
dt 2 dt
cujo plos so 1,2 = 0,5 0,866j. A resposta natural do sistema est no grfico abaixo.

Observa-se que a sada tende a infinito, caracterizando o comportamento do sistema como

instvel. Para a excitao senoidal considerada para os outros casos, a resposta est abaixo.

A resposta completa a soma das respostas natural e forada. Enquanto a primeira ainda
pequena nota-se uma oscilao que est associada resposta forada, porm logo a funo cresce
significativamente, tendendo a infinito. Para uma excitao degrau unitrio, o grfico est em
seguida, observando-se o mesmo comportamento de tendncia a infinito. Verifica-se assim que
para os trs tipos de excitao estudadas, todas elas limitadas, a resposta obtida no foi limitada
para o sistema de segunda ordem com plos no SPD, caracterizando assim a instabilidade.

Plos duplos conjugados no eixo imaginrio

Considerando agora um sistema com um plo duplo no eixo imaginrio, classificado
portanto de instvel,
d4y
d2y
+
8
+ 16 y = u
dt 4
dt 2
sero estudadas as respostas s mesmas excitaes anteriores. As razes do polinmio
caracterstico so 2 j , duplas. A resposta natural portanto
y (t ) = A sen( t + 1 ) + Bt sen( t + 2 )
onde as constantes dependem das condies iniciais. Observa-se que a sada tende ao infinito
quando o tempo tende ao infinito. A resposta completa portanto para todas as excitaes ser
tambm instvel.