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FACULDADE PRESIDENTE ANTNIO CARLOS

UNIPAC Lafaiete

2015/02

PLANO DE ENSINO
Curso: Engenharia de Controle e Automao
Componente Curricular: Robtica
Perodo
Turma
Ano
9
nica
2015
Carga Horria Semestral
Aulas Tericas e
Atividades Discentes
Carga Horria Total
Prticas
Autnomas
66
14
80

Semestre
II
Nmero de Aulas
Semanais
04

EMENTA
Elementos de sistemas robticos. Classificao de manipuladores. Representao de posio e
orientao no espao tridimensional. Arquiteturas e componentes de controle de robs
manipuladores: sensores, atuadores e controladores. Programao de robs industriais: modos e
linguagens. Aplicaes industriais de robs. Cinemtica direta e inversa de manipuladores.
Dinmica de manipuladores: formulao das equaes de movimento pelo mtodo de NewtonEuler. Gerao de trajetrias.
OBJETIVOS
GERAL:
Apresentar ao aluno conceitos e ferramentas bsicas sobre a utilizao, especificao e
programao de robs industriais, com o objetivo de desenvolver no mesmo uma viso crtica e
sistemtica sobre a robtica industrial e suas possveis aplicaes.
ESPECFICO:
Desenvolver no aluno a capacidade de: entender os clculos existentes no projeto de um rob,
manipular equipamentos componentes de um rob, programao de robs, realizar pequenos
projetos de robtica;
CONTEDO PROGRAMTICO
INTRODUO ROBTICA INDUSTRIAL
1. Contexto Histrico;
2. Evoluo da Robtica Industrial;
3. Classificaes e Configuraes Bsicas;
4. Graus de Liberdade, Movimentos e Espao de Trabalho;
5. Formas de Programao de Robs;
6. Tendncias e Algumas Aplicaes na Indstria.
ARQUITETURA DE SISTEMAS ROBOTIZADOS
1. Componentes de controle de manipuladores robticos;
2. Sensores;
3. Atuadores;
4. Controladores.
ANLISE CINEMTICA
1. Notao de Denavit-Hartenberg;
2. Posio e orientao de corpo rgido no espao;

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3. Sistemas de coordenadas e representao de robs;


4. Sistemas de referncia e transformaes homogenias;
5. Movimentos de translao e rotao;
6. Cinemtica direta e inversa;
7. Exemplos de Aplicao.
ANLISE DINMICA
1. Formulao de Newton-Euler;
2. Exemplos de Aplicao.
PROGRAMAO DE ROBS
1. Mtodos de programao;
Programao on-line;
Programao off-line;
2. Tipos de Linguagens;
3. Simulao de robs.
GERAO DE TRAJETRIAS
1. Consideraes gerais sobre o planejamento de trajetrias;
2. Determinao de Funes Interpoladoras;
Polinmios Cbicos;
Segmentos Lineares com mesclagens parablicas;
3. Equaes polinomiais para uma trajetria 4-3-4.
METODOLOGIA DE ENSINO E RECURSOS DIDTICOS
Aulas Expositivas utilizando quadro, pincel e data show.
Aulas Prticas em laboratrio.
Exerccios.
METODOLOGIA DE AVALIAO
30 pontos:
Trabalhos e prova.
30 pontos:
Trabalhos e prova.
40 pontos:
Avaliao final individual
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS:
Bibliografia bsica:
CRAIG, John J. Introduction to robotics: mechanics and control. 3. ed. New Jersey: Pearson,
2005.
FU, K. S. (King Sun); GONZALEZ, Rafael C.; LEE, C. S. G. (C. S. George). Robotics: control,
sensing, vision, and intelligence. New York, NY: McGraw-Hill, 1987.
ROMANO, Vitor Ferreira (Ed.). Robtica industrial: aplicao na indstria de manufatura e de
processos. So Paulo: Edgard Blucher, 2002.

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Bibliografia complementar:
ADADE F. A., Fundamentos de robtica: cinemtica, dinmica e controle de manipuladores
robticos. So Jos dos Campos: ITA, 1992.
CAPELLI, Alexandre. Eletrnica para automao. Rio de Janeiro: Antenna Edies Tcnicas
Ltda, 2004.
PAZOS, Fernando. Automao de sistemas e robtica. Rio de Janeiro: Axcel Books, 2002.
POLONSKII, Mikhail M.2.. Introduo robtica e mecatrnica. 2 ed. Caxias do Sul: EDUCS,
1997.
THRO, E., Realidade virtual: kit do explorador. Rio de Janeiro: Berkeley, 1993.