DEMEGI - Dep.

de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial

SAIC- Seco Automao, Instrumentao e Controlo
Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica

Sistemas Hidrulicos e Pneumticos

3 Ano 1 Semestre

Pneumtica
Acetatos de Apoio s Aulas Terico-prticas (1h)
Aulas 1 a 4

Paulo Augusto Ferreira de Abreu

Edio de 2006

Este trabalho destina-se exclusivamente ao apoio das aulas da disciplina de

Sistemas Hidrulicos e Pneumticos, do curso de Mestrado Integrado em
Engenharia Mecnica do DEMEGI, FEUP. A sua reproduo e/ou distribuio
fora deste mbito requer o consentimento prvio e por escrito do autor.

Sistemas Hidrulicos e
Pneumticos
Paulo Abreu
2006/2007
Seco Automao, Instrumentao e Controlo
Dep. de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial
Faculdade de Engenharia, Universidade do Porto
Rua Roberto Frias, 4200-465 Porto, Portugal
Tel.: +351-22 508 1531 Fax: +351-22 508 1445
Email: pabreu@fe.up.pt, URL: http://www.fe.up.pt/saic

PA

Programa
1.
2.
3.
4.

5.
6.

7.

Introduo aos sistemas de accionamentos pneumticos.

Preparao e distribuio de ar comprimido: qualidade do ar; redes de
distribuio.
Elementos de actuao pneumticos: cilindros. Aspectos construtivos.
Seleco e dimensionamento.
Elementos de actuao pneumticos: actuadores angulares, motores
pneumticos, garras, ventosas, msculos pneumticos. Sistemas modulares
de actuao pneumtica.
Elementos de comando pneumticos: vlvulas direccionais; aspectos
construtivos. Exemplo de circuitos pneumticos.
Elementos de comando pneumticos: vlvulas de controlo de fluxo e de
presso. Actuao e instalao de vlvulas pneumticas. Exemplos de
circuitos.
Elementos sensores pneumticos: pressostatos, vacuoestatos, sensores de
barreira de ar. Unidades de construo especial: unidades hidropneumticas,
alimentadores de avano.
PA

Pneumtica

Pneumtica
z

Utilizao da energia que pode ser armazenada num

gs, por compresso desse gs

Utilizao do ar comprimido como:

z

elemento transmissor de energia

elemento armazenador de energia

elemento actuador de sistemas

PA

Sistemas Pneumticos
Vantagens
z

existncia de matria prima - ar - em abundncia

ar comprimido facilmente transportvel e armazenvel

utilizao segura

ausncia de perigo de exploso e incndio

segurana em situaes de sobrecarga

no poluente

elementos condicionadores de construo simples e

baixo custo

facilmente controlvel e a custo reduzido

PA

Sistemas Pneumticos

Desvantagens
z

custo de produo do ar comprimido elevado

necessidade de uma preparao adequada do ar comprimido

dificuldade de manter uniforme e constante velocidades de

pistes de cilindro devido compressibilidade do ar

presses de trabalho baixas (7 bar) (em sistemas leohidrulicos, 300 bar)

foras disponveis nos actuadores pneumticos baixas

problemas de rudo

problemas de corroso possveis nos elementos

pneumticos
PA

Sistemas Pneumticos
Aplicaes

Primeira aplicao industrial em grande escala de

utilizao de ar comprimido, como elemento transmissor
de energia e produtor de trabalho, foi realizada na abertura
de um tnel nos Alpes Suos (1863)
Industria: em dispositivos de movimentao e transporte,
em processos de fabrico, em equipamentos de teste, em
sistemas de controlo,quer em sistemas exclusivamente
pneumticos, quer em sistemas electro-pneumticos
Exploraes de minrios e exploraes petrolferas
Construo civil e em estradas
PA

reas de aplicao de
accionamentos pneumticos
H Hidrulica
(100 to 10,000 N,
100 to 10,000
mm/s)
M Motores
(0.5 to 2,000 N)
P Pneumtica
(0.1 to 5,000 N,
10 to 15,000 mm/s)
S Motores Step
Fonte de informao:
Stefan Hesse, 99 Examples
of Pneumatic Applications.
Blue Digest on Automation
2000 by Festo AG & Co.

PA

Exemplos de sistemas
pneumticos - desempilhar

Fonte de informao:
Stefan Hesse, 99 Examples
of Pneumatic Applications.
Blue Digest on Automation
2000 by Festo AG & Co.

PA

Exemplos de sistemas
pneumticos - alinhar

Fonte de informao:
Stefan Hesse, 99 Examples
of Pneumatic Applications.
Blue Digest on Automation
2000 by Festo AG & Co.

PA

Exemplos de sistemas
pneumticos - dobrar

Fonte de informao:
Stefan Hesse, 99 Examples
of Pneumatic Applications.
Blue Digest on Automation
2000 by Festo AG & Co.

PA

Exemplos de sistemas
pneumticos - carimbar

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Stefan Hesse, 99 Examples
of Pneumatic Applications.
Blue Digest on Automation
2000 by Festo AG & Co.

PA

Exemplos de sistemas
pneumticos alimentao
de prensa

Fonte de informao:
Stefan Hesse, 99 Examples
of Pneumatic Applications.
Blue Digest on Automation
2000 by Festo AG & Co.

PA

Exemplos de sistemas
pneumticos preenso

Fonte de informao:
Stefan Hesse, 99 Examples
of Pneumatic Applications.
Blue Digest on Automation
2000 by Festo AG & Co.

PA

Exemplos de sistemas
pneumticos aperto

Fonte de informao:
Stefan Hesse, 99 Examples
of Pneumatic Applications.
Blue Digest on Automation
2000 by Festo AG & Co.

PA

Exemplos de sistemas
pneumticos preenso

Fonte de informao:
Stefan Hesse, 99 Examples
of Pneumatic Applications.
Blue Digest on Automation
2000 by Festo AG & Co.

PA

Exemplos de sistemas
pneumticos montagens

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Stefan Hesse, 99 Examples
of Pneumatic Applications.
Blue Digest on Automation
2000 by Festo AG & Co.

PA

Exemplos de sistemas
pneumticos paletizar

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Stefan Hesse, 99 Examples
of Pneumatic Applications.
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PA

Exemplos de sistemas
pneumticos corte

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Stefan Hesse, 99 Examples
of Pneumatic Applications.
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PA

Exemplos de sistemas
pneumticos tensionar

Fonte de informao:
Stefan Hesse, 99 Examples
of Pneumatic Applications.
Blue Digest on Automation
2000 by Festo AG & Co. PA

Exemplos de sistemas
pneumticos pick and place

Fonte de informao:
Stefan Hesse, 99 Examples
of Pneumatic Applications.
Blue Digest on Automation
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PA

10

Exemplos de sistemas
pneumticos pick and place

Fonte de informao:
Stefan Hesse, 99 Examples
of Pneumatic Applications.
Blue Digest on Automation
2000 by Festo AG & Co.PA

Sistemas Pneumticos
Aspectos envolvidos na utilizao de sistemas
pneumticos
z

Produo

Distribuio

Tratamento

Aplicao

Controlo

PA

11

Sistema Pneumtico Tpico

Ar

Compressor

Secador de ar

Reservatrio

Rede de distribuio

Preparao do ar (regulao)

Controlo (vlvulas)

Actuadores (cilindros, motores)

PA

Composio do Ar

O ar um fluido gasoso
disponvel em quantidades
ilimitadas volta da Terra.

Na atmosfera, o ar contm,
para alm de gases e vapor
de gua, partculas slidas
em suspenso (plen,
poeiras, areia fina, )

O ar atmosfrico no uma
substancia pura
(composio qumica varia)

Composio por Volume

Nitrognio 78.09%
Oxignio 20.95%
rgon
0.93%
Outros
0.03%

PA

12

Presso atmosfrica

A presso atmosfrica
causada pelo peso do ar
A presso do ar diminui
com o aumento da
altitude
A presso do ar tambm
influenciada pelas
condies climatricas
Definio de
um valor de
referencia
PA

Atmosfera standard

Atmosfera standard definida pela The International

Civil Aviation Organisation
Ao nvel mdio das guas do mar, e a uma temperatura
de 288 K (15C) a presso atmosfrica tem o valor de
10.1325 x 104 N/m2 (Pa) (1013.25 mili bar)

1013.25 mbar
PA

13

Atmosfera Normal de
Referncia
Recomendaes ISO R 554
Condies Atmosfricas Standard para teste de
materiais, componentes ou equipamento
20C, 65% HR, 860 to 1060 mbar
27C, 65% HR, 860 to 1060 mbar
23C, 50% HR, 860 to 1060 mbar
Tolerncias 2C 5%HR
Tolerncias reduzidas 1C 2%HR
Condio Atmosfrica Normal [ANR], para a qual
podem ser corrigidos testes feitos a outras
atmosferas
20C, 65% HRH, 1013 mbar
(Nenhum valor de referncia de altitude mencionado, atendendo a que se pretende
PA
ter em considerao o efeito da temperatura, humidade e presso)

Presso

Unidades SI de Presso :
Pascal (Pa)
[Pa] = [N] / [m2]

Presso: fora por unidade

de rea

Outras Unidades utilizadas:

bar, PSI, mmHG, mm H2O ,Torr, atm
Converses
5
5
z 1 bar = 10 Pa = 10 N/m2
= 1.02 Kgf/cm2
= 14.50 psi
z 1 psi = 7000 Pa
= 0.06895 bar
= 0.0714 Kgf/cm2
z 1 mm Hg = 1.334 mbar aprox.
z 1 mm H2O = 0.0979 mbar aprox.
z 1 Torr = 1mmHg abs (para vcuo)
5
z 1 atm = 1,013 x 10 Pa

PA

14

Vcuo

Vcuo uma forma de presso

Um gs diz-se que est sob vcuo quando a sua
presso inferior presso atmosfrica.
Vcuo absoluto corresponde a uma situao em que
um determinado espao est livre de toda a matria
(espao onde no existem molculas nem tomos)
Normalmente o vcuo medido por um dispositivo
diferencial que l a presso entre o sistema em
causa e a presso atmosfrica. Subtraindo o valor
lido ao valor da presso atmosfrica, teremos um
valor da presso absoluta.
PA

Vcuo e nvel de vcuo

O nvel de vcuo pode ser representado por :

z
z

Nvel de depresso (valor da presso relativamente presso

atmosfrica)
Nvel de vcuo em valor absoluto (valor da presso relativo presso de
zero absoluto)

A unidade de medida mais comum para o valor do vcuo

milmetros de mercrio ( mmHg)

Classificao de nveis de vcuo

z
z
z
z
z

Vcuo mdio
Vcuo primrio
Vcuo secundrio
Vcuo molecular
Ultra-vcuo

1013 to 10
10 to 10- 3
10- 3 to 10- 6
10- 6 to 10- 9
< 10- 9

mbar abs
mbar abs
mbar abs
mbar abs
mbar abs
PA

15

Presso atmosfrica e
Vcuo

A aco da presso
atmosfrica pode ser
utilizada em dispositivos
de criao de vcuo ventosas e mquinas de
criao de vcuo - para
efectuar operaes de
agarrar e conformao
O ar removido de um
dos lados, permitindo
que a presso
atmosfrica realize
trabalho pelo outro lado
PA

Relaes de Presso
Presso de utilizao

Presso
relativa
(manmetrica)

Presso varivel
Presso
absoluta

Presso
atmosfric
a normal

Presso
atmosfrica
local
(presso
baromtrica)

Vcuo

Presso
absoluta
Presso Zero
(Vcuo perfeito)
PA

16

Caudal

Caudal: quantidade de fluido que atravessa

uma seco por unidade de tempo
z
z

Caudal volumtrico (o utilizado na pneumtica):

z

Caudal mssico
Caudal volumtrico

1 litro ou
decmetro cbico

Volume de fluido (ar) que atravessa uma seco por

unidade de tempo.

Unidades
z
z

SI [m3/s]
Outras unidades
litros ou decmetros cbicos por segundo
[l/s] ou [dm3/s]
metros cbicos por minuto [ m3/min]

1 metro cbico
ou 1000 dm3
PA

Sistema Pneumtico Tpico

Ar

Compressor

Secador de ar

Reservatrio

Rede de distribuio

Preparao do ar (regulao)

Controlo (vlvulas)

Actuadores (cilindros, motores)

PA

17

Preparao de ar
comprimido

compresso do ar

reduo da temperatura do ar (que aumenta com a

compresso)

remoo de partculas slidas que estejam presentes no ar

ou que possam ser adicionadas durante o processo de
compresso

a secagem do ar, para remoo da gua e vapor de gua

presente no ar

a regulao da presso do ar

a adio de lubrificante ao ar comprimido, se necessrio

PA

Preparao de ar
comprimido

Tipicamente, os sistemas pneumticos so feitos

para operar a 8-10 bar. Contudo, utilizar uma
presso mais baixa - 6 bar- releva-se mais
econmica e permite satisfazer a maioria das
aplicaes
H contudo de ter em considerao perdas de
presso devidas rede de distribuio de artubagens, restries, curvas, ... - que podem atingir
os 0.1 a 0.7 bar
Por estas razes, para operar com equipamento a 6
bar, o compressor dever poder fornecer ar a 6,5 a
7 bar
PA

18

Produo de ar
comprimido

Recurso a compressores
z

Converso de energia mecnica em energia

pneumtica

Tipos de compressores mais comuns:

z

Volumtricos:

Compressor de mbolo-pisto
Compressor de parafuso

Dinmicos

Turbo-compressor

PA

Caractersticas de um
compressor

Dbito
Presso
Tipo de Accionamento
z
z

elctrico
motor a exploso (gasolina, diesel)

Lugar de montagem
Reservatrio
Rudo
Custo
PA

19

Dbito de um compressor

Unidades possveis
z

Dbito em ar livre (FAD free air delivery)

Dbito em capacidade normal (normal m3)

valores de referncia : presso absoluta de admisso: 1 bar

temperatura ambiente 20C
valores de referncia : presso absoluta de admisso: 1.013 bar
temperatura ambiente 0C

Converso
atendendo a que p0 V0 / T0 = p1 V1 / T1
V1 = p0 V0 T1 / ( T0 p1 )
e por tal,
Q1 = p0 Q0 T1 / ( T0 p1 )
PA

Reservatrio

Funes
z
z

z
z

armazenar ar comprimido
aumentar o arrefecimento (recolha de gua
condensada)
nivelar as presses ao longo da rede de distribuio
amortecer as pulsaes resultantes do funcionamento
alternativo do compressor

Volume do reservatrio depende de

z
z
z

dbito do compressor
consumo de ar
tipo de regulao do compressor
PA

20

Secagem de Ar
Comprimido

Mtodos de secagem
z

Secagem por absoro

Secagem por adsoro

processo qumico

processo fsico

Secagem por arrefecimento (processo mais utilizado)

por arrefecimento do ar, consegue-se a condensao da

humidade presente no ar

PA

Secagem de Ar
Comprimido

Secagem por absoro

z
z

processo qumico
necessidade de substituir o
material de secagem
Instalao simples, sem
necessidade de alimentao
elctrica
Custo de operao elevado

Festo
PA

21

Secagem de Ar
Comprimido

Secagem por adsoro

z
z

processo fsico
o ar comprimido passa
atravs de um permutador
contendo material (100%
xido de silcio) que retm
a humidade presente no ar;
quando o permutador fica
saturado, comuta-se para
um outra permutador, e
pelo primeiro, soprado ar
quente, que absorver a
humidade do meio secador
Festo
PA

Secagem de Ar por
Arrefecimento

O ar hmido e quente entra

no primeiro permutador de
calor, aonde arrefecido
pelo ar de sada.
De seguida, entra no
segundo permutador, aonde
refrigerado.
A gua condensada
removida e drenada.
O ar seco e refrigerado
aquecido no primeiro
permutador pelo ar hmido
e quente de entrada.

Entrada de
ar quente e
hmido

Sada de
ar seco

M
Unidade de
refrigerao

Purga
PA

22

Instalao de uma unidade

de compresso de ar

Instalao tpica de uma unidade de compresso de mdia

dimenso
compressor integrando filtro de entrada de ar,
accionamento elctrico, after cooler, e sistema de
drenagem de gua
reservatrio
Safety valve
Pressure gauge

Distribution pipe

Integrated compressor
and after cooler
SWP
10bar

Isolating valve
M

Air receiver
Drain valve

Simbologia para unidade

de compresso integrada

Condensate drain

PA

Qualidade do Ar

Especificada em funo do nvel de contaminao do ar

em termos de:
z
z
z

partculas slidas- dimenso e quantidade

gua
leo

Norma ISO 8573-1 ar define classes de qualidade para ar

comprimido de uso geral
Cada classe de qualidade de ar representada por trs
nmeros, de acordo com a tabela do acetato seguinte.
z

Exemplo: ar de qualidade 1.7.1, possui partculas slidas de

dimenso 0.1 m max e concentrao 0.1 mg/m 3 max; gua no
especificada; leo 0.01 mg/m3 max

PA

23

Qualidade do Ar
ISO 8573-1
Class

Particle size

Particle
density

Water

max. in m

max. in mg/m3

Pressure dew
point in C

Oil
Water
mg/m3

Residual oil content

in mg/m3

0,1

0,1

-70

0,01

-40

120

0,1

-20

880

15

6.000

40

10

7.800

25

10

9.400

Pressure dew point is the temperature to which compressed air must be cooled
before water vapour in the air starts to condense into water particles

PA

Distribuio de ar
comprimido
Rede de ar comprimido
z
z
z

minimizar quedas de presso

minimizar fugas
permitir separao de produtos condensveis

Caractersticas tpicas
z
z
z
z

Rede em anel
Tubos de purga
Montagem dos tubos com inclinao
Pontos de ligao rede principal de modo a
minimizar a passagem de gua
Passadores para permitir isolar parcialmente a
rede, para manuteno
Unidades de FRL antes de cada aplicao
PA

24

Rede de distribuio de ar
comprimido

Festo

PA

Rede de distribuio de ar
comprimido
Pontos de ligao rede principal de modo a minimizar a passagem de gua

Soluo errada!

Soluo
genrica

Soluo LEGRIS (www.transair.legris.com)

PA

25

Rede de distribuio de ar
comprimido
Materiais dos tubos de uma rede de distribuio de ar
z
z
z
z

Ao galvanizado
PVC, plstico
Ao inoxidvel
Alumnio

Sistemas de ligao entre tubos

z
z
z
z

Soldadura
Colagem
Roscagem
Engates rpidos

Ateno a problemas de :
z
z
z

Corroso metlica / qumica

Variao dimensional com a temperatura
Sistemas de fixao

PA

Rede de distribuio de ar
comprimido
Clculo dos dimetros dos tubos da rede: uso de bacos
Ter em considerao:

Comprimento da rede

N e tipo de acessrios da rede (curvas, vlvulas, joelhos,...) ,

traduzidos em comprimento equivalente de rede

Dbito do compressor (ou consumo de ar previsto)

Presso de trabalho

Queda de presso mxima admissvel (valor tpico 0,1 bar)

Futura necessidade de ampliao da rede e de aumento de consumo

de ar

Disponibilidade de dimetros de tubos dos fornecedores (exemplo:

LEGRIS fornece tubos de diam. 16.5, 25, 40, 63, 76 e 100 mm)

PA

26

baco para determinao do

dimetro dos tubos de uma
rede de ar comprimido

Hesse
Compressed Air
as an Energy Carrier
Blue Digest on Automation
2002 by Festo AG & Co.
PA

Elementos de um sistema
pneumtico
Unidade FRL
Filtro, regulador de presso e lubrificador
Funo
Preparao do ar comprimido antes de
ser fornecido ao equipamento
pneumtico

PA

27

Elementos de uma unidade FRL

4
80
2

P1

Filtro

40

8
120

lbf/in2
bar

10

P2

Regulador de presso

Lubrificador

PA

Dispositivo de drenagem

Componentes:
z
z

Colocao
z

vlvula de passagem (passador)

vlvula de drenagem
extremidade de cada ramo da rede de
distribuio de ar
acesso para manuteno e recolha da
gua libertada

Vlvula de drenagem automtica

possuindo um filtro para reter partculas
slidas de grandes dimenses
PA

28

Vlvula de drenagem
automtica
z

Quando a gua atinge um

determinado nvel, a vlvula
abre e a gua expelida,
voltando a vlvula a fechar
Mesmo que no haja presso, a
vlvula pode abrir para expelir
a gua
Existe um filtro de rede que
permite a expulso de
partculas de dimenso inferior
a 500 m
Zona de depsito de partculas
de grande dimenso
PA

Simbologia

Separador de gua com dreno automtico

Filtro com dreno

Filtro com dreno automtico

Filtro com dreno automtico e indicador de

servio

Lubrificador

Regulador de presso com manmetro

F.R.L. Filtro, regulador de presso, lubrificador

(smbolo simplificado)
PA

29

Actuadores Pneumticos

Actuadores lineares
z
z

cilindros de efeito simples

cilindros de efeito duplo

Actuadores angulares
z
z

cilindros rotativos
motores

de pistes (at 5000 rpm, 1,5-20 KW)

de palhetas (3000-8500rpm, 0,1-17 KW)
turbo motores (at 500 000 rpm)

Garras pneumticas
PA

Actuadores pneumticos

Vantagens:
z

Actuadores pneumticos so equipamentos mecanicamente

simples, de baixo custo, fceis de instalar e operar
Permitem obter movimentos lineares (cilindros) ou
movimentos de rotao (actuadores angulares e motores)
Possibilidade de regulao de fora/ binrio (por regulao
de presso)
Possibilidade de regulao de velocidade (por regulao de
caudal)
Um actuador pneumtico pode ser imobilizado, sem
provocar danos (motor elctrico pode queimar!)
Podem operar em condies de trabalho adversas
(ambientes hmidos, secos, ou poeirentos)
PA

30

Actuadores Pneumticos
Cilindros

Cilindros pneumticos: caractersticas gerais:

z
z
z
z

z
z
z
z

Dimetros de 2.5 a 320 mm

Cursos de 1 a 2000 mm
Foras disponveis de 2 a 45000 N , a 6 bar
Velocidade do pisto de 0.1 a 1.5 m/s
Baixo custo (relativo)
Fcil instalao
Construo simples e robusta
Disponibilidade de tamanhos e cursos elevada
PA

Tipos de cilindros

Existe uma gama muito alargada de cilindros

pneumticos, de diferentes tamanhos e estilos e
tipo, que incluem os seguintes:
z
z

De simples efeito, com ou sem mola de retorno

De duplo efeito, assimtricos ou simtricos

z
z
z

Com e sem amortecimento

Com amortecimento regulvel
De mbolo magntico

Cilindros sem haste

Cilindros de aperto
Cilindros de membrana
PA

31

Cilindros de simples efeito

PA

Cilindro de simples efeito sem

mola

Retorno do cilindro feito

por gravidade ou fora
externa

PA

32

Cilindro de duplo efeito

PA

Cilindro de duplo efeito

simtrico

PA

33

Cilindros sem haste

Tipos de cilindros sem haste

z

De banda ou cabo

De banda de selagem

De acoplamento magntico

Caractersticas
z

Cilindros de duplo efeito

Possibilidade de dispor de cursos longos (at 4m)

Menor atravancamento, quando comparados com cilindros de

haste, de igual curso
PA

Cilindro sem haste,

de banda

PA
Festo

34

Cilindro sem haste, de

banda de selagem

PA

Cilindro sem haste,

magntico

Festo
PA

35

Cilindros de Aperto

Cilindros para serem utilizados em espaos pequenos,

para funes de aperto. Tipicamente, possuem um
curso reduzido e um dimetro de mbolo elevados

Utilizados em aplicaes que requerem foras de

aperto leves

Possibilidade de utilizao de cilindros assimtricos,

de simples ou duplo efeito, ou cilindros simtricos de
duplo efeito

PA

Cilindros de aperto

De simples efeito

De duplo efeito simtrico

PA

36

Cilindros de membrana

Festo
PA

Cilindro com unidade de

bloqueio de haste

Por razes de segurana, quer por falta de ar ou

como funcionalidade, pode ser necessrio parar
e manter parado um cilindro em qualquer
posio do seu curso.
Cilindro de bloqueio da haste, passivo ou activo
Existem unidades de bloqueio de haste para
cilindros ISO, de dimetros de 32 mm a 125 mm

PA

37

Cilindros com guiamento

Cilindros com hastes/mbolos no circulares

Cilindros com veios de guiamento

Unidades de guiamento externo para acopular a

cilindros

PA

Cilindros com
haste/mbolo no circular

Disponibilidade de cilindros ISO , de dimetros 32 a 100

com pisto no rotativo
Adequados para cargas torsionais baixas

PA

38

Cilindros com veios de

guiamento

Veios de guiamento incorporados no corpo do

cilindro

PA

Unidades de guiamento
externo

PA

39

Unidades Lineares

PA

Cilindro de 4 posies
1234

PA

40

Cilindro de impacto

Velocidade de avano at 6 m/s

Retorno a velocidade normal (equivalente a cilindro de duplo efeito)
Aplicaes em operaes de percusso ( rebitagem, estampagem, ...)
Festo
PA

Cilindro de impacto

O pisto e a haste so acelerados rapidamente de modo a obter uma

aco de batida tipo martelo

Dotando o cilindro com uma ferramenta adequada, pode ser utilizado em

certos tipos de trabalho de prensagem, que de outro modo necessitaria
de equipamentos hidrulicos ou mecnicos

Cilindros com dimetros de mbolo de 2" (~50 mm) a 6" (150 mm)
permitem obter uma fora de impacto de 25 KN a 253 KN, quando
perfuram materiais de 1.0 mm de espessura, trabalhando a uma presso
de 5.5 bar.
PA

41

Cilindro de impacto

Trs etapas de funcionamento

z

1. Pisto mantido na posio de

recuado.
2. Reservatrio acima do pisto
pressurizado, mas a fora por baixo do
pisto ainda elevada devido maior
rea. O ar da cmara inferior ainda est
a ser expelido.
3. A presso na cmara inferior cai o
suficiente para permitir o movimento
do pisto, permitindo que o ar
armazenado na cmara superior actue
sob a rea total do mbolo, causando
uma rpida acelerao

PA

Circuito de controlo

Vlvula representada na posio normal,

mantendo o cilindro com a haste recuada

Quando a vlvula de controlo comutada, a

cmara do topo do cilindro pressurizada e
a cmara inferior ligada ao escape

Presso mxima na cmara superior

rapidamente atingida , mas a presso na
cmara inferior deve cair abaixo de 1/9 da
superior para que a haste inicie o seu
movimento

Nota: relao de reas na cmara superior

tipicamente de 1/9
PA

42

Cilindro de membrana de
fole

PA

Normas aplicveis a cilindros

PA

43

Normas aplicveis a
cilindros

Entidades
z

ISO (International organization for normalization)

CETOP (Comit Europen des Transmissions Olohydrauliques et

Pneumatiques)
z

VDMA (VDMA - Verband Deutscher Maschinen- und Anlagenbau - German Engineering

Federation)

Configuraes tpicas de cilindros:

z

Segundo ISO/VDMA (ISO 6431, CETOP RP34P, VDMA24562)

Segundo ISO/CETOP (ISO 6431)

Segundo ISO 6432

Normas:
z

ISO 6431 e 6432 definem a dimenses de instalao de cilindros pneumticos especficos

e dos seus sistemas de fixao. Sistemas de fixao de um fabricante, podem contudo
no servir em cilindros de outro

VDMA 24562 apresenta uma especificao mais detalhada das normas acima referidas,
particularmente em sistemas de fixao

PA

Normas
ISO 6432:1985
Pneumatic fluid power -- Single rod cylinders -- 10 bar (1 000 kPa) series -- Bores from 8 to 25 mm -- Mounting dimensions
ISO 7180:1986
Pneumatic fluid power -- Cylinders -- Bore and port thread sizes
ISO 8139:1991
Pneumatic fluid power -- Cylinders, 1 000 kPa (10 bar) series -- Rod end spherical eyes -- Mounting dimensions
ISO 8140:1991
Pneumatic fluid power -- Cylinders, 1 000 kPa (10 bar) series -- Rod end clevis -- Mounting dimensions
ISO 6430:1992
Pneumatic fluid power -- Single rod cylinders, 1 000 kPa (10 bar) series, with integral mountings, bores from 32 mm to 250 mm -Mounting dimensions
ISO 6431:1992
Pneumatic fluid power -- single rod cylinders, 1 000 kpa (10 bar) series, with detachable mountings, bores from 32 mm to 320
mm -- mounting dimensions
ISO 10099:2001
Pneumatic fluid power -- Cylinders -- Final examination and acceptance criteria
ISO 15552:2004
Pneumatic fluid power -- Cylinders with detachable mountings, 1 000 kPa (10 bar) series, bores from 32 mm to 320 mm -- Basic,
mounting and accessories dimensions
ISO 21287:2004
PA
Pneumatic fluid power -- Cylinders -- Compact cylinders, 1000 kPa (10 bar) series, bores from 20 mm to 100 mm

44

Dimenses no standard

Existem variados designs de cilindros que no

cumprem as normas actualmente existentes.

Alguns destes cilindros incorporam inovaes

tcnicas, designs compactos, pelo que ainda
no existem normas aplicveis.

PA

Simbologia para cilindros

de simples efeito

Simples efeito,
normalmente recuado

Simples efeito,
normalmente avanado

Simples efeito,
normalmente recuado,
mbolo magntico

Simples efeito,
normalmente avanado,
mbolo magntico

PA

45

Simbologia para cilindros

de duplo efeito

Duplo efeito, sem amortecimento

Duplo efeito, com amortecimento

regulvel

Duplo efeito, simtrico,

amortecimento regulvel

Duplo efeito, com amortecimento

regulvel, mbolo magntico

Duplo efeito, sem haste, com

amortecimento regulvel, mbolo
magntico

PA

Actuadores Pneumticos
de Trabalho

Actuadores angulares
z

cilindros rotativos

motores

Actuador de palheta ( at 10 Nm)

Actuador de pinho-cremalheira (at 150 Nm)
de pistes (at 5000 rpm, 1,5-20 KW)
de palhetas (3000-8500rpm, 0,1-17 KW)
turbo motores ( at 500 000 rpm)

Garras pneumticas
PA

46

Actuador angular de
palheta (270)

PA

Actuador angular de
palheta (180)

PA

47

Actuador angular de
pinho-cremalheira

PA

Actuador angular de
pinho-cremalheira

PA

48

Motores pneumticos

Tipos de motores pneumticos

z

De mbolos (pisto)

Radiais

Axiais

De palhetas

De engrenagens

Turbinas

PA

Motores pneumticos

Motores de mbolos (pisto)

z

A potncia do motor dependente da presso de

alimentao, n de pistes, rea do pisto, curso e
velocidade dos pistes

Copyright by Festo PA
Didactic

49

Motores pneumticos

Motores de mbolos (pisto)

z

Disponveis com os dois sentidos de rotao

Velocidades de operao de 2000 a 4000 rpm

Potncias de 1,5 a 20 KW

Binrios de arranque elevados: 200 Nm ( a 6 bar)

Copyright by Festo Didactic

PA

Motores pneumticos

Motores de palhetas
z

Disponveis com os dois sentidos de rotao

Velocidades de operao de 10000 a 20000 rpm

Potncias de 75 W a 4 kW

Binrios de arranque baixos

Construo muito compacta

Utilizao em ferramentas pneumticas

PA

50

Motores pneumticos

Motores de engrenagens
z

z
z
z

Binrio gerado pela presso do ar a actuar sobre os dentes das

engrenagens
Utilizao de engrenagens helicoidais
Facilidade na reversibilidade de rotao do motor
Utilizao em aplicaes de potncias elevadas (at 44 kW)

Motores de turbina
z
z
z

Potncias baixas
Elevadas velocidade de rotao (500 000 rpm)
Utilizao em ferramentas de dentista
PA

Motores pneumticos
Caractersticas de motores pneumticos

Facilidade de regulao de
z
z

Velocidade (restritor de caudal)

Binrio (limitao de presso)

Tamanho compacto
Peso reduzido
Inerentemente seguros a sobrecargas
Gama alargada de velocidades e potncias
Manuteno reduzida
Direco de rotao facilmente reversvel
Seguros em ambientes explosivos
PA

51

Simbologia para actuadores

angulares e motores

Actuador angular, de duplo efeito

Motor rotativo, com movimento

de rotao uni-direccional

Motor rotativo, com movimento

de rotao bi-direccional

PA

Garras pneumticas

Dedos
paralelos

Garras Festo

Dedos
angulares

Dedos
radiais

Trs dedos,
angulares ou
paralelos

PA

52

Sistemas de garras por

ventosas (vcuo)

Vlvula geradora de vcuo

PA

Vlvulas para ventosas

Princpio de funcionamento:
z

Criao de vcuo por efeito

de venturi

Problema de rudo, no escape

do ar (possibilidade de usar
silenciadores)

PA

53

Gerador de vcuo

Configuraes fsicas srie VN, da FESTO

Configurao em T

Configurao em linha

PA

Gerador de vcuo

Configuraes possveis srie VN da FESTO

z
z

Gerao de presso de vcuo elevada

Gerao de caudal de suco elevado

PA

54

Gerador de vcuo
Comparao de geradores
de vcuo da srie VN da
FESTO

Para atingir a mesma presso

de vcuo, o gerador de alta
presso necessita de um tempo
mais longo do que o gerador de
elevado caudal de suco

O gerador de elevado caudal de

suco permite ter caudais de
suco elevados mesmo a
presses de vcuo
relativamente baixas
PA

Gerador de vcuo com

reservatrio
z

Reservatrio armazena ar que utilizado para criar um

sopro para facilitar a expulso do objecto, quando
termina a alimentao de ar ao gerador de vcuo

Ligao para reservatrio externo adicional

Reservatrio integrado para libertao
rpida dos objectos
Gerao de vcuo por venturi

Corpo de alumnio
Ventosa
PA

55

Gerador de vcuo com

comando elctrico integrado

2 vlvulas integradas operadas

por solenoides para:
z Comando on/off do vcuo
z Gerador de sopro de
expulso
Sensor de vcuo integrado
Silenciador integrado
Filtro de ar integrado

PA

Sistema de Ventosas

Constituintes
z

Suporte

Compensador angular

Filtro

Ventosa
PA

56

Sistema de Ventosas

Gama de suportes da FESTO

PA

Sistema de Ventosas

Gama de ventosas da FESTO

Materiais da ventosa
Borracha de nitrilo
Poliuretano
Poliuretano resistente ao
calor
Silicone
Borracha de flor
Dimenso e forma da ventosa
Circulares (Dimetros de 2 a
200 mm)
Ovais
Caractersticas funcionais
Adequao a tipos de
superfcie de contacto
Adequao a porosidade
dos materiais
Temperaturas
PA

57

Exemplo de um Sistema de
Ventosa

PA

Exemplo de um Sistema de
Ventosa

PA

58

Detectores de presso
para ventosas

Caractersticas
z

Detector de presso, programvel,

com sada digital, alimentao 24 V DC

Utilizao tpica para deteco de objecto agarrado pela ventosa

z

Necessrio programar dois nveis de presso

Nvel de presso 1 correspondente a objecto agarrado

Nvel de presso 2 correspondente a objecto no agarrado

A colocao em funcionamento do detector SDE5 no modo 1 calcula a mdia

das presses ensinadas.
Se a presso de vcuo detectada est abaixo do valor mdio, considera-se que
a pea foi agarrado, e a sada digital vai a 1
Se a presso de vcuo detectada est acima do valor mdio, considera-se que
a pea no foi agarrada, e a sada digital vai a 0

Outras possveis utilizaes

z

Monitorizao de presso (presso presente/ausente ou presso em

determinado intervalo)
Deteco de objectos por monitorizao de presso

PA

Detectores de presso
para ventosas
Conexo
elctrica
gerador de vcuo VN
led
Boto de
programao

Conexo
pneumtica

detector de presso SDE5

Conexo
pneumtica
suporte de ventosa HCL

ventosa ESS

Detector de presso

Exemplo de aplicao

PA

59

Gama de actuadores da
FESTO
Msculo pneumtico
Tipo MAS

Cilindro de aperto
Tipo EV

Tubo flexvel, reforado com fibras

Capacidade de exercer foras de traco 10
vezes superiores a um cilindro de dimetro
similar
Dimetros de 10, 20 e 40 mm
Comprimentos nominais de 30 ... 9000 mm
Sem comportamento de stick-slip
Baixo peso,
Hermeticamente selado

Dimetros de 40 ... 63 mm
Cursos de 3 ... 5 mm
Cilindro de simples efeito
Hermeticamente selado

PA

Gama de actuadores da
FESTO
Cilindros de fole
Tipo EB/EBS

Dimetros de 145 ... 250 mm

Cursos de 60 ... 185 mm
Cilindros de simples ou duplo fole

PA

60

Gama de actuadores da
FESTO
Actuador angular
Tipo DSM

Actuador angular
Tipo DRQD

Rotao por sistema de pinho-cremalheira

Possibilidade de posicionamento
intermdio, amortecimento de curso,
incorporao de sensores
Ligaes pneumticas integradas
Dimetros de pisto 6 ... 50 mm
Binrio 0.15 ... 50 Nm
ngulo de rotao 90, 180, 360 ou outro
valor configurvel

Actuao por palheta

Dimetro pisto 6 ... 40 mm
ngulo de rotao 0 to 270
Frequncia de operao at 4 Hz

PA

Gama de actuadores da
FESTO
Unidade de rotao e translao
integrada
Tipo DSL

Garra rotativa
Tipo HGDS

Combinao de garra com movimento de

rotao, numa s unidade
Opo de amortecimento de impacto
Utilizao de rolamentos de esferas
3 tamanhos de dimetros 12/16/20 mm
ngulo de rotao de 210 , com
possibilidade de ajuste em qualquer posio
Sensores para movimentos da garra e de
rotao standard (SM10)
Fora de aperto por dedo 30 ... 85 N

Unidade com 2 graus de liberdade, podendo

ser actuados individualmente ou em
simultneo
Movimento de rotao ajustvel, at 270.
Dimetros 16 ... 40
Cursos 25 ... 160 mm
Guiamento com esferas recirculantes
Binrio 1.25 ... 20 Nm

PA

61