Controladores

Logix5000
Configurao da instruo PID

Informaes retiradas do manual

1756-RM003C-PT

Instrues Especiais (FBC, DDT, DTR, PID)

Proporcional, Integral e
Derivativo (PID)

12-21

Linguagens Disponveis:

Lgica Ladder

A instruo PID controla um tag de processo como, por exemplo,

fluxo, presso, temperatura ou nvel.

Operandos de Lgica
Ladder:

Operando

Tipo:

Formato:

Descrio:

PID

PID

estrutura

estrutura PID

Process
variable

SINT
INT
DINT
REAL

tag

valor a ser controlado

Tieback

SINT
INT
DINT
REAL

imediato
tag

(opcional)
sada de uma estao manual/automtica de
hardware que est realizando bypass da
sada do controlador
insira 0 se voc no quiser usar esse
parmetro

Control
variable

SINT
INT
DINT
REAL

tag

valor que vai para o dispositivo de controle

final (vlvula, amortecedor etc.)
se voc estiver usando a zona morta, Control
variable deve ser do tipo REAL ou o mesmo
ser forado em 0 quando houver um erro
dentro da zona morta

PID master
loop

PID

estrutura

opcional
tag PID para o PID mestre
Se voc estiver realizando o controle em
cascata e esse PID for uma malha escrava,
insira o nome do PID mestre.
insira 0 se voc no quiser usar esse
parmetro

Inhold bit

BOOL

tag

opcional
status atual do bit inhold de um canal de
sada analgico 1756 para suportar uma
reinicializao ininterrupta
insira 0 se voc no quiser usar esse
parmetro

Inhold value

SINT
INT
DINT
REAL

tag

opcional
valor de nova leitura de dados de uma canal
de sada analgica 1756 para suportar uma
reinicializao ininterrupta.
insira 0 se voc no quiser usar esse
parmetro

Publicao 1756-RM003C-PT-P - Novembro 2000

12-22

Instrues Especiais (FBC, DDT, DTR, PID)

Operando

Tipo:

Formato:

Descrio:

Setpoint

somente display
valor atual do setpoint.

Process
variable

somente display
valor atual de Process Variable convertido
em escala

Output %

somente display
valor de porcentagem da sada da corrente

Estrutura: Especifique uma estrutura PID nica para cada instruo PID.
Mnemnico:

Tipo de Dados:

Descrio:

.CTL

DINT

O membro .CTL fornece acesso aos membros de status (bits) em uma palavra de 32 bits. A
instruo PID energiza os bits 07 -15.
Este bit:

Corresponde a este membro:

31

.EN

30

.CT

29

.CL

28

.PVT

27

.DOE

26

.SWM

25

.CA

24

.MO

23

.PE

22

.NDF

21

.NOBC

20

.NOZC

Este bit:

Este membro que configurado pela instruo PID:

15

.INI

14

.SPOR

13

.OLL

12

.OLH

11

.EWD

10

.DVNA

09

.DVPA

08

.PVLA

07

.PVHA

SP

REAL

setpoint

.KP

REAL

independente

ganho proporcional (sem unidade)

dependente

ganho do controlador (sem unidade)

Publicao 1756-RM003C-PT-P - Novembro 2000

Instrues Especiais (FBC, DDT, DTR, PID)

Mnemnico:

Tipo de Dados:

Descrio:

.KI

REAL

independente

ganho integral (1/s)

dependente

tempo de reset (minutos por repetio)

independente

ganho derivativo (segundos)

dependente

tempo da taxa (minutos)

.KD

REAL

.BIAS

REAL

feedforward ou bias %

.MAXS

REAL

valor de converso de escala da unidade de medida mxima

.MINS

REAL

valor de converso de escala da unidade de medida mnima

.DB

REAL

unidades de medida da zona morta

.SO

REAL

defininir % da sada

.MAXO

REAL

limite de sada mximo (% da sada)

.MINO

REAL

limite de sada mnimo (% da sada)

.UPD

REAL

tempo de atualizao da malha (segundos)

.PV

REAL

valor PV em escala

.ERR

REAL

valor de erro em escala

.OUT

REAL

% da sada

.PVH

REAL

limite de alarme superior para o tag do processo

.PVL

REAL

limite de alarme inferior para o tag do processo

.DVP

REAL

limite de alarme de desvio positivo

.DVN

REAL

limite de alarme de desvio negativo

.PVDB

REAL

zona morta do alarme do tag de processo

.DVDB

REAL

zona morta do alarme de desvio

.MAXI

REAL

valor mximo de PV (entrada sem escala)

.MINI

REAL

valor mnimo de PV (entrada sem escala)

.TIE

REAL

valor de tieback para controle manual

.MAXCV

REAL

valor mximo de CV (corresponde a 100%)

.MINCV

REAL

valor mnimo de CV (corresponde a 0%)

.MINTIE

REAL

valor mnimo de tieback (corresponde a 100%)

.MAXTIE

REAL

valor mximo de tieback (corresponde a 0%)

12-23

Publicao 1756-RM003C-PT-P - Novembro 2000

12-24

Instrues Especiais (FBC, DDT, DTR, PID)

Mnemnico:

Tipo de Dados:

Descrio:

.DATA

REAL[17]

O membro .DATA armazena:

Elemento

Descrio:

.DATA[0]

acmulo integral

.DATA[1]

valor temporrio de filtro derivativo

.DATA[2]

valor .PV anterior

.DATA[3]

valor .ERR anterior

.DATA[4]

valor .SP vlido anterior

.DATA[5]

constante de converso de escala em porcentagem

.DATA[6]

constante de converso em escala .PV

.DATA[7]

constante de converso em escala derivativa

.DATA[8]

valor .KP anterior

.DATA[9]

valor .KI anterior

.DATA[10]

valor .KD anterior

.DATA[11]

ganho .KP dependente

.DATA[12]

ganho .KI dependente

.DATA[13]

ganho .KD dependente

.DATA[14]

valor .CV anterior

.DATA[15]

constante .CV para desfazer a converso

.DATA[16]

constante tieback para desfazer a converso

.EN

BOOL

habilitado

.CT

BOOL

tipo cascata (0=escravo; 1=mestre)

.CL

BOOL

malha da cascata (0=no; 1=sim)

.PVT

BOOL

rastreamento do tag do processo (0=no; 1=sim)

.DOE

BOOL

derivativa de (0=PV; 1=erro)

.SWM

BOOL

modo manual do software (0=no - automtico; 1=sim- manual com chave)

.CA

BOOL

ao de controle (0 significa E=SP-PV; 1 significa E=PV-SP)

.MO

BOOL

modo de estao (0=automtico; 1=manual)

.PE

BOOL

equao PID (0=independente; 1=dependente)

.NDF

BOOL

filtro derivativo (0=no; 1=sim)

.NOBC

BOOL

clculo de volta para bias (0=no; 1=sim)

.NOZC

BOOL

cruzamento zero para zona morta (0=no; 1=sim para zona morta)

.INI

BOOL

PID inicializada (0=no; 1=sim)

.SPOR

BOOL

setpoint fora da faixa (0=no; 1=sim)

.OLL

BOOL

CV est abaixo do limite de sada mnimo (0=no; 1=sim)

.OLH

BOOL

CV est acima do limite de sada mximo (0=no; 1=sim)

.EWD

BOOL

o erro est dentro da zona morta (0=no; 1=sim)

.DVNA

BOOL

o desvio est definido como alarme baixo (0=no; 1=sim)

Publicao 1756-RM003C-PT-P - Novembro 2000

Instrues Especiais (FBC, DDT, DTR, PID)

Mnemnico:

Tipo de Dados:

Descrio:

.DVPA

BOOL

o desvio est definido como alarme alto (0=no; 1=sim)

.PVLA

BOOL

o PV est definido como alarme baixo (0=no; 1=sim)

.PVHA

BOOL

o PV est definido como alarme alto (0=no; 1=sim)

12-25

Operandos do Bloco de Esta instruo no est disponvel no bloco de funo.

Funo
Descrio: A instruo PID geralmente recebe a varivel de processo (PV) de um
mdulo de entrada analgica e modula uma sada da varivel de
controle (CV) em um mdulo de sada analgica a fim de manter a
varivel de processo no setpoint desejado.
O bit .EN indica o status de execuo. O bit .EN energizado quando
a entrada da condio da linha passa de falsa para verdadeira. O bit
.EN desenergizado quando a entrada da condio da linha se torna
falsa. A instruo PID no utiliza um bit .DN. A instruo PID
executada a cada varredura, sempre que a entrada da condio da
linha for verdadeira.
bit .EN

estado da linha
execuo da instruo PID

41027

Flags de Status Aritmtico: no afetados

Condies de Falha:
IMPORTANTE

Estas falhas eram graves no controlador CLP-5.

Uma falha de advertncia ocorrer se:

Tipo de falha:

Cdigo de falha:

.UPD 0

35

setpoint fora de faixa

36

Publicao 1756-RM003C-PT-P - Novembro 2000

12-26

Instrues Especiais (FBC, DDT, DTR, PID)

Execuo de Lgica
Ladder:
Condio:

Ao:

pr-varredura

A sada da condio da linha definida como falsa.

entrada da condio da linha for falsa

A sada da condio da linha definida como falsa.

entrada da condio da linha for verdadeira

A sada da condio da linha est definida como verdadeira.

Execuo do Bloco de Esta instruo no est disponvel no bloco de funo.

Funo:

Configurao de uma
Instruo PID

Depois de inserir a instruo PID e especificar a estrutura PID, use a

guia Configuration para especificar como a instruo PID
deve funcionar.

Clique aqui para configurar a

instruo PID

Publicao 1756-RM003C-PT-P - Novembro 2000

Instrues Especiais (FBC, DDT, DTR, PID)

12-27

Especificao do ajuste
Selecione a guia Tuning. As alteraes passam a ser aceitas, assim que
clicar em outro campo, OK, Apply ou Enter.
No campo:

Especifique

Setpoint (SP)

Insira um valor de setpoint (.SP).

Set output %

Insira uma porcentagem de sada (.SO).

No modo manual do software, esse valor usado para a sada.
No modo automtico, esse valor exibe a % da sada.

Output bias

Insira a procentagem de bias de sada (.BIAS).

Ganho proporcional (Kp)

Insira o ganho proporcional (.KP).

Para ganhos independentes, este o ganho proporcional (sem unidade).
Para ganhos dependentes, este o ganho do controlador (sem unidade).

Ganho Integral (Ki)

Insira o ganho integral (.KI).

Para os ganhos independentes, este o ganho integral (1/s).
Para os ganhos dependentes, este o tempo de reset (minutos por repetio).

Tempo derivativo (Kd)

Insira o ganho derivativo (.KD).

Para ganhos independentes, este o ganho derivativo (segundos).
Para os ganhos dependentes, este o tempo da taxa em minutos.

Manual mode

Selecione o manual (.MO) ou o manual do software (.SWM).

O modo Manual se sobrepe ao manual do software se os dois forem selecionados.

Especificao da configurao
Selecione a guia Configuration. Voc deve clicar em OK ou Apply
para que as alteraes tenham validade.
No campo:

Especifique

PID equation

Selecione os ganhos independentes ou ganhos dependentes (.PE).

Use independente, caso seja necessrio que os trs ganhos (P, I e D) operem de forma
independente. Use dependente, caso seja necessrio que um ganho geral do
controlador afete os trs termos (P, I e D).

Control action

Selecione E=PV-SP ou E=SP-PV para control action (.CA).

Derivative of

Selecione PV ou erro (.DOE).

Use o derivativo de PV para eliminar os impulsos de sada resultantes das alteraes de
setpoint. Use o derivativo do erro para as respostas rpidas para as alteraes de
setpoint quando o algoritmo pode tolerar excedentes.

Loop update time

Insira o tempo de atualizao (.UPD) para a instruo (maior do que ou igual a 0,01
segundo).

CV high limit

Insira um limite superior para a varivel de controle (.MAXO).

CV low limit

Insira um limite inferior para a varivel de controle (.MINO).

Deadband value

Insira o valor da zona morta (.DB).

No derivative smoothing

Habilita ou desabilita essa seleo (.NDF).

Publicao 1756-RM003C-PT-P - Novembro 2000

12-28

Instrues Especiais (FBC, DDT, DTR, PID)

No campo:

Especifique

No bias calculation

Habilita ou desabilita essa seleo (.NOBC).

No zero crossing in
deadband

Habilita ou desabilita essa seleo (.NOZC).

PV tracking

Habilita ou desabilita essa seleo (.PVT).

Cascade loop

Habilita ou desabilita essa seleo (.CL).

Cascade type

Se a malha da cascata estiver habilitada, selecione escravo ou mestre (.CT).

Especificao de alarmes
Selecione a guia Alarms. Voc deve clicar em OK ou Apply para que
as alteraes tenham validade.
No campo:

Especifique

PV high

Insira um valor de limite superior para o alarme alto para a PV (.PVH).

PV low

Insira um valor de limite inferior para o alarme baixo para a PV (.PVL).

PV deadband

Insira um valor de zona morta para o alarme de PV (.PVDB).

positive deviation

Insira um valor de desvio positivo (.DVP).

negative deviation

Insira um valor de desvio negativo (.DVN).

deviation deadband

Insira um valor de zona morta para o alarme de desvio (.DVDB).

Publicao 1756-RM003C-PT-P - Novembro 2000

Instrues Especiais (FBC, DDT, DTR, PID)

12-29

Especificao de converso de escala

Selecione a guia Scaling. Voc deve clicar em OK ou Apply para que
as alteraes tenham validade.
No campo:

Especifique

PV unscaled maximum

Insira um valor mximo de PV (.MAXI) igual ao valor mximo sem escala recebido do
canal de entrada analgica para o valor PV.

PV unscaled minimum

Insira um valor mnimo de PV (.MINI) igual ao valor mnimo sem escala recebido do
canal de entrada analgica para o valor PV.

PV engineering units
maximum

Insira as unidades de medida mximas correspondentes a .MAXI (.MAXS)

PV engineering units
minimum

Insira as unidades de medida mnimas correspondentes a .MINII (.MINS)

CV maximum

Insira um valor mximo de CV correspondente a 100% (.MAXCV).

CV minimum

Insira um valor mnimo de CV correspondente a 0% (.MINCV).

Tieback maximum

Insira um valor mximo de tieback (.MAXTIE) igual ao valor mximo sem escala
recebido do canal de entrada analgica para o valor de tieback.

Tieback minimum

Insira um valor mnimo de tieback (.MINTIE) que seja igual ao valor mnimo sem escala
recebido do canal de entrada analgica para o valor de tieback.

PID Initialized

Se voc alterar as constantes de converso de escala durante o modo Run, desligue

para reincializar os valores internos, anteriores converso de escala (.INI).

Utilizao das Instrues

PID

O controle de malha fechada PID mantm uma varivel de processo

em um setpoint desejado. A figura a seguir mostra um exemplo de
nvel de taxa de fludo/fluxo:

setpoint

erro

equao PID

+
taxa de fluxo
varivel de processo

varivel de
controle

detector de nvel

14271

No exemplo acima, o nvel no tanque comparado com o setpoint.

Se o nvel for mais elevado do que o set point, a equao PID
aumenta a varivel de controle e abre a vlvula de sada do tanque,
diminuindo, portanto, o nvel no tanque.
Publicao 1756-RM003C-PT-P - Novembro 2000

12-30

Instrues Especiais (FBC, DDT, DTR, PID)

A equao PID usada na instruo PID uma equao de forma

posicional com a opo de usar ganhos independentes ou
dependentes. Ao usar ganhos independentes, os ganhos proporcional,
integral e derivativo afetam apenas seus termos proporcional, integral
ou derivativo especficos, respectivamente. Ao usar os ganhos
dependentes, o ganho proporcional substitudo por um ganho de
controlador que afeta todos os trs termos. possvel usar a forma da
equao para realizar o mesmo tipo de controle. Os dois tipos de
equao so fornecidos apenas para que voc use o tipo com o qual
est mais familiarizado.
Opo de Ganhos:

Derivativo de

Ganhos dependentes
(padro ISA)

error (E)

Equao:
t

CV = K C

dE
1
E + ---- Edt + T d ------- + BIAS
Ti
dt
0

process variable (PV)

E = SP - PV
t

CV = K C

dPV
1
E + ---- Edt T d ----------- + BIAS
Ti
dt
0

E = PV - SP
t

dPV
1
CV = K C E + ---- Edt + T d ----------- + BIAS
Ti
dt
0

Ganhos independentes

error (E)
t

dE
CV = K P E + K i Edt + Kd ------- + BIAS
dt
0

process variable (PV)

E = SP - PV
t

dPV
CV = K P E + Ki Edt K d ----------- + BIAS
dt
0

E = PV - SP
t

dPV
CV = K P E + K i Edt + Kd ----------- + BIAS
dt
0

Publicao 1756-RM003C-PT-P - Novembro 2000

Instrues Especiais (FBC, DDT, DTR, PID)

12-31

Onde:
Varivel:

Descrio:

KP

ganho proporcional (sem unidade)

Kp = Kc sem unidade

Ki

ganho integral (segundos -1)

Para converter entre Ki (ganho integral) e Ti (tempo de reset), use:
KC
K i = ----------60T i

Kd

ganho derivativo (segundos)

Para converter entre Kd (ganho derivativo) e Td (tempo da taxa), use:
Kd = Kc (Td) 60

KC

ganho do controlador (sem unidade)

Ti

tempo de reset (minutos/repetio)

Td

tempo da taxa (minutos)

SP

setpoint

PV

varivel de processo

erro [(SP-PV) ou (PV-SP)]

BIAS

feedforward ou bias

CV

varivel de controle

dt

tempo de atualizao de malha

Se voc no quiser usar um termo particular da equao de PID,

defina o ganho em zero. Por exemplo, se voc no quiser nenhuma
ao derivativa, defina Kd ou Td igual a zero.

Windup anti-reset e transferncia ininterrupta de manual para

automtico
A instruo PID automaticamente previne o windup de reset, evitando
que o termo integral acumule sempre que a sada CV alcanar os seus
valores mximo ou mnimo, conforme definido por .MAXO e .MINO.
O termo integral acumulado permanece congelado at que a sada CV
fique abaixo do seu limite mximo ou fique acima do seu limite
mnimo. Em seguida, o acmulo normal integral reinicia
automaticamente.

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12-32

Instrues Especiais (FBC, DDT, DTR, PID)

A instruo PID suporta dois modos manuais de controle:

Modo Manual de Controle:

Descrio:

software manual (.SWM)

tambm conhecido como modo de sada configurado

permite ao usurio definir a % da sada do software
O valor de sada configurado (.SO) usado como a sada da malha. O valor de sada
configurado geralmente se origina de uma entrada de operao de um dispositivo de
interface de operao.

manual (.MO)

pega o valor de tieback como uma entrada e ajusta as suas variveis internas para gerar
o mesmo valor na sada.
A entrada tieback para a instruo PID convertida em uma escala de 0-100%, de
acordo com os valores de .MINTIE e .MAXTIE e usada como a sada da malha. A
entrada tieback geralmente se origina da sada da estao manual/automtica do
hardware, que est realizando o bypass da sada do controlador.
Nota: O modo Manual sobrepe ao modo Manual do software se os dois bits de modo
estiverem energizados.

A instruo PID tambm fornece automaticamente transferncias

ininterruptas do modo manual do software para o automtico ou do
manual para o automtico. A instruo PID calcula novamente o valor
do termo de acmulo integral requerido para fazer com que o
caminho da sada CV energize o valor da sada (.SO) no modo manual
do software ou a entrada tieback no modo manual. Dessa forma,
quando a malha chavear para o modo automtico, a sada CV inicia a
partir da sada configurada ou do valor de tieback e no ocorre
nenhuma "interrupo" no valor de sada.
A instruo PID tambm pode fornecer automaticamente uma
transferncia ininterrupta do manual para o automtico, mesmo que o
controle integral no seja usado (por ex.: Ki = 0). Nesse caso, a
instruo modifica o termo .BIAS para fazer com que o caminho da
sada CV energize a sada ou os valores tieback. Quando o controle
automtico for reiniciado, o termo .BIAS manter o seu ltimo valor.
Voc pode desabilitar o novo clculo do termo .BIAS, configurando o
bit .NOBC na estrutura de dados PID. Preste ateno, pois se voc
definir .NOBC em verdadeiro, a instruo PID no fornecer mais
uma transferncia ininterrupta de manual para automtico quando o
controle integral no for usado.

Temporizao da instruo PID

A instruo PID e a amostra da varivel de processo precisam ser
atualizadas periodicamente. Esse tempo de atualizao est
relacionado ao processo fsico que est sendo controlado. Para malhas
muito lentas como, por exemplo, malhas de temperatura, um tempo
de atualizao de uma vez por segundo ou mais geralmente
suficiente para se obter bom controle. Malhas um pouco mais rpidas
como, por exemplo, malhas de fluxo ou presso, podem requerer um
Publicao 1756-RM003C-PT-P - Novembro 2000

Instrues Especiais (FBC, DDT, DTR, PID)

12-33

tempo de atualizao de uma vez a cada 250 milissegundos. Somente

em casos raros como, por exemplo, controle de tenso em um carretel
de desbobinador, requerem atualizaes de malha a cada
10 milissegundos ou mais rpido.
Como a instruo PID usa uma base de tempo no seu clculo,
necessrio sincronizar a execuo da instruo com a amostra da
varivel de processo (PV).
A forma mais fcil de executar a instruo PID coloc-la em uma
tarefa peridica. Defina o tempo de atualizao de malha (.UPD) igual
taxa da tarefa peridica e certifique-se de que a instruo PID seja
executada a cada varredura da tarefa peridica. Por exemplo, use uma
linha de diagrama ladder no condicionada.

Ao usar uma tarefa peridica, certifique-se de que a entrada analgica

para a varivel de processo seja atualizada para o controlador a uma
taxa que significativamente mais rpida do que a taxa da tarefa
peridica. Na forma ideal, a varivel de processo deve ser enviada
para o controlador pelo menos cinco a dez vezes mais rpido do que
a taxa da tarefa peridica. Isto reduz a diferena de tempo entre as
amostras atuais da varivel de processo e a execuo da malha PID.
Por exemplo, se a malha PID estiver em uma tarefa peridica de 250
milissegundos, use um tempo de atualizao de malha de 250
milissegundos (.UPD = .25) e configure o mdulo de entrada
analgica para produzir dados a, pelo menos, cada 25 e 50 ms.

Publicao 1756-RM003C-PT-P - Novembro 2000

12-34

Instrues Especiais (FBC, DDT, DTR, PID)

Outro mtodo, um pouco menos preciso de execuo da instruo

PID colocar a instruo em uma tarefa contnua e usar um bit
executado do temporizador para disparar a execuo da instruo
PID.

Nesse mtodo, o tempo de atualizao de malha da instruo PID

deve ser configurado igual ao valor pr-programado do temporizador.
No caso de usar uma tarefa peridica, voc deve ajustar o mdulo de
entrada analgica para produzir a varivel do processo a uma taxa
significativamente mais elevada do que o tempo de atualizao da
malha. Voc deve usar somente o mtodo do temporizador da
execuo de PID para as malhas com os tempos de atualizao que
so vrias vezes mais longas do que o tempo de execuo do pior
caso para a tarefa contnua.
A forma mais precisa de executar uma instruo PID usar o recurso
de amostragem em tempo real (RTS) dos mdulos de entrada
analgica 1756. O mdulo de entrada analgica realiza uma amostra
das suas entradas taxa de amostragem em tempo real definida na
configurao do mdulo. Quando o perodo de amostra em tempo
real do mdulo expira, o mdulo atualiza as suas entradas e atualiza
os dados para impresso da data e hora (representado pelo membro
.RollingTimestamp da estrutura de dados de entrada analgica)
produzidos pelo mdulo. Os dados de impresso de hora e data
variam de 0-32767 milissegundos. Monitore os dados de impresso de
data e hora. Quando o mesmo alterado, uma nova amostra da
varivel de processo foi recebida. Cada vez que a data e a hora so
alteradas, execute a instruo PID uma vez. Como a amostra da
varivel de processo direcionada pelo mdulo de entrada analgica,
o tempo de amostra de entrada muito preciso e o tempo de
atualizao da malha usado pela instruo PID deve ser configurado
igual ao tempo RTS do mdulo de entrada analgica.

Publicao 1756-RM003C-PT-P - Novembro 2000

Instrues Especiais (FBC, DDT, DTR, PID)

12-35

Para certificar-se de que no haja perda de amostras da varivel de

processo, execute a sua lgica em uma taxa mais rpida do que o tempo de
RTS. Por exemplo, se o tempo RTS for de 250 ms, possvel colocar a
instruo PID em uma tarefa peridica que executada a cada 100 ms para
garantir que nenhuma amostra seja perdida. possvel colocar a lgica PID
em uma tarefa contnua, contanto que voc se certifique de que a lgica
ser atualizada com uma freqncia maior do que 250 milissegundos.
Um exemplo do mtodo RTS de execuo mostrado abaixo. A execuo da
instruo PID depende da recepo de novos dados de entrada analgica. Se
o mdulo de entrada analgica apresentar falha ou for removido, o
controlador pra de receber impresses de data e hora atualizadas e a malha
de PID pra a execuo. Voc deve monitorar o bit de status da entrada
analgica PV, e se isso mostrar um status deficiente, force a malha no modo
manual do software e execute a malha a cada varredura. Isto permite que o
operador ainda altere manualmente a sada da malha PID.

Reinicializao ininterrupta
A instruo PID pode interagir com os mdulos de sada analgica 1756
para suportar uma reincializao ininterrupta quando o controlador
mudar do modo Program para Run ou na energizao do controlador.
Quando um mdulo de sada analgica 1756 perde comunicao com o
controlador ou detecta que o controlador est no modo Program, o mdulo
de sada analgica energiza as suas sadas para os valores de condio de
falha especificados na configurao do mdulo. Quando o controlador
retorna para o modo Run ou re-estabelece comunicao com o mdulo de
sada analgica, voc pode fazer com que a instruo PID reset
automaticamente a sada da varivel de controle igual sada analgica,
usando o bit Inhold e os parmetros Inhold Value na instruo PID.
Publicao 1756-RM003C-PT-P - Novembro 2000

12-36

Instrues Especiais (FBC, DDT, DTR, PID)

Para configurar uma reinicializao initerrupta:

Faa o seguinte:

Detalhes:

Configure o canal do mdulo de sada

analgica 1756 que recebe a varivel de
controle da instruo PID.

Selecione hold for initialization na pgina de propriedades para o canal especfico do

mdulo.
Isto informa ao mdulo de sada analgica que, quando o controlador retornar para o modo
Run ou re-estabelecer comunicao com o mdulo, o mdulo deve manter a sada analgica
no seu valor atual at que o valor enviado do controlador corresponda (com uma amplitude
de 0,1%) ao valor atual usado pelo canal de sada. A sada do controlador aumentar
seguindo em rampa at o valor de sada atualmente mantido, usando-se o termo .BIAS.
Esse aumento em rampa semelhante transferncia ininterrupta.

Insira o tag do bit Inhold e o tag Inhold

Value na instruo PID

O mdulo de sada analgica 1756 retorna dois valores para cada canal na sua estrutura de
dados de entrada. Quando verdadeiro, o bit de status InHold (.Ch2InHold, por exemplo)
indica que o canal de sada analgica est mantendo o seu valor. O valor de nova leitura de
Data (.Ch2Data, por exemplo) mostra o valor de sada atual em unidades de medida.
Insira o tag no bit de status InHold como o parmetro do bit InHold da instruo PID. Insira o
tag do valor de nova leitura de Data como o parmetro Inhold Value.
Quando o bit Inhold passar para verdadeiro, a instruo PID move Inhold Value para a sada
do tag de Controle e re-inicializa para fornecer suporte para uma reinicializao initerrupta
nesse valor. Quando o mdulo de sada analgica receber esse valor de volta do
controlador, o mesmo desenergiza o bit de status InHold, o que permite que a instruo PID
inicie o controle normalmente.

A seguinte instruo PID usa o bit Inhold e o valor Inhold:

Polarizao derivativa
O clculo da derivativa melhorado por um filtro de polarizao derivativa.
Esse filtro digital de primeira ordem e de passa/baixa ajuda a reduzir os
grandes impulsos do termo derivativo causados por rudo na PV. Essa
polarizao se torna mais agressiva com valores maiores de ganho derivativo.
possvel desabilitar a polarizao derivativa se o processo necessitar de
valores muito grandes de ganho derivativo (Kd > 10, por exemplo). Para
desabilitar a polarizao derivativa, selecione a opo No derivative
smoothing na guia Configuration ou energize o bit .NDF na estrutura PID.
Publicao 1756-RM003C-PT-P - Novembro 2000

Instrues Especiais (FBC, DDT, DTR, PID)

12-37

Configurao da zona morta

A zona morta ajustvel permite que voc selecione uma faixa de erro
acima e abaixo do setpoint, onde as sadas no sero alteradas desde
que o erro permanea dentro da faixa. Essa zona morta permite o
controle do nvel de correspondncia entre a varivel de processo e o
setpoint, sem que a sada seja alterada. A zona morta tambm ajuda a
reduzir o desgaste no seu dispositivo de controle final.

+ zona morta
setpoint

erro dentro da faixa da zona

morta

- zona morta

tempo

41026

O cruzamento zero um controle de zona morta que permite que a

instruo utilize o erro para clculos, conforme a varivel de processo
atravessa a zona morta, at que a varivel de processo cruze o
setpoint. Quando a varivel de processo cruzar o setpoint (o erro
cruza o valor zero e altera o sinal) e durante o tempo em que a
varivel de processo permanecer na zona morta, a sada no ser
alterada.
A zona morta se estende acima e abaixo do setpoint, de acordo com o
valor especificado por voc. Insira zero para inibir a zona morta. A
zona morta possui as mesmas unidades convertidas do setpoint.
possvel usar a zona morta sem recurso de cruzamento zero,
selecionando-se a opo no zero crossing for deadband na guia
Configuration ou energizando-se o bit .NOZC na estrutura PID.
Se voc estiver usando a zona morta, Control variable deve ser do tipo
REAL ou o mesmo ser forado em 0 quando houver um erro dentro
da zona morta

Uso da limitao de sada

possvel definir um limite de sada (% da sada) na sada de controle.
Quando a instruo detectar que a sada atingiu um limite, ela
energizar o bit de alarme e impedir que a sada ultrapasse o limite
superior ou inferior.

Publicao 1756-RM003C-PT-P - Novembro 2000

12-38

Instrues Especiais (FBC, DDT, DTR, PID)

Feedforward ou polarizao da sada (bias)

possvel direcionar (feedforward) um distrbio do sistema, alimentando
o valor .BIAS no valor de bias/feedforward da instruo PID.
O valor feedforward representa um distrbio alimentado na instruo
PID antes que o distrbio tenha chance de alterar a varivel de
processo. Feedforward geralmente usado para controlar processos
com um atraso de transporte. Por exemplo, um valor feedforward
representando gua fria sendo jogada em uma mistura quente
poderia impulsionar o valor de sada mais rpido do que esperar que
a varivel de processo consegue alterar o resultado da mistura.
Um valor bias geralmente usado quando nenhum controle integral
usado. Nesse caso, o valor de bias pode ser ajustado para manter a
sada na faixa requerida para manter o PV prximo ao setpoint.

Malhas em cascata
A PID forma cascata com duas malhas, atribuindo a sada na
porcentagem da malha de mestre para o setpoint da malha de escravo.
A malha de escravo automaticamente converte a sada da malha de
mestre em unidades de medida corretas para o setpoint da malha de
escravo, com base nos valores da malha de escravo para .MAXS e .MINS.

Controle de um ndice
possvel manter dois valores em um ndice, usando-se a instruo
MUL com estes parmetros:
valor no controlado
valor controlado (o setpoint resultante a ser usado pela
instruo PID)
razo entre esses dois valores
Publicao 1756-RM003C-PT-P - Novembro 2000

Instrues Especiais (FBC, DDT, DTR, PID)

12-39

Na instruo MUL, insira:

Para este parmetro MUL:

Insira este valor:

destination

valor controlado

source A

valor no controlado

source B

razo

Publicao 1756-RM003C-PT-P - Novembro 2000

12-40

Instrues Especiais (FBC, DDT, DTR, PID)

Teoria PID

Os nmeros a seguir mostram o fluxo do processo para as instrues PID.

processo PID
SP
Exibido
como EUs

Erro Exibido
como EUs

Software A/M
ou
Modo A/M Station

SP-PV

Auto
+

SP

Polarizao
da Sada %

Ao de
Controle

(Erro)
-

PV-SP

PVT

(Out%)

Clculo PID

Converte % em Unidades CV

Auto
Limitao
da Sada

Manual

no

Sada (CV) Exibida

em % do Fator de
Escala EU

Converte Binrio para

Unidades de Medida
(PV-mn)(mx-mn)
mx-min

CV%(mxcv-mncv)
+ mncv
100

Manual

Define
Sada %

PV
Exibido
como EUs

sim

Define
Sada %

A/M Station
Mode

Auto

Erro X 100
mx-mn.

-1

Manual

Software A/M
Mode

Converte Unidades
em %

Converte Unidades de
Tieback em %
+ min

tieback-mintie
maxtie-mintie

x100

PV

processo PID com malhas mestre/escravo

Malha
Mestre

Software A/M
ou
A/M Station Mode
Auto

SP

Polarizao
da Sada %

Ao de
Controle
SP-PV

+
-

Manual

Converte Unidade
em %

(Erro)
-1

(Out%)

Clculo PID

Software A/M
Mode
Auto

Erro X 100
mx-mn

PV-SP

PVT
no

Auto
Limitao
da Sada

Manual

Define
Sada %

Define
Sada %

A/M Station
Mode

(Master.Out)

Manual
Software
A/M Mode

sim

Auto
Converte Binrio em
Unidades de Medida
(PV-mn)(mx-mn)
+ mn
maxi-mini

Converte Unidades
em %

SP

Erro X 100
mx-mn

PV

Manual
Manual
Os itens relacionados nesta caixa
so parmetros, unidades e modos
pois pertencem malha Escrava

PV
Malha
Escravo

(Master.Out)

Polarizao
da Sada %

Ao de
Controle
Converte % em
(SP)
Unidades de Medida
+
X (mx-mn)
+ mn
100

SP-PV
-1

PV-SP

Converte Unidades
em %

Clculo PID

Software A/M
Mode
Auto

Erro X 100
mx-mn

A/M Station
Mode

Auto

Converte Binrio em
Unidades de Medida
(PV-mn)(mx-mn)
+ mn
maxi-mini

Define
Sada %
Converte Unidades
Tieback em %
tieback-mintie
maxtie-mintie

PV

Publicao 1756-RM003C-PT-P - Novembro 2000

x100

Converte % em
Limitao
da Sada

Manual
Manual

Define
Sada %

CV%(maxcv-mincv)
100

+ mincv

CV