AUTOMAO

Juliano Matias

Como controlar, por exemplo, a velocidade de um motor para que em regime de operao
ele fornea sempre uma determinada rotao, independentemente da carga a ele acoplado?
Ou, como podemos garantir que em um processo a temperatura de um material esteja independente de fatores externos a 250C ? Vamos abordar, neste artigo, um tema amplamente
utilizado em todas as reas onde precisamos de um controle realmente preciso de uma determinada grandeza fsica, o controle PID.
Existem basicamente dois tipos de natureza de
controle: os auto-operados e os operados por alguma
energia externa.
Entre os auto-operados podemos citar o mais conhecido entre eles, o controle de nvel por bia, esse
que existe em qualquer
caixa d gua de nossas
residncias (figura 1).
Seu princpio de funcionamento muito simples: quando o nvel do

reservatrio est baixo a bia no est acionada, fazendo com isso que o fluxo de gua passe pela tubulao. Ento, o nvel de gua vai subindo at que
esta aciona a bia cortando o fluxo de gua. Eis uma
forma clssica de controle de nvel empregada desde a antigidade at os dias de hoje.
J os controladores baseados em energia externa podem ser dos tipos:
Controlador pneumtico;
Controlador hidrulico;
Controlador eltrico ou eletrnico.

Figura 1 - Controle de nvel por bia.

Resumindo o funcionamento deles, temos que

uma grandeza precisa ser controlada (temperatura,
nvel, presso, vazo, pH, velocidade, posio,...).
Para manter essa grandeza sob controle precisamos
de algumas informaes:

MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002

17

AUTOMAO

Figura 2 - Comparao entre o SP (valor desejado) e o PV (valor do processo).

o valor de correo na sada

do controlador para que o valor do processo (PV) se aproxime do valor desejado (SP),
conforme ilustra a figura 2.
Existem alguns algoritmos de controle que veremos
com maiores detalhes, os
quais podem operar individualmente ou trabalhar em conjunto, conforme a preciso
esperada do controle e tambm conforme o processo:
Controle ON-OFF;
Controle com ao proporcional (P);
Controle com ao integral (I);
Controle com ao derivativa (D).
CONTROLE ON-OFF

tambm conhecido com

o o controle de duas posies, ou controle liga e desliga. O sinal de sada tem
Figura 3 - Controlador ON-OFF.
apenas duas posies que
vo de um extremo ao outro,
podendo ser: vlvula aberta
ou vlvula fechada, resistncia ligada ou resistncia desligada, compressor ligado ou
compressor desligado. Analisemos pela figura 3 um
controlador ON-OFF. Neste
exemplo temos um ambiente
com temperatura controlada:
o valor desejado de temperatura dado pelo SP, o valor
atual de temperatura (PV)
medido por um sensor de temperatura (por exemplo, um
termopar), a funo do controlador a de chavear a resistncia tendo como parmetro
o valor de temperatura forneFigura 4 - Detalhamento do chaveamento de R pelo controlador ON-OFF.
cido pelo sensor de modo que
mantenha a temperatura no
valor determinado pelo SP dentro do ambiente. Veja Valor desejado Set-Point (SP);
mos agora, na figura 4, que no instante 1 a tempera Valor real ou valor do processo (PV);
tura tende a ficar abaixo do SP, nesse instante a re Algoritmo de controle.
sistncia R ligada atravs do rel K1 com a funo
Com base nessas informaes, o controlador comde elevar a temperatura at o valor do SP, porm,
para o valor desejado (SP) com o valor do processo
devido caracterstica do processo a temperatura
(PV) e determina, com base no algoritmo de controle,

18

MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002

AUTOMAO
continua em queda durante
algum tempo, antes de manifestar tendncia ascendente.
O uso do controle ONOFF ideal em aplicaes
onde a varivel a ser controlada possui um tempo de resposta lento. Alguns exemplos
de controle ON-OFF:
Estufas;
Ar-condicionado;
Ferro de passar roupa;
Refrigerao de motores
a combusto, entre outros.
CONTROLE
PROPORCIONAL (P)

Figura 5 - Ao de um controle proporcional.

Correo: esse ganho

ser negativo, pois
amplificador inversor

Em processos que requerem um controle mais suave

que aquele fornecido pelo
controlador ON-OFF, pode ser
empregado o controle proporcional (P).
O controle proporcional
fornece uma relao linear
fixa entre o valor da varivel
controlada e o valor que o
atuador de controle pode fornecer. Para ilustrar a ao de
Figura 6 - Diagrama eletrnico de um controle proporcional.
um controle proporcional, verifiquemos a figura 5. Este
Com isso temos que a faixa de valores de 300C,
um processo em que a temperatura de operao pode
porm, esse nmero expressa uma porcentagem da
variar de 50C a 550C. O elemento controlador tem
faixa total de excurso da temperatura, que de 500C
um raio de ao que fornece ao processo uma faixa
(50C at 550C), portanto temos
de temperatura que vai de
que a faixa proporcional expressa
150C a 450C. O ponto cen300C/500C, ou 60% de todo o
tral 300C com uma faixa
alcance da escala.
de controle de 150C. QuanOutra maneira de explicarmos
do a temperatura est em
o comportamento desse contro150C ou menos, o elemento
lador atravs do seu Ganho, que
controlador todo aber to.
a relao entre a porcentagem
Quando a temperatura est
de variao do elemento
entre 150C e 450C, o elecontrolador pela variao propormento controlador movimencional da grandeza. Assim temos:
ta-se para uma posio que
proporcional ao valor da
Ganho = (% de variao do elegrandeza controlada. A 225C
mento controlador) / (% de variao elemento controlador est
o da grandeza controlada)
75% aberto, a 300C est
50% aberto, a 375C est
No nosso exemplo, o ganho
25% aber to e a 450C ou
seria de: (100% no elemento
mais o elemento controlador
controlador) / (60% de variao na
est 0% aberto, isto , comFigura 7 - Ilustrao do off-set.
grandeza) = 1,66.
pletamente fechado.

MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002

19

AUTOMAO

Figura 8 - Grfico de um controle proporcional-integral (PI).

Podemos dizer ento, que:

Faixa proporcional = (100/Ganho)
Pensando eletronicamente, podemos visualizar um Controle Proporcional na figura 6, onde temos um
circuito subtrator com Amplificadores Operacionais, no qual, calculamos primeiramente o erro entre o SP
e o PV, e depois vem um amplificador onde amplificamos o erro para
corrigir o valor PV alterado pelo proFigura 9
cesso. Nessa mesma figura podemos imaginar a seguinte situao: temos que controlar a velocidade de um motor e partiremos do princpio de que o motor est rodando na velocidade determinada pelo SP.
Uma alterao na carga do motor implicar em
uma variao da rotao e, conseqentemente, em
uma variao do valor do PV que, por exemplo, est
sendo gerado por um tacogerador;
Essa variao implicar em uma alterao de
tenso na sada do subtrator, fazendo com que o cir-

20

cuito tente corrigir esse distrbio alterando a tenso de

sada que est acionando o
motor;
A alterao proporcional ao erro e dada pelo
ganho do circuito amplificador (R 1/R2).
Porm, quando o circuito se estabiliza ele no se estabiliza no set-point (SP), e
sim em um valor fora dele que
chamado de off-set (figura
7). Esse erro uma caracterstica do circuito proporcional e maior quanto menor
for o ganho do circuito, tornando-se menor medida que aumentamos o ganho. Em
contrapartida, quando aumentamos o ganho aumenta-se
tambm a possibilidade de oscilaes na varivel do processo, portanto, esse um parmetro que deve ser muito
bem otimizado no controlador.
Para a correo desse offset existem em alguns controladores industriais um reajuste manual que soma ou
subtrai do valor de sada um
valor correspondente eliminao do off-set (no nosso exemplo da figura 6 o
ajuste manual soma ou subtrai tenso).
CONTROLE INTEGRAL (I)

Quando se tem um sistema onde utilizamos um

controlador proporcional, nas
alteraes da carga o reajuste
do off-set deve ser feito de forCircuito integrador.
ma automtica, e no manualmente como citado acima.
Integrando-se o valor do erro no tempo obtemos
esse reajuste; na prtica o controle integral utilizado em conjunto com o controle proporcional formando o controle proporcional - integral, o PI, conforme
mostram os grficos da figura 8.
Podemos entender mais claramente visualizando
um circuito eletrnico onde foi implementada uma
ao proporcional com a ao integral. Observe as
figuras 9 e 10.

MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002

AUTOMAO
CONTROLE DERIVATIVO (D)

eles so muito complicados, nem sempre esto disponveis, e demandam um tempo muito grande de
anlise e, portanto, no so utilizados na prtica.
Existem mtodos mais simples de regulagem de
um controlador, principalmente utilizando grficos de
resposta de variveis do processo.

O ajuste derivativo aplica ao sistema uma correo proporcional velocidade com que o desvio
aumenta.
A ao derivativa associada com a ao proporcional (PD) resulta em uma correo antecipada a um desvio que ainda no aconteceu,
podemos chamar tambm de
supercorreo, conforme ilustram os grficos da figura 11.
Aps a grande correo
inicial, o controlador comea
a diminuir os seus efeitos deixando que as respostas proporcionais (com ou sem ao
integral em conjunto) posicionem o elemento de controle
final. Podemos verificar nas
figuras 12 e 13 uma combinao das aes proporcional e derivativa utilizando amFigura
plificadores operacionais.

10 - Circuito eletrnico de um controle PI.

CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL E

DERIVATIVO (PID)
Processos onde o tempo
morto elevado (da ordem de
2 minutos) e/ou retardos de
processo so difceis de controlar utilizando controles proporcionais com ao integral
ou proporcionais com ao
derivativa. Processos que tenham a faixa proporcional a
ser posicionada extremamente ampla e onde o tempo de
reajuste bastante grande a
fim de se evitar oscilaes. O
controle PID resolve esse problema. Podemos verificar um
controle PID em sua forma eletrnica na figura 14.
OTIMIZAO DE
CONTROLADORES PID
As condies de controle
de um sistema PID podem
ser estudadas utilizando
algoritmos de controle integrais e diferenciais, porm,

MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002

Figura 11 - Grfico de um controle derivativo (D).

21

AUTOMAO

Tabela 1 - Equaes de ajuste para controladores PID.

Em uma malha de controle o objetivo alcanar a

estabilidade no menor tempo possvel. Um controlador
bem ajustado aquele que tem um caimento de ,
como mostra a figura 15.
Mtodo de otimizao Ziegler-Nichols
O mtodo de ajuste de controladores em malhas fechadas,
mais conhecido e utilizado at hoje,
foi desenvolvido em 1942 por J.G.
Ziegler e N.B.Nichols, quando trabalhavam na empresa americana
Taylor Instrument Company, da cidade de Rochester, Nova Iorque.
Esse mtodo, apesar de ser o mais
antigo, ainda o mais utilizado por
instrumentistas e profissionais da
rea de controle de processos.
O mtodo consiste em determinar um ganho chamado de ganho
crtico (Gu) e um perodo chama-

do perodo crtico (Pu). Para isso, deve-se seguir alguns passos:

Tira-se a ao integral e a ao derivativa do
controlador, deixando apenas a ao proporcional;
Mantm-se o controlador em modo automtico em malha fechada;
Ajusta-se o ganho do controlador em um nvel
baixo a fim de se evitar oscilaes no sistema;
Aumenta-se o ganho, passo a passo, at que a
oscilao fique constante em amplitude e perodo,
como ilustrado na figura 16;
Com base no ganho crtico e no perodo crtico os
ajustes do controlador so calculados para um ajuste ideal do controlador.
Ziegler e Nichols observaram que em um controlador
proporcional o ganho ideal a metade do ganho crtico,
isto , Ganho = Gu/2 e, com esse ganho obtemos aproximadamente uma razo de caimento de .
Atravs de testes, Ziegler
e Nichols descobriram que as
equaes mostradas na tabela 1 fornecem bons valores
de ajustes para controladores
PID. Deve ser observado que
as equaes so muito genricas e existem vrias excees.
CONCLUSO

Figura 12 - Circuito diferencial ou derivativo.

Cada tipo de controlador

aplicvel a processos que tm
certas combinaes de caractersticas bsicas. Ao se escolher um tipo de controlador,
deve-se escolher um que atenda as necessidades de uma
forma mais simples, sendo
assim mais econmicas, por
exemplo, a utilizao de um
controlador PID onde poderia
muito bem ser utilizado um
controle ON-OFF.
A FBULA DO REGULADOR PID E DA CAIXA
DGUA

Figura 13 - Circuito combinando aes proporcional e derivativa.

22

Achei a estria to interessante que decidi incorpor

-la ao artigo. Trata-se de uma
fbula contada pela primeira vez aos professores da
Universidade Tcnica de
Bruxelas.

MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002

AUTOMAO

Figura 14 - Controle proporcional, integral e derivativo.

Era uma vez uma pequena cidade que no tinha gua encanada.
Mas, um belo dia, o prefeito mandou
construir uma caixa dgua na serra
e ligou-a a uma rede de distribuio.
A ligao da caixa com o rio foi feita
por meio de uma tubulao. Nessa
tubulao colocou-se uma vlvula
para restringir ou aumentar a vazo.
Faltava somente uma pessoa para
acionar a vlvula.

Figura 15 - Controlador com caimento de 1/4.

Figura 16 - Grficos pelo mtodo de otimizao Ziegler-Nichols.

MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002

Enfim, foi empregado um

velho sem quaisquer conhecimentos tcnicos. Apesar
disso, executou o seu servio durante muitos anos, limitando-se a manter o nvel
dgua na caixa to constante
como podia, alterando a vazo
sempre que necessrio.
Quando o velho alcanou a
idade da aposentadoria, os seus
trs filhos de nomes Isidoro,
Pedro e Demtrio ofereceramse para substituir o pai.
Cada um queria resolver a
tarefa da maneira mais simples possvel. Discutiram as
possibilidades de instalar
uma vlvula acionada por
bia. Ou de um ventil eletropneumtico, ou de um regulador hidrulico, etc...
Certo dia, em meio a essas discusses, apareceu um
primo de visita casa. Sendo esse, engenheiro, pediramlhe a sua opinio quanto s
idias em discusso.
O primo pensou e, ao invs de apontar uma das alternativas como a melhor,
perguntou qual a caracterstica de funo que possuam
os reguladores por eles idealizados.
Ficando os trs irmos um
pouco desapontados, pois esperavam uma resposta mais
concreta, o primo explicou:
mais de um tipo de regulador
poder servir para solucionar
o caso, desde que sua funo obedea as seguintes caractersticas principais:
1) Dando-se uma variao do valor desejado, o regulador dever elimin-la rpida e energicamente, restabelecendo o ajuste com
exatido.
2) Ter que alcanar
esse ajuste sem provocao de oscilaes no valor
desejado, no influenciando
assim outros valores que

23

AUTOMAO
dependam de qual est sendo regulado. (Ex: do nvel de gua depende a presso na rede de distribuio).
Assim, no comeo do dia, Isidoro, o filho mais velho, encontra-se no lugar do pai. um rapaz simples,
mas metdico. Quando nota que o nvel dgua est
10 cm abaixo do nvel desejado, pensa que o consumo aumentar. Por isso comea a abrir a vlvula lentamente de maneira contnua, constatando ao mesmo tempo que, pouco a pouco, o nvel abaixa mais
devagar, depois se estabiliza e, enfim, comea a subir. No entanto, Isidoro abre a vlvula ainda mais at
que alcance o nvel anterior. Pouco depois, Isidoro
percebe que a gua continua a subir, estando j acima do nvel desejado. Por isso, s com a metade da
velocidade Isidoro comea a fechar a vlvula, restabelecendo pouco a pouco o nvel exato. Mas, a gua
continua baixando. Assim, Isidoro v-se forado a repetir a sua manobra ainda algumas vezes sem que a
gua se mantenha no nvel desejado.
Isidoro a prpria imagem integral de controle, cuja
velocidade de ao proporcional ao desvio. Isidoro
acionar a vlvula enquanto este existir, sem nunca
alcanar estabilidade por ter a zona de regulagem tambm comportamento integral.
Em termos matemticos pode-se dizer que para
um desvio X do valor regulado, a ao integral uma
manobra do rgo de controle, que pode ser representada pela frmula:

y = f xdt
Ao meio dia, Pedro substitui seu irmo Isidoro.
Pedro possui o costume de calcular tudo que faz. Ele
percebe logo que, quando o nvel dgua se encontra
10 cm abaixo do nvel desejado, deve dar 5 voltas ao
volante da vlvula no sentido de abertura para eliminar o desvio. Por outro lado, Pedro no se preocupa
muito em voltar ao nvel original, contentando-se em
estabilizar o mesmo. Pensa consigo que este voltar
marca certa assim que diminuir o consumo na aldeia. Pedro descansa at constatar que o nvel efetivo encontra-se 5 cm acima do desejado. Conforme
seu clculo, Pedro aciona o volante da vlvula 2,5
voltas em sentido de fechamento, estabilizando assim o nvel novamente.
Sua manobra segura e rpida. Mas, quanto
exatido, Pedro diz que somente preciso conservar
aproximadamente a presso dgua para satisfazer
as necessidades da sua cidade.
Pedro a prpria imagem da ao de controle proporcional, que pode ser representada pela frmula:

y = f(x)

24

Ao fim do dia, Demtrio toma conta do servio.

Demtrio o mais sofisticado dos trs irmos. No
se preocupa somente com o valor do desvio, mas
tambm com a velocidade com a qual este se altera.
Caso a gua desa rapidamente 10 cm abaixo do
nvel desejado, Demtrio d de uma s vez 10 voltas
no volante da vlvula em sentido de abertura. Vendo
depois que a gua sobe devagar, fecha tambm devagar a vlvula, e mais devagar quanto menor for a
velocidade de aumento de nvel, at chegar progressivamente abertura inicial. Caso a gua ultrapasse
o nvel desejado por 5 cm, Demtrio executa a mesma manobra de antes, porm em sentido contrrio e,
alm disso, 50% menos acentuado.
Demtrio a prpria imagem da ao diferencial,
cujo valor diretamente proporcional ao grau do desvio e inversamente proporcional durao deste, podendo ser representada pela frmula:

y = f(dx/dt)
O prefeito encontrou-se diante uma deciso difcil. A qual dos candidatos deveria dar o emprego
definitivo?
Isidoro, a imagem do comportamento integral, demorou bastante tempo para restituir o nvel desejado
na caixa dgua. Verdade que ele acertou todas as
vezes o nvel exato. Seu mtodo, porm, resultou
numa instabilidade absoluta, porque, devido sua
atividade contnua, diversas vezes o nvel oscilou
fortemente. Seu nico recurso contra esse inconveniente foi acionar a vlvula lentamente. Mas, na proporo que a manobra era lentamente executada, aumentou-se o tempo que a populao deveria esperar
at receber gua mesmo nos bairros mais elevados.
Pedro, a imagem do comportamento proporcional
obteve um resultado diametralmente oposto. Seu mtodo no resultou em oscilaes do nvel nem em
desvios considerveis. Mas tambm no foi capaz
de assegurar o nvel exato.
Demtrio, a imagem do comportamento diferencial, trabalhou com energia exagerada demais. Abrindo
ou fechando abruptamente a vlvula, deu praticamente uma chicotada na vazo. Por causa dessa atitude
brusca, provocava fortes variaes de presso na rede,
no conseguindo tambm estabelecer o nvel exato.
Assim, apesar de todos seus esforos, os habitantes
da cidade acharam o seu servio o menos satisfatrio.
Diante desses resultados o prefeito decidiu combinar o trabalho dos trs candidatos para verificar o
efeito. Para esse fim mandou colocar dois tubos de
ligao a mais entre o rio e a caixa dgua.
Demtrio, porm, encontrava-se impedido, assim
que Pedro e Isidoro trabalharam em conjunto, mano-

MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002

AUTOMAO

brando
cada um
em uma
vlvula diferente de acordo com o seu
prprio mtodo.
Quando o nvel d
gua encontra-se 10
cm abaixo do nvel desejado, Pedro abre a vlvula,
dando cinco voltas ao volante, acabando assim com a queda dgua.
Isidoro, por sua parte, executa o seu trabalho lentamente e continuamente at reconduzir o nvel dgua
ao valor desejado. Desta vez ele no precisa preocupar-se com a variao de consumo na cidade. suficiente que ele corrija a inexatido do servio de Pedro.
Assim, sua manobra restrita e no provoca mais,
por aberturas exageradas da vlvula, a instabilidade
do nvel.
O mtodo conjunto de Pedro e Isidoro a prpria
imagem da ao proporcional-integral, caracterizada
pela estabilizao instantnea do nvel desejado e por
uma excelente exatido graas ao integrao de
Isidoro.
No dia seguinte Isidoro que se encontra impedido, Pedro e Demtrio vo trabalhar.
Desvio de nvel de 10 cm abaixo.
Pedro, como sempre, estabiliza imediatamente por
uma ao proporcional (abertura de 5 voltas). Demtrio
abre sua vlvula de 10 voltas de uma vez (ao diferencial), exagerando a alimentao, prev a inrcia da
subida e fecham as dez voltas num tempo proporcional inrcia estimada por ele. Ele sabe que Pedro j
fez o trabalho principal e que a sua prpria chicotada

MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002

serve apenas para restabelecer

mais rapidamente o nvel exato. Ele confia mais na
sua estimativa do
que na marca de nvel, e como Pedro,
ele no l o desvio residual aps
a sua manobra.
Pedro parou a queda
por uma ao medida
e imediata. Demtrio
acrescentou uma manobra
enrgica, mas espordica, que
exagera a ao momentaneamente, acelera o restabelecimento e diminui o desvio.
Mesmo assim, o nvel prescrito no est ainda exatamente restabelecido.
A ao PROPORCIONAL-DIFERENCIAL caracterizada por uma estabilizao imediata no momento em que
o desvio acontece. Um exagero da ao
para obter uma absoro rpida do desvio, mas tambm, infelizmente, uma certa impreciso final do resultado.
No dia seguinte, finalmente, os trs trabalham juntos e cada um ao seu modo. Para
uma queda de 10 cm, Pedro abre 5 voltas,
Demtrio exagera a ao (diferencial) at 10 voltas, para depois cancelar a manobra num tempo que
em funo da inrcia do aumento de nvel. Isidoro,
como de costume, no tem pressa, abre a vlvula
devagar (integraliza), at o momento em que ele constata que o nvel prescrito atingido, mas desta vez, a
sua manobra bem menor, porque antes dele, os
seus irmos j fizeram o principal. Pedro efetuou a
compensao da perturbao. Demtrio, o exagero
que elimina energicamente o desvio. Isidoro determina a preciso final da operao. Ele tomou cuidado
para que nenhum desvio residual subsista.
A ao PROPORCIONAL DIFERENCIAL - INTEGRAL a combinao perfeita que rene:
A compensao imediata da perturbao proporcional;
O exagero necessrio para combater a inrcia
de mudana de nvel (diferencial);
A volta exata ao valor prescrito (integral).
Em recompensa pela eficincia, a prefeitura contrata os trs como encarregados do chafariz para contento geral da aldeia, a no ser um nico habitante...
O Tesoureiro municipal, que pensa: Eu devo agora
pagar trs encarregados em vez de um. Vou ter que
aumentar o preo da gua.
l

25