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Este artigo apresenta a utilizao de duas tcnicas de controle, para um rob 2-R. Primeiro encontraremos as
equaes no lineares de movimento e depois definiremos um controlador para os dois tipos modelos abordados: modelo
baseado com base no feedback linearization e a linearizao sobre o ponto de equilbrio. Uma comparao entre os dois
controladores apresentada mostrando a eficcia de cada tcnica.
Palavras-chave: robtica, 2-R robs, dinmica, modelamento, simulao, controle.
This article discloses the use of two control techniques for 2-R robot. First we find the nonlinear equations of
movement and after define a controller for both types of modeling technique: model based on linearization feedback and
model based on linearization of the equilibrium point. A comparison between the two techniques is displayed, showing the
effectiveness of each technique.
Keywords: robotics, 2-R robot, dynamic, modeling, simulation, control.
I.
INTRODUO
adequada
para
m1 = 1 kg massa do link 1
m2 = 2 kg massa do link 2
1 o angulo de rotao da junta 1
pequenas
II.
1.
Dados:
Figura 1-
FORMULAO DO PROBLEMA
2.
Equao diferencial
Assumindo as condies:
(2)
Ento a energia Potencial pode ser:
2.
Simulaes:
A langrangiana formada:
III.
1.
Figura 2-
SIMULAO
3.
Em x4:
X1 e X2 em respeito o torque:
(x)
Escrevemos o modelo do espao de estado:
(x)
Substituindo os valores:
Em x2:
Foi usando o seguinte modelo no simulink sendo o Pid tune
automaticamente:
Em x3:
CONCLUSO
Resultados foram:
Figura 4
REFERENCES