Universidade Federal de Santa Catarina

Centro Tecnolgico
Departamento de Automao e Sistemas

Projeto:
SISTEMA DE INFORMAO E CONTROLE EM TEMPO
REAL DE NIBUS URBANOS SincroBUS

Proposta Submetida ao
Edital MCT/CNPq No 18/2009

Elaborada por:
Prof. Werner Kraus Junior, Ph.D.
Coordenador, DAS/CTC/UFSC
Prof. Luiz Alberto Koehler, Dr.
Vice-Coordenador, DEET/CT/FURB

Florianpolis, dezembro de 2009

ii

ndice Analtico
1

IDENTIFICAO DA PROPOSTA ..................................................................... 1

1.1

Dados do Projeto............................................................................................ 1

1.2

Resumo .......................................................................................................... 1

1.3

Abstract ......................................................................................................... 2

QUALIFICAO DO PROBLEMA ..................................................................... 3

2.1

Controle do Intervalo de Chegadas ............................................................... 4

2.2

Sistema de Informao aos Usurios ............................................................ 6

2.3

Questes Institucionais de Execuo do Projeto .......................................... 7

OBJETIVOS E METAS........................................................................................ 9

METODOLOGIA ................................................................................................ 10
4.1

Levantamento das caractersticas do caso sob estudo................................ 10

4.2

Estudo de algoritmos para controle de prioridade e reteno .................... 11

4.3

Estudo de algoritmos para estimao de chegadas de nibus .................... 12

4.4

Simulao do controle da operao do sistema BRT .................................. 13

4.5

Especificao dos requisitos de hardware e software ................................. 13

4.6

Implementao do prottipo do SincroBUS ................................................ 14

4.6.1

Equipamentos....................................................................................... 14

4.6.2

Testes de conformidade ........................................................................ 15

4.6.3

Conduo dos experimentos ................................................................. 15

4.7

Coordenao das Atividades ....................................................................... 16

PRINCIPAIS CONTRIBUIES ...................................................................... 17

CRONOGRAMA ................................................................................................. 17

OUTROS PARTICIPANTES DA EQUIPE ........................................................ 18

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS........................................................................ 20

1 IDENTIFICAO DA PROPOSTA
1.1 Dados do Projeto
Ttulo: Sistema de Informao e Controle em Tempo Real de nibus
Urbanos SincroBUS
Coordenador:
Prof. Werner Kraus Junior
Depto. de Automao e Sistemas
Universidade Federal de Santa Catarina UFSC
Vice-coordenador:
Prof. Luiz Alberto Koehler
Depto. de Eng. Eltrica e de Telecomunicaes
Universidade Regional de Blumenau FURB
Instituies de Execuo:
Universidade Federal de Santa Catarina UFSC
Universidade Regional de Blumenau FURB

1.2 Resumo
O projeto SincroBUS visa implantar um sistema avanado de informao e
operao do transporte coletivo urbano. Objetiva-se melhorar a qualidade do servio
de nibus atravs (i) da regularizao da chegada em pontos de parada prevenindo
a ocorrncia de aglomeraes de nibus da mesma linha (bunching) e (ii) da
apresentao de informao de horrios previstos das prximas chegadas nos pontos
de parada e terminais. Prope-se implantar o projeto em escala piloto em
Blumenau, SC, no contexto da modernizao do sistema de tranporte coletivo por
nibus ora em curso naquela cidade. Em particular, sero avaliadas tcnicas de
prioridade para nibus em semforos e reteno em pontos de parada para
regularizao do servio da linha Troncal-10, a principal do sistema de transportes
da cidade com cerca de 70 mil usurios/dia e frequncia de partidas de 4 a 10 min.
Na implantao, ser necessrio instalar equipamentos de rastreamento dos nibus,
os quais sero aproveitados para realizar um sistema de informao de chegadas,
disponvel via Internet e em pontos de parada selecionados para fins de avaliao
do funcionamento. Resultados do projeto, tanto na forma de software como da
descrio tcnica dos equipamentos e protocolos sero divulgados gratuitamente
para fomentar a aplicao em outros cenrios.

1.3 Abstract
The SincroBUS project aims at the implementation of an advanced
information and operations system for public transit. The aim is to improve the
quality of transit service by (i) regularizing bus arrival in stops to prevent the
occurrence of bunching of buses on the same line and (ii) presenting information
about next arrivals in bus stops and stations. A prototype installation is proposed in
the city of Blumenau, SC, Brazil, in the context of the upgrade of the city's transit
system that is now under way. In particular, techniques for bus priority in traffic
lights as well as holding in stops for regularizing service of the Trunk-10 line are
proposed.

The line is the main one in the city's transit operation with 70,000

passengers/day and bus intervals ranging from 4 to 10 min, with 6 min average for
all day. In the implementation, it will be necessary to install Automatic Vehicle
Location equipment on the buses, which in turn will be used for the information
system providing next arrivals information on the Internet and in selected bus stops
for evaluation purposes. Project results in terms of the developed software and
technical description of equipments and protocols used will be freely available for
fostering possible adoption elsewhere.

2 QUALIFICAO DO PROBLEMA
Melhorar a relao entre qualidade do servio e preo do transporte pblico
imprescindvel para ampliar a opo dos cidados pelo uso do nibus em
detrimento do transporte individual.

Neste projeto, aborda-se a questo da

qualidade com foco em dois aspectos operacionais: (i) a regularizao do intervalo

entre chegadas de uma mesma linha para evitar o fenmeno da aglomerao dos
veculos (bunching) e (ii) a apresentao de informaes em tempo real sobre
horrio de chegada do prximo nibus.
Como forma de garantir a aplicao prtica dos resultados do projeto e visando
trazer benefcios concretos para usurios de nibus, ser estudado o caso da
operao da linha Troncal-10 do sistema de transporte coletivo do municpio de
Blumenau, SC (ver Figura 1). A linha opera entre dois terminais situados nas
extremidades do eixo virio da cidade, num percurso de aproximadamente 10 km e
com 70 mil usurios por dia, com intervalos entre partidas da ordem de 4 a 10 min.
durante todo o dia.

Dada a importncia da linha, a Prefeitura de Blumenau,

atravs do SETERB (Servio Autnomo Municipal de Trnsito e Transportes de

Blumenau), est implantando uma faixa segregada na maior parte do itinerrio
para operao na modalidade de nibus rpido (BRT, ou Bus Rapid Transit), o que
a torna particularmente adequada para os testes em escala piloto das estratgias
de controle operacional e de informao aos usurios.

Figura 1. Esboo do itinerrio da Linha Troncal-10, Blumenau, SC.

Por se tratar de um sistema BRT, o SETERB est preocupado com o problema

da aglomerao dos nibus na linha Troncal-10, pois implica em perda de eficincia

4
operacional da principal linha do sistema de transporte da cidade. Tanto que, em
stio da autarquia pode-se ler que:
Apesar disso, o transporte coletivo de Blumenau, assim como o de outros
centros urbanos, acaba sofrendo interferncias do elevado trnsito de
veculos em vias pblicas. Devido integrao completa do sistema,
eventualmente, alguns contratempos podem provocar o atraso de linhas
nos terminais, o que acaba gerando acmulo de passageiros em pontos e
plataformas de embarque. Em virtude disso, muitas pessoas acabam
utilizando o nibus mais lotado, em vez de esperarem alguns minutos
para se locomoverem no prximo com mais conforto. (SETERB, 2009)

Tambm, devido ao alto volume de usurios, torna-se interessante dotar a

linha de sistema de informaes sobre chegadas, aumentando o conforto e a opo
pelo uso do transporte pblico.
Os aspectos mais relevantes para melhor qualificar os problemas abordados
pelo projeto so discutidos nas sees a seguir.

2.1 Controle do Intervalo de Chegadas

Um fenmeno comum em linhas de nibus de alta freqncia, isto , com
intervalos (ou headways) menores de 15 min., a aglomerao dos veculos ao longo
do itinerrio. Tal fenmeno, conhecido pela denominao inglesa como bunching,
foi descrito inicialmente por Newell e Potts (1964) e tem como causa um simples
atraso de determinado nibus. Este nibus atrasado encontra mais passageiros a
espera no prximo ponto, o que aumenta o tempo de embarque, atrasando-o ainda
mais. O nibus seguinte encontra menos passageiros no ponto e, portanto, o tempo
de embarque reduzido, adiantando-o. Este efeito cumulativo para os pontos e
nibus seguintes gerando a aglomerao dos nibus, resultando em aumento do
tempo mdio de espera dos usurios nos pontos, desequilbrio da ocupao e
aumento do tempo de viagem dos nibus afetados pela aglomerao.
Dadas as caractersticas diferenciadas de eficincia e qualidade que so
planejadas para sistemas BRT, torna-se importante o controle do headway entre os
nibus para manter o desempenho originalmente previsto na implantao. Assim,
por exemplo, pesquisadores que analisaram o caso do sistema de transportes de
Santiago, Chile, concluem que:
Transantiago

tambm

confirma

importncia

de

um

sistema

centralisado de controle de headway e como sua ausncia afeta os tempos

5
de espera. Aglomeraes de nibus so um problema bem conhecido na
operao de nibus. O desempenho do sistema nos primeiros meses
mostra que, sem uma forma de controle de headway e sem incentivos
monetrios para operadores e motoristas, a algomerao dos nibus pode
atinger propores macias. (Muoz et al., 2008; pag. 32)

Uma soluo para o problema da aglomerao so as estratgias de controle em

tempo real com o objetivo de corrigir possveis desvios ou perturbaes no servio.
Dentre as vrias estratgias utilizadas, as mais empregadas so a prioridade para
nibus nas intersees com semforos e a reteno (holding, em ingls) dos nibus
em pontos ao longo do trajeto. A reteno do nibus por determinado tempo tem o
objetivo de corrigir o headway entre os nibus e com isto reduzir o tempo mdio de
espera dos passageiros nos pontos, sendo aplicada a um veculo que esteja muito
prximo de outros sua frente.

J a prioridade para nibus nas intersees

semaforizadas consiste na atuao do semforo para favorecer a passagem dos

nibus frente de um agrupamento, aumentando a dianteira para regularizar as
chegadas nas paradas seguintes.
Embora intuitivamente possa parecer que a reteno no traga benefcios pois
efetivamente aumenta o tempo de viagem dos usurios j embarcados, vrios
estudos na literatura mostram as vantagens da tcnica para diminuir o tempo de
atraso mdio dos usurios em percursos de alta frequncia, tais como Eberlein et
al. (1999), O Dell e Wilson (1999), Eberlein et al. (2001), Sun e Hickman (2004) e
Zolfaghari et al. (2004).
J a prioridade (Skabardonis et al., 1998b; Balke et al., 2000; Cima et al., 2000;
Furth e Muller, 2000; Dion e Hellinga, 2001; Janos e Furth, 2002; Dion et al. 2004)
facilita o movimento dos nibus atravs das intersees sinalizadas, o que implica
numa diminuio do tempo de viagem dos nibus e dos passageiros embarcados. Na
realidade, a prioridade permite um tratamento diferenciado da semaforizao a
favor dos usurios do sistema de transporte pblico em relao ao transporte
individual. Entretanto, uma operao independente entre as estratgias de
prioridade e reteno, pode, por exemplo, conceder prioridade e adiantar um nibus
que j est adiantado. Ainda, a prioridade pode causar um impacto negativo sobre
o trfego em geral, o que termina por prejudicar a prpria circulao dos nibus
(Heydecker, 1983). Assim, surge a proposta de um sistema de controle que integre
a estratgia de prioridade e o controle da partida dos nibus dos pontos ou

6
reteno, levando ainda em considerao o trfego em geral.
Neste projeto, prope-se implantar estratgias de reteno e prioridade
baseadas em modelos de programao matemtica, que utilizam como varivel de
deciso o tempo de reteno dos nibus nos pontos e a temporizao semafrica.
Busca-se minimizar o tempo de atraso dos passageiros nos pontos e embarcados e
impacto no restante do trfego. O ponto de partida so os resultados descritos em
Koehler (2009), os quais sero adaptados para o controle da operao da principal
linha troncal do sistema de nibus rpidos (BRT) da cidade de Blumenau, Santa
Catarina, conforme discutido anteriormente.

2.2 Sistema de Informao aos Usurios

Intuitivamente, pode-se argumentar que painis eletrnicos com mensagens
sobre previso de chegadas de nibus instalados em pontos de parada so um
atrativo para que cidados optem pelo transporte coletivo em vez do individual,
pois aumentam o conforto do usurio que aguarda a prxima chegada. De fato, um
estudo conduzido nos EUA (Abdel-Aty, 2001) mostra que at 38% dos motoristas
afirmam que mudariam de modo de transporte caso as informaes estivessem
disponveis.

Tais consideraes levaram formulao, neste projeto, de proposta

de aproveitamento da infra-estrutura disponvel no sistema de prioridade e

reteno para constituio de um sistema de informao ao usurio em pontos de
parada.
Sistemas de informao aos usurios encontram-se em uso em diversas cidades
do Brasil e do mundo, tendo sido estudados por vrios autores. Xijun (2001) relata
a implementao experimental de um sistema na cidade de Braslia, DF.

Nas

concluses, o estudo indica como um empecilho o alto custo do sistema de

comunicao dos veculos utilizando-se infra-estrutura de operadoras de telefonia
celular. Enquanto fosse verdade poca do estudo, hoje os custos de contratao de
servios so menores que R$ 20,00/veculo/ms. Considerando um nibus que
transporta 100 passageiros/viagem e realiza 15 viagens/dia em um ms com 22 dias
teis, tem-se cerca de 33.000 passageiros/ms, o que resulta num custo por
passageiro irrisrio. Ou seja, os custos declinantes das tecnologias de comunicao
facilitam muito o acesso ao servio de informao que os usurios consideram
atraente.

Um excelente relatrio sobre o tema (TCRP, 2003) mostra que os sistemas de

informao sobre chegadas surgiram a partir da constatao, pelas operadoras, de
que os sistemas de rastreamento usados para melhorar a eficincia do transporte
coletivo embutiam a possibilidade de oferta de um servio muito bem recebido pelos
usurios de nibus. Um exemplo da reao positiva dos usurios aparece em estudo
realizado em Londres em 1993 com base num sistema com 50 painis instalados
numa rota com 124 paradas (op. cit., pag. 24). Concluiu-se que 64% dos usurios
consideravam que a regularidade das chegadas de nibus havia melhorado com o
sistema, quando na realidade o contrrio havia ocorrido. O mesmo estudo apontou
que usurios sentiam que o tempo de espera era menor quando a informao
estava disponvel, e que o tempo mdio de espera percebido havia cado de 11,9
min. para 8,6 min.

Reaes similares so descritas em outras instalaes na

Europa e nos Estados Unidos.

Confirma-se, ento, que a questo no se implantar, mas como implantar um
sistema de informaes uma vez que se dispe, ou se planeja dispor, de sistemas
avanados de controle da operao dos nibus. Nesse sentido, o mesmo estudo
citado acima, ainda que datado de 2003, aborda pontos-chave para a implantao
de sistemas de informao sobre chegadas vlidos at hoje: (i) escolha das
tecnologias de localizao dos veculos e apresentao da informao; (ii) emprego
de tcnicas de estimao de tempo de percurso para confiabilidade da informao;
(iii) custos das vrias opes; e (iv) questes organizacionais e institucionais. Na
seo sobre metodologia, sero discutidos os caminhos propostos para resolver
questes de (i) a (iii). Questes institucionais so apresentadas a seguir.

2.3 Questes Institucionais de Execuo do Projeto

Do ponto de vista organizacional e institucional, o alcance restrito do projeto e
seu carter de prottipo simplificam o tratamento de questes relativas aos rgos
envolvidos. Optou-se, na montagem do projeto, buscar apoio tanto do rgo gestor
do sistema, o SETERB, como do sindicato dos motoristas, o SINDETRANSCOL,
conforme discutido adiante.

As empresas concessionrias sero contactadas a

posteriori pois, dadas as caractersticas do regime de concesso, elas devem seguir

as diretrizes do rgo gestor na execuo das atividades, respeitados limites de
dispndio de recursos prprios.

O SETERB, rgo gestor do transporte coletivo, uma autarquia municipal da

cidade de Blumenau, Santa Catarina, com a funo de gerenciar e fiscalizar o
sistema de trnsito e transporte, o que inclui o transporte coletivo e individual,
instalao e manuteno da infra-estrutura fsica para o transporte dentro do
municpio e a fiscalizao da segurana e organizao do trnsito. Recentemente, a
Prefeitura de Blumenau obteve financiamento do BNDES para obras de infraestrutura viria da ordem de R$ 50 milhes. Como contrapartida obrigatria para
liberao dos recursos, a Prefeitura comprometeu-se a implantar a faixa segregada
entre os dois terminais situados nas extremidades do eixo virio da cidade para
operao da linha Troncal-10.

Conforme declarao em anexo, o SETERB

demonstra interesse em participar deste projeto, uma vez que a aglomerao de

nibus um problema concreto que surge na operao da linha Troncal-10 e que
prejudica a eficincia inicialmente planejada da linha.

Apesar do interesse,

considera-se aqui o risco de mudanas de diretrizes em rgos pblicos em funo

de prioridades de gesto.

Para minimizar tal risco, prope-se aportar os

equipamentos necessrios operao do prottipo com recursos concedidos pelo

CNPq, cujo custo acessvel em funo do barateamento das tecnologias a serem
empregadas.
Do ponto de vista do sindicato, este projeto carrega a possibilidade de alterao
da rotina dos motoristas de nibus, pois a reteno em pontos de parada depender
da correta reao do condutor sinalizao interna a ser instalada no painel do
veculo.

Portanto, foi realizada consulta ao Sindicato dos Empregados das

Empresas de Transporte Coletivo Urbano de Blumenau (SINDETRANSCOL) no

sentido de buscar apoio da categoria para a implantao das tcnicas desenvolvidas
no projeto.

A reao inicial recebida demonstra apoio iniciativa, abrindo a

possibilidade de participao efetiva dos motoristas para implementao do

sistema de controle da operao.
Diversas universidades esto envolvidas no projeto: a Universidade Regional
de Blumenau (FURB), Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC), a
Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS) e a University of California,
Berkeley (UCB). A relao dos pesquisadores envolvidos est na seo 8 deste
documento.

3 OBJETIVOS E METAS
O objetivo geral do projeto a melhoria da qualidade do servio de transporte
pblico por nibus atravs da implantao de um sistema de controle em tempo
real da operao de linhas de sistemas BRT e de informao sobre chegadas de
nibus.
As metas que se propem atingir so:

Domnio e disponibilizao de tecnologia para coleta de dados em tempo real

sobre a operao de linhas de nibus com fornecimento de posio dos
veculos e percentuais de ocupao.

Avaliao via simulao da eficincia do sistema de controle em tempo real

da operao do sistema BRT, tanto em simulador especificamente
desenvolvido para avaliao da operao de sistemas BRTs como em
simulador microscpico de uso geral para avaliao do impacto no trfego
urbano em geral.

Implementao de prottipo do sistema de informao e controle tendo como

caso de estudo a operao da principal linha do sistema de transportes da
cidade de Blumenau SC.

Anlise da eficincia e viabilidade dos sistemas de informao e controle do

ponto de vista dos operadores (gerncia municipal de transportes,
operadores e motoristas).

Determinao do impacto das medidas conforme sentidas pelos usurios

para determinao da percepo subjetiva sobre a qualidade do servio de
nibus.

Formao tcnica atravs de discusso e troca de informaes na rea de

operao do transporte coletivo urbano envolvendo os rgos gestores do
transporte pblico no Brasil.

10

Divulgao dos resultados do trabalho na forma de relatrios tcnicos,

artigos cientficos em congressos e peridicos nacionais e internacionais e
livre disponibilizao de softwares desenvolvidos para implementao de
prottipo.

4 METODOLOGIA
H vrios desafios tcnicos e cientficos embutidos nos objetivos propostos
neste projeto, principalmente por visar a construo de um prottipo operacional a
ser instalado em campo. Para atingir os objetivos, dispe-se, por um lado, da
experincia acadmica da equipe nos problemas tericos envolvidos (Koehler et al.,
2008a; Koehler et al., 2008b; Koehler, 2009) e, por outro, da experincia na
implementao prtica de sistemas de informao como o SSAT/ANPET (Correa,
2007) e sistema de controle de trfego em tempo real (Kraus Jr., 2009).
As etapas metodolgicas propostas para o trabalho visando atingir os objetivos
do projeto podem ser assim resumidas:
4.1. Levantamento das caractersticas do caso sob estudo;
4.2. Estudo de algoritmos para controle de prioridade e reteno;
4.3. Estudo de algoritmos para estimao de tempos de chegadas de nibus em
pontos de paradas;
4.4. Simulao das propostas para controle da operao;
4.5. Especificao dos requisitos de hardware e software do sistema de
informao e controle;
4.6. Implementao do prottipo do SincroBUS;
4.7. Coordenao das atividades.
A seguir, apresenta-se o detalhamento das etapas do projeto.

4.1 Levantamento das caractersticas do caso sob estudo

Nesta primeira etapa do projeto, devero ser obtidas as caractersticas do caso
sob estudo de acordo com as seguintes categorias:
i. Operao da Linha Troncal-10: nmero de veculos, escala dos motoristas,

11
frequncia horria e volume de passageiros transportados, demandas ao
longo do percurso;
ii. Itinerrio: distncias entre cruzamentos semaforizados, tempo de percurso
total, localizao dos pontos de parada e tempo de percurso entre paradas,
tempo de embarque e desembarque em cada parada;
iii. Equipamentos de controle: interface dos controladores semafricos para
atuao externa, caractersticas dos veculos de transportes pblicos usados
na operao, interface digital do sistema de bilhetagem eletrnica.
Os dados levantados serviro de base para a especificao detalhada dos
sistemas a serem implantados. Alm disso, sero definidas estratgias para
contornar possveis deficincias dos sistemas de controle, tais como embarques no
contabilizados em terminais de integrao, ausncia de interface padronizada para
comunicao com sistemas de bilhetagem e de controle semafrico. Como j se tem
conhecimento preliminar de tais deficincias, a relao de itens solicitados neste
projeto contempla equipamentos e servios que garantem a obteno dos dados
necessrios operao da linha com controle avanado.

4.2 Estudo de algoritmos para controle de prioridade e reteno

O ponto de partida para a implementao dos algoritmos para controle de
prioridade e reteno so os resultados disponveis em tese de doutorado
desenvolvida no DAS/UFSC (Koehler, 2009).

Entrentanto, as informaes

previstas naquele trabalho (localizao dos veculos, contagem de passageiros) no

estaro disponveis para implementao em campo do prottipo, sendo parte
importante do projeto o desenvolvimento de mtodos para obteno de tais
informaes operacionais. Assim, ser complementada a reviso bibliogrfica para
que se rena um conjunto de informaes tcnico-cientficas acerca do estado da
arte e da prtica. Alm de artigos tcnico-cientficos nacionais e internacionais,
sero tambm levantadas as normas tcnicas relacionadas ao tema do projeto. Os
temas preferenciais para busca bibliogrfica so:

dispositivos para rastreamento e localizao de nibus;

dispositivos para contagem de passageiros embarcados nos nibus e nos

12
pontos ou terminais;

estratgias de controle tempo real para operao de sistemas de transporte

pblico por nibus;

sistemas de informao ao usurio do transporte coletivo;

simulao de trfego misto e de sistemas BRT.

A partir do levantamento realizado e com base nas especificaes do caso sob

estudo, sero propostas adaptaes nas estratgias j disponveis para controle de
prioridade e reteno. A codificao das estratgias ser realizada com algoritmos
de otimizao disponveis em pacote comercial cuja aquisio est prevista no
oramento.
O desenvolvimento dos algoritmos estar a cargo de alunos de mestrado e
doutorado dos programas de ps-graduao em Engenharia de Automao e
Sistemas da UFSC e em Engenharia Eltrica da FURB.

4.3 Estudo de algoritmos para estimao de chegadas de nibus

Para aplicao das tcnicas de controle de prioridade e reteno, suficiente o
conhecimento da localizao dos nibus num certo instante. Tal informao estar
disponvel a partir dos dados de equipamentos GPS instalados no interior dos
veculos e que sero transmitidas por telefonia celular (GPRS/GSM). Entretanto, a
informao esttica da posio no suficiente para o clculo do tempo estimado de
chegada no prximo ponto de parada.
Tipicamente, o tempo de viagem de veculos estimado por tcnicas
estocsticas derivadas do filtro de Kalman. No projeto, sero avaliados mtodos de
estimao que levem em conta o estado previsto para os semforos ao longo da rota,
aplicando-se correes nas estimativas. Tambm, estaro disponveis informaes
sobre o estado do trfego normal de veculos para trechos do itinerrio que no
contam com faixa segregada. Com tais informaes, ser possvel resolver o
problema da estimao com preciso suficiente para divulgao em painis para os
usurios.
Assim como no item b acima, o desenvolvimento dos algoritmos estar a cargo

13
de alunos de mestrado e doutorado dos programas de ps-graduao em
Engenharia de Automao e Sistemas da UFSC e em Engenharia Eltrica da
FURB.

4.4 Simulao do controle da operao do sistema BRT

Como forma de avaliar e aperfeioar as estratgias de controle de prioridade e
reteno, bem como o desempenho dos algoritmos de estimao de chegadas, duas
abordagens de simulao sero usadas: micro-simulao com trfego normal de
veculos para avaliao do impacto sobre a malha viria como um todo e simulao
da linha de BRT para avaliao de desempenho sob diferentes regimes de demanda
de passageiros.
Do ponto de vista de simulao microscpica, ser usado um simulador
comercialmente disponvel, Aimsun.

Este permite a criao de modelos de

simulao para teste das estratgias de controle por prioridade semafrica e

reteno em pontos de controle e de avaliao do impacto no trfego geral, o qual
compartilha as vias com a faixa segregada no BRT.
Do ponto de vista de simulao da linha de BRT, ser contratado o
desenvolvimento de mdulo adicional para um simulador j disponvel com a
finalidade de incluso do efeito do controle semafrico com prioridade. O modelo de
simulao, neste caso, talhado para avaliao de desempenho global da operao
da linha, podendo ser testadas diferentes hipteses de demandas de passageiros,
tempos de parada para embarque e desembarque, frequncia de despacho, etc.

4.5 Especificao dos requisitos de hardware e software

Ser necessrio realizar especificao das caractersticas tcnicas dos
seguintes equipamentos:

dispositivos de medio: localizao dos nibus (equipamento GPS),

nmero de passageiros embarcados (sensor infravermelho)

atuao semafrica: interface de comunicao sem fio com nibus para

prioridade, equipamentos de contagem de trfego geral (clculo de
prioridade condicional);

informao: painis de informao e interface de comunicao (modem

GPRS).

14

Alm

dos

equipamentos,

devero ser

especificadas

as

interfaces de

comunicao, ou seja, os protocolos a serem usados na troca de mensagens de

medio e de atuao do controle. As especificaes devem ser detalhadas ao
mximo para permitir a contratao do servio de desenvolvimento e posterior
teste de conformidade dos softwares desenvolvidos.

4.6 Implementao do prottipo do SincroBUS

Aps as etapas de pesquisa, desenvolvimento, simulao e ajustes iniciais
passa-se para a etapa de implementao do prottipo do sistema, cujos aspectos so
destacados a seguir.

4.6.1 Equipamentos
Prev-se a implantao dos dispositivos de coleta de dados e transmisso
desenvolvidos da seguinte forma:

5 (cinco) veculos equipados com:

Sensor infra-vermelho para contagem de passageiros;

Mdulo GPS de baixo custo para localizao do veculo;

Mdulo de sinalizao ao motorista para partida do ponto;

Modem GSM/GPRS para transmisso de dados.

10 (dez) cruzamentos semaforizados equipados com:

Sensores

de

contagem/ocupao

sem

fio

com

repetidores

transmissores GSM/GPRS para levantamento do trfego veicular;

Mdulo de atuao no controlador semafrico para priorizao de

nibus.

5 (cinco) pontos de parada equipados com:

Painis a LED para informao dos horrios de chegada;

Modem GSM/GPRS para comunicao com central de controle.

Tais equipamentos esto orados como parte dos recursos solicitados nesta
proposta, com exceo dos mdulos de sinalizao ao motorista e do mdulo de
atuao no controlador semafrico, os quais sero construdos pela equipe
executora.

15

O desenvolvimento de softwares para integrao dos diversos equipamentos

ser contratado junto a empresas especializadas. Os softwares resultantes sero
divulgados com cdigo aberto para incentivar a adoo por outros interessados.

4.6.2 Testes de conformidade

Embora o objetivo do projeto seja a melhoria da qualidade do servio de nibus,
as avaliaes experimentais sobre o desempenho do sistema s podero ser
realizadas uma vez que os equipamentos estejam testados para aferio da
conformidade do funcionamento s especificaes de projeto. Portanto, uma etapa
importante da metodologia so os testes de conformidade.
Prev-se realizar testes do sistema prottipo com respeito preciso do sistema
de localizao/predio da trajetria dos nibus e das estimativas do nmero de
passageiros embarcados, testes do sistema de informao aos usurios (painis e
internet), sistema de informao do instante de partida do ponto e do sistema de
prioridade (controlador semafrico).

4.6.3 Conduo dos experimentos

Dadas as dimenses reduzidas do prottipo, os experimentos de controle
devero ser planejados de forma a permitir a observao dos efeitos da atuao
sobre os nibus e semforos. Em horrios de pico, a alta frequncia da linha ( em
torno de 5 min) resulta numa janela de observao de 20 min para a passagem dos
5 veculos equipados. Em outros momentos, o tempo vai at 40 min (entre-picos da
tarde, p.ex.). Apesar de tais perodos serem apropriados para avaliao do controle,
prope-se ainda estudar a liberao alternada de veculos. Ou seja, representando
por os veculos com equipamentos a bordo e por aqueles sem
instrumentao, prope-se estudar situaes do tipo:
:

todos os veculos equipados partem em sequncia;

um veculo sem instrumentao entre dois equipados;

dois veculos sem instrumentao intercalados; etc.

O interesse em estudar a alternncia de partida de veculos com e sem

instrumentao surge pela oportunidade de se obter, para um mesmo ensaio,
chegadas com headways no controlados que ocorrem entre as chegadas

16
controladas. Tal regulao parcial dos headways entre chegadas permite avaliar
como a economia resultante em termos de equipamentos afeta a eficincia da
operao.
Como se trata de experimentos que exigem organizao dos veculos a serem
despachados, conta-se com a participao do SETERB na concepo e coordenao
dos ensaios. Ou seja, o planejamento detalhado dos experimentos ser realizado em
comum acordo com o SETERB (e possivelmente os operadores), com base nas
caractersticas de operao da linha e do trfego geral de veculos ao longo do
itinerrio.

4.7 Coordenao das Atividades

Refletindo a configurao geogrfica do projeto, a coordenao est dividida
entre UFSC/Florianpolis e FURB/Blumenau. Conta-se ainda com a participao
de professores da UFRGS/Porto Alegre e UC Berkeley/Estados Unidos.

Para

coordenao das atividades, sero usados os seguintes procedimentos:

Videoconferncia

atravs

de

ferramentas

gratuitas

baseadas

em

computador;

Pgina privada do projeto para publicao e edio colaborativa de

documentos;

Reunies presenciais e workshops.

Com relao aos workshops, esto previstos dois encontros. O primeiro aps 6
meses do incio do projeto para consolidao dos estudos preliminares sobre as
caractersticas da linha Troncal 10 e do sistema de tranporte integrado de
Blumenau. Como resultado, sero estabelecidos os detalhes das diretrizes para o
desenvolvimento dos algoritmos e instalaes fsicas do projeto. O segundo
workshop ser realizado 20 meses aps o incio do projeto com o objetivo de avaliar
os resultados alcanados e propor aes finais para concluso dos trabalhos.
Em ambos momentos, haver sesses abertas para realizao de seminrios
tcnicos, com a presena de especialistas de universidades do Brasil e do exterior
na rea de transporte coletivo e BRT.
Foi estabelecida, ainda, a contrapartida do SETERB em horas de pessoal

17
dedicado ao projeto. Formalizou-se a participao do rgo mediante celebrao de
Termo de Cooperao Tcnica com a FURB, o qual entrar em vigor na data de
concesso dos recursos a este projeto, caso aprovado.

5 PRINCIPAIS CONTRIBUIES

Formao de uma base de dados consolidando informaes tcnicas relativas

a um sistema de transporte coletivo urbano por nibus, operando em faixa
segregada.

Desenvolvimento

de

tecnologia

produto

nacional

para

rastreamento/deteco de nibus, contagem de passageiros, atuao

semafrica, sistemas de informao ao usurio e estratgias de controle
tempo real para operao de sistemas de transporte coletivo urbano por
nibus, mais especificamente sistemas BRT.

Divulgao tcnico/cientfica dos resultados e concluses em seminrio

especfico sobre o tema do trabalho e em peridicos e congressos nacionais e
internacionais.

6 CRONOGRAMA
A metodologia descrita anteriormente apresentada em forma cronolgica na
tabela abaixo, contemplando 12 bimestres dentro dos 2 anos do projeto. Para
referncia, as etapas definidas so:
A. Levantamento das caractersticas do caso sob estudo;
B. Estudo de algoritmos para controle de prioridade e reteno;
C. Estudo de algoritmos para estimao de tempos de chegadas de nibus em
pontos de paradas;
D. Simulao das propostas para controle da operao;
E. Especificao dos requisitos de hardware e software do sistema de
informao e controle;
F. Implementao do prottipo do SincroBUS;
G. Coordenao das atividades.

18

Bimestre
Etapa 1

10

11

12

A
B
C
D
E
F
G

7 OUTROS PARTICIPANTES DA EQUIPE

Alm do coordenador e vice-coordenador apresentados na seo 1, Identificao
da Proposta, fazem parte da equipe do projeto os seguintes pesquisadores.

Luis Antonio Lindau

Titulao: Doutor
Instituio de Vnculo:
Laboratrio de Sistemas de Transportes
Departamento de Engenharia de Produo e Transportes
Universidade Federal do Rio Grande do Sul
Conhecimento aportado: planejamento e avaliao de desempenho de
sistemas BRT; simulao de sistemas BRT.
Atividades (ver cronograma): A, B, D, F.
Horas semanais dedicadas: 2 h

Eduardo Camponogara
Titulao: Doutor
Instituio de Vnculo:
Departamento de Automao e Sistemas
Universidade Federal de Santa Catarina
Conhecimento aportado: otimizao de sistemas; controle timo de
sistemas BRT; controle de trfego urbano em tempo real.

19
Atividades (ver cronograma): A, B, D, F.
Horas semanais dedicadas: 2 h

Alexander Skabardonis
Titulao: Doutor
Instituio de Vnculo:
Departament of Civil Engineering
Institute of Transportation Studies
University of California, Berkeley
Conhecimento aportado: controle de prioridade em sistemas BRT;
controle de trfego urbano em tempo real.
Atividades (ver cronograma): B, C, E, F.
Horas semanais dedicadas: 1 h

Ram Rajagopal
Titulao: Doutor
Instituio de Vnculo:
Departament of Electrical Engineering and Computer Science
Institute of Transportation Studies
University of California, Berkeley
Conhecimento aportado: controle de trfego urbano em tempo real.
Atividades (ver cronograma): A, C, E, F.
Horas semanais dedicadas: 1 h

Paulo Roberto Brandt

Titulao: Mestre
Instituio de Vnculo:
Departamento de Engenharia Eltrica e de Telecomunicaes
Universidade Regional de Blumenau
Conhecimento aportado: implementao de sistemas de comunicao
para controle de trfego.
Atividades (ver cronograma): E, F.
Horas semanais dedicadas: 4 h

20

Felipe Augusto de Souza

Titulao: Engenheiro
Instituio de Vnculo:
Mestrando do Programa de Ps-Graduao em Engenharia de
Automao e Sistemas
Universidade Federal de Santa Catarina
Conhecimento aportado: controle de trfego urbano em tempo real;
especificao e implementao de sistemas de controle de trfego.
Atividades (ver cronograma): A, B, C, E, F.
Horas semanais dedicadas: 20 h

Vincius Berndsen Peccin

Titulao: Engenheiro
Instituio de Vnculo:
Mestrando do Programa de Ps-Graduao em Engenharia de
Automao e Sistemas
Universidade Federal de Santa Catarina
Conhecimento aportado: controle de trfego urbano em tempo real;
especificao e implementao de sistemas de controle de trfego.
Atividades (ver cronograma): A, B, C, E, F.
Horas semanais dedicadas: 20 h

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