ADL13

CAPITULO 3

Modelagem no Domnio
do Tempo

Espao de Estados

Introduo
tcnica clssica, ou no domnio de freqncia.

Vantagens:
substituio de uma equao diferencial por uma equao algbrica simplifica a
representao de subsistemas individuais e tambm a modelagem de subsistemas
interconectados.
fornecem rapidamente informao sobre a estabilidade c sobre a resposta
transitria.
Desvantagem:
aplicabilidade limitada: s pode ser usada em sistemas lineares e invariantes no
tempo ou em sistemas que possam ser aproximados como tal.

espao de estados ou abordagem moderna ou

tempo

domnio do

anlise e projeto de uma gama ampla de sistemas: P. exemplo, sistemas nolineares dotados de folga, saturao e zona morta.
sistemas com condies iniciais no-nulas.
Os sistemas variantes no tempo
Sistemas com mltiplas entradas e mltiplas sadas
Sistemas com um computador digital na malha ou para modelar sistemas para
simulao digital.
Desvantagem:
No to intuitiva quanto a abordagem clssica. O projetista deve se envolver com
muitos clculos antes que a interpretao fsica do modelo se torne aparente.

Representao em espao de Estados

1.
2.
3.
4.
5.

Selecionamos um subconjunto particular de todas as variveis do sistema e

chamamos as variveis deste subconjunto de variveis de estado.
Para um sistema de ordem n, escrevemos n equaes diferenciais de primeira ordem,
simultneas em termos das variveis de estado.
Se conhecermos a condio inicial de todas as variveis de estado em t0 bem como a
entrada do sistema para t
t0, poderemos resolver as equaes diferenciais
simultneas em funo das variveis de estado para t t0.
Combinamos algebricamente as variveis de estado com a entrada e obtemos todas
as outras variveis do sistema para t
t0. Chamamos esta equao algbrica de
equao de sada.
Consideramos as equaes de estado e as equaes de sada uma representao
vivel do sistema. Chama esta representao de representao do sistema no espao
de estados.

Exemplo:
1. Selecionamos a corrente, i(t),
2. Escrevemos a equao de malha,
(3.1)
3. Transformada de Laplace com condies iniciais
nulas,

Fig.3.1 Circuito RL, com

corrente inicial i(0)

(3.2)
Admitindo que a entrada. v(t), seja um degrau unitrio u(t), cuja transformada de Laplace
V(s) = l/s, calculamos I(s) e obtemos

(3.3)
de onde resulta
(3.4)

A funo i(t) um subconjunto de todas as variveis possveis do circuito que somos capazes de
calcular com base na Eq. (3.4) se soubermos a condio inicial, i(0), e a entrada, v(t). Assim. i(t)
uma varivel de estado : a equao diferencial (3.1) uma equao de estado.

4. Podemos agora resolver algebricamente todas as outras variveis do circuito em termos de i(t) e
da tenso aplicada, v(t). Por exemplo, a tenso sobre o resistor :
(3.5)
A tenso sobre o indutor

(3.6)

A derivada da corrente
(3.7)
Assim, conhecendo-se a varivel de estado, i(t), e a entrada, v(t), pode-se obter o valor ou estado de
qualquer varivel do circuito em qualquer instante de tempo, t t0.
A Eq. (3.1), que descreve a dinmica do circuito, no nica. Esta equao poderia ter sido
escrita em termos de qualquer outra varivel do circuito. Por exemplo, substituindo i = VR/R na Eq.
(3.1), resulta
(3.8)
que pode ser resolvida conhecendo-se a condio inicial vR(0) = Ri(0)e conhecendo-se v(t). Neste
caso, a varivel de estado vR(t).
Sistema de segunda ordem,
1. Duas variveis de estado: i(t) e q(t), a carga do capacitor, como as duas variveis de estado.
2. Escrevendo a equao de malha, resulta
(3.9)
3. Ou, expressando em funo da carga:

(3.10)
Mas uma equao diferencial de ordem n pode ser convertida em n equaes diferenciais de
primeira ordem, cada uma delas com a seguinte forma
(3.11)

onde cada xi uma varivel de estado e os coeficientes aij e bi so constantes nos sistemas
lineares e invariantes no tempo.
Podemos converter a Eq. (3.10) em duas equaes diferenciais de primeira ordem, simultneas:
(3.12a)
(3.12b)
3. Estas so as equaes de estado e podem ser resolvidas simultaneamente para obter as
variveis de estado, q(t) e i(t) se conhecermos as condies iniciais para q{t) e i(t) e a entrada,
v(t).
4. Com base nessas duas equaes, podemos calcular todas as outras variveis do circuito. Por
exemplo, a tenso sobre o indutor pode ser escrita em termos das variveis de estado e da
entrada como

(3.13)
AEq. (3.13) uma equao de sada; dizemos que vL(t) uma combinao linear das variveis de
estado, q(t) e i(t), e da entrada, v(t).
5. As equaes de estado (3.12) combinadas e a equao de sada (3.13} constituem uma
representao vivel circuito, qual chamamos de uma representao no espao de estados.
Uma outra escolha de duas variveis do estado pode ser feita, por exemplo, com vR(t) e vC(t),
O sistema de equaes diferenciais de primeira ordem, simultneas, ser:

(3.14)

Novamente, estas equaes diferenciais podem ser resolvidas para se obter as variveis de
estado se forem conhecidas as condies iniciais juntamente com a entrada v(t). Alm disso, todas
as outras variveis do circuito pc ser calculadas como combinao linear dessas variveis de
estado.
H alguma restrio na escolha das variveis de estado? Sim! A restrio que nenhuma das
variveis de estado possa ser escrita como uma combinao linear das outras variveis de estado.
Por exemplo, se vR(t) for escolhida como varivel de estado, ento i(t) no pode ser escolhida,
porque a primeira pode ser escrita como uma combinao linear de i(t), ou seja, vR(t) = Ri(t).
As variveis de estado devem ser linearmente independentes;
As equaes de estado e de sada podem ser escritas na forma matricial se o sistema for linear.
Assim, as equaes de estado,
onde

(3.15)

A equao de sada, Eq. (3.13), pode ser escrita como

(3.16)
y = vL(t); C = [-l/C -R]; x = [q i]t; D = 1; u = v(t)
Chamamos a combinao das Eqs. (3.15) e (3.16) de uma
representao no espao de estados do circuito