Nome: Hilton Rodrigues Barboza

RA: 3730698311

Nome: Franklin Everton da Silva

RA: 4242725575

Nome: Elias Ferreira

RA: 3708619875

SERVOMECANISMO

CONTROLE PID

Limeira
2016

Implementao de um controlador PID embarcado para o

controle em malha fechada de um estimulador neuromuscular
funcional
O objetivo desse trabalho implementar um controlador embarcado para o
controle de um neuroestimulador em malha fechada com uma interface
amigvel para o profissional da rea de Engenharia de Reabilitao.
Ao se projetar o controlador PID para a estimulao eltrica neuromuscular
funcional,defini-se o tempo de estabelecimento da fora muscular. Inicialmente,
projetou-se um controlador analgico PID e, em seguida, realizou-se o projeto
do controlador digital.
Neste trabalho, o projeto do controlador PID analgico foi realizado atravs do
mtodo de alocao de plos proposto por Astrm e Hgglund (1988). O
controlador PID proposto como mostrado no diagrama abaixo.

A funo de transferncia da planta obtida a partir da equao diferencial

apresentada na equao

Esta

funo de transferncia contm dois plos e nenhum zero, conforme o

rearranjo mostrado na equao

. J a funo de

transferncia

do

controlador

PID

dada

pela

equao

Nesta equao, deve-se considerar que:

Assim sendo, a equao caracterstica do sistema em malha fechada ilustrado

na Figura abaixo,

obtido a partir do denominador da funo de transferncia de malha fechada.

A funo de transferncia do sistema em malha fechada GFTMF (s)
apresentada na equao
A equao caracterstica deste sistema dada pela equao 1+GC (s)GP (s) e
utilizada para modificar os parmetros do controlador a fim de obter o
desempenho desejado.

Neste caso, a equao caracterstica obtida a partir das equaes

e
e apresentada na equao

No mtodo de alocao de plos, devem-se escolher os plos desejados,

formando uma equao caracterstica. Em seguida, calculam-se os valores de
KP , T I ou KI e T D ou KD , para que se obtenha a funo de transferncia
GFTMF(s) com os mesmos plos impostos pela equao caracterstica. A
equao caracterstica para este sistema dada pela equao:

Igualando-se as equaes

e
das equaes:

, obtm-se os valores de KP ,KI e KD a partir

Ento, os parmetros de configurao do controlador PID so calculados a

partir dos parmetros da planta e das especificaes desejadas. Alm disso,
deve-se atentar para que os parmetros do controlador PID no resultem em
valores negativos.
Nesse contexto, as variveis da equao caracterstica desejada podem ser
dadas em funo do desempenho desejado do sistema. Para uma entrada do
tipo degrau, os parmetros de desempenho desejados podem ser o mximo de

sobre-sinal aceitvel calculado pela equao

,o

tempo

de

estabelecimento

para

critrio

de

2%

na

equao

e o tempo de subida conforme a equao

Ogata (2003).
O parmetro

da equao

fim de enfraquecer a atuao do plo

valor de
suficientemente grande.

deve ser escolhido a

, ou seja, deve-se escolher um

Por fim, nota-se que o projeto do controlador PID analgico pode ser realizado
de forma automtica com o mtodo de alocao de plos. Ou seja, um
programa computacional pode calcular os parmetros do controlador PID
adequado para a planta e as especificaes desejadas pelo usurio utilizandose as equaes Kp, Ki e Kd. A simulao deste sistema pode ser realizada
utilizando, por exemplo, o ambiente Simulink, como mostrado na imagem
abaixo.

PROJETO DO CONTROLADOR PID DIGITAL

O projeto do controlador digital pode ser feito de duas maneiras bsicas:
utilizando a teoria de controle analgico ou a teoria de controle digital. A
primeira maneira consiste em projetar o controlador analgico e, em seguida,
utilizar estes valores de forma apropriada no controlador digital. A segunda
maneira de se projetar um controlador digital utilizando mtodos discretos.
Entretanto, necessrio, primeiramente, entender como a arquitetura de um
sistema de controle digital. Apresenta-se na figura abaixo um diagrama de
blocos que representa um sistema em malha fechada com controlador digital.

 intuitivo afirmar que os conversores A/D e D/A influenciaro a resposta do

sistema. Ento, na simulao deste sistema deve-se avaliar os seus efeitos. O
primeiro efeito o da discretizao no tempo, podendo ser simulada com a
utilizao dos blocos amostradores (ou grampeadores) do ambiente Simulink.
Porm, ainda no se pode chamar o sistema implementado de digital, mas,
apenas, de discreto no tempo. Para ter-se a simulao do sistema digital devese inserir tambm um segundo efeito, o da quantizao dos conversores. Este
efeito pode ser simulado utilizando os blocos quantizadores do ambiente
Simulink. Apresenta-se na Figura abaixo o diagrama de blocos utilizado para
simular o sistema digital no ambiente Matlab/Simulink, incluindo os efeitos dos
conversores e a mudana no termo derivativo, conforme apresentado na
equao

Dessa forma, os resultados obtidos da simulao no ambiente Matlab/Simulink

possibilitaram realizar os ajustes e a validao do controlador PID projetado.

O efeito do tamanho da palavra, inerente em sistemas controlados por

computador, no foi simulado neste ambiente, porm, pde-se comprovar o
bom funcionamento do controlador na implementao do mesmo.
CONTROLADOR ANALGICO DISCRETIZADO
O mtodo de projeto de controladores discretos PID utilizando os parmetros
de um controlador PID analgico bem prtico, j que se utilizam os mesmos
parmetros em ambos os sistemas. Isto possvel graas equivalncia dos
dois sistemas. possvel notar esta equivalncia entre as equaes
e
.
Fica evidente que o controlador PID analgico realiza as mesmas operaes
que o controlador PID discreto. Ademais, de se esperar que, para tempos de
amostragens bastante pequenos, a resposta do controlador PID discreto seja
praticamente igual do controlador PID analgico. Assim, neste mtodo utilizase o sistema com o controlador PID digital com os mesmos parmetros KP , KI
ou TI e KD ou T D calculados para o controlador PID analgico.

CONTROLADOR DISCRETO PROJETADO PELO LUGAR DAS

RAZES NO PLANO Z
O primeiro passo do projeto de um controlador discreto no plano Z determinar
a funo de transferncia na varivel Z que representa a planta. H vrios
mtodos para o clculo da representao discreta da planta no plano Z. O
mtodo utilizado neste trabalho considera a funo de transferncia no plano S
de um grampeador de ordem zero (GOZ(s) ) em srie com a funo de
transferncia no plano S da planta ( GP(s) ). Por fim, realiza-se a transformada
Z dessa combinao de funes de transferncias em srie. Ou seja, a funo
de transferncia da planta discretizada no plano Z a transformada Z do
produto GOZ (s)GP(s) . A funo de transferncia da planta discretizada no
plano Z possui dois plos e um zero.
relevante salientar que a insero da funo de transferncia do amostrador
GOZ (s) faz com que esta discretizao seja dependente do perodo de
amostragem Ts . O ambiente Matlab possui a funo c2d, com a opo zoh,
para realizar esta discretizao.
O projeto de um controlador discreto do tipo PID pelo mtodo de alocao de
plos no plano Z pode ser realizado de forma anloga ao do plano S.

Apresenta-se, ento, na equao

a funo de transferncia na varivel Z de um controlador PID discreto.

O controlador PID no plano Z insere, no sistema em malha aberta, dois zeros,

um plo no crculo unitrio (anlogo origem do plano S) e um plo na origem
do plano Z. Pode-se rearranjar a funo de transferncia do controlador PID
discreto como a equao,

para tornar mais evidente os dois zeros em malha aberta implementados pelo
controlador PID.
Assim, pode-se escolher os zeros do controlador PID a fim de cancelar os
plos da funo de transferncia discretizada da planta e, em seguida, escolher
o valor de K apropriado. O sistema em malha aberta equivalente a um
sistema com dois plos, um no crculo unitrio e outro na origem, e, um zero
(fornecido pela discretizao da planta).
Considerando que o plo na origem do plano Z tem pouca influncia no
comportamento dos sistema, pode-se dizer que conforme aumenta-se o valor
de K , o plo do sistema em malha fechada se distancia do crculo unitrio em
direo a origem do plano Z.
Resumindo, o mtodo de projeto do controlador PID discreto por alocao
de plos consiste em fazer os zeros do controlador PID iguais aos plos da
funo de transferncia discretizada da planta e escolher K de acordo com as
especificaes desejadas informadas pelo usurio. Depois de determinados os
valores de a0 , a1 e a2 determinam-se os parmetros do controlador PID
utilizando-se as equaes:

CONCLUSO
Neste trabalho, projetou-se um controlador PID embarcado para controlar a
fora muscular atravs de estimulao eltrica neuromuscular. Para o projeto
deste controlador, estudou-se um modelo matemtico que prev o
comportamento da fora muscular em funo do estmulo eltrico aplicado.
Este trabalho pode ser encontrado na integra atravs do link:
http://repositorio.unesp.br/bitstream/handle/11449/87062/prado_ta_me_ilha.pdf
?sequence=1

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
http://monografias.poli.ufrj.br/monografias/monopoli10001117.pdf
http://download.schneiderelectric.com/files?p_File_Id=2465937&p_File_Name=mpid_i100p.pdf
http://www.univasf.edu.br/~eduard.montgomery/relatorio6.pdf
http://www.netsoft.inf.br/aulas/7_EAC_Sistemas_Realimentados/PID_Sintonia_motor_
CC.pdf
http://www.feis.unesp.br/Home/departamentos/engenhariaeletrica/pos-graduacao/247dissertacao_thiago_alexandro_prado.pdf
http://blackboxlab.wix.com/home#!M%C3%A9todo-de-sintonia-de-ganhos-decontroladores-PID-proporcional-integral-derivativo/c17ar/55c39c400cf26ee108806ed9