Aula -2 Motores de Corrente

Contnua com Escovas

Introduo
Ser descrito neste tpico um tipo especfico de motor que ser denominado
de motor de corrente contnua com escovas. Estes motores possuem dois terminais.
Aplicando-se uma tenso atravs destes terminais resulta em um velocidade
proporcional do eixol a tenso aplicada em regime permanente.

H duas peas no motor: 1) estator e 2) rotor. O estator inclui a caixa, os

magnetos permanentes e as escovas. O rotor consiste do eixo, enrolamentos e o
comutador. A Fig. 1 mostra uma motor com as principais partes expostas. Note que
nesta figura so mostradas a caixa de reduo e o encoder associados ao motor.

Fig. 1 - Vista de um motor de corrente contnua com escovas.

Fsica do Motor
As foras internas ao motor que causam a rotao do rotor so chamadas
de Foras de Lorentz. Se um eltron passa atravs de um campo magntico ele
sofre uma fora. Se houver uma corrente passando por um fio atravs de um
campo magntico, o fio sofrer uma fora proporcional ao produto da corrente
(expressa em termos vetoriais, incluindo a direo do fluxo) e o campo magntico:

Pode-se calcular a direo da fora usando a Regra da Mo Direita.

Nesta regra se na mo direita, o dedo indicador apontar na direo da
corrente, I, e o dedo mdio apontar na direo do campo magntico, B, a
direo da fora ser dada pelo polegar Fig. 2.

Fig. 2 - Regra da Mo Direita.

Considere ento que o fio simples ser trocado por uma espira. Entre
os polos magnticos, esta espira se comportar como dois fios com correntes
fluindo em direes opostas. As foras neste fio causar uma rotao na
espira (Fig. 3).

Fig. 3 - Fora aplicada no enrolamento do motor.

O enrolamento consiste de vrias espiras que so conectador ao rotor

para gerar a rotao. Isto feito, a magnitude e direo das foras nos fios
permanecem aproximadamente constantes. Entretanto o torque resultante varia
com o ngulo (Fig. 4). Quando o rolamento se move, o momento no
enrolamento reduzido e o torque decresce. Na posio vertical no h torque.

Fig. 4 - Variao do torque com o ngulo.

Para manter o torque constante no rotor duas coisas podem ser feitas.
Primeiro, pode-se reverter a corrente no enrolamento todo meio ciclo. Fazendo isto o
torque ser sempre na mesma direo, ao invs de ser alternado. Segundo,
enrolamentos adicionais podem ser colocados com diferentes ngulos ao redor do
motor, fazendo com que o torque resultante torne-se a soma dos torques destes
enrolamentos ( representados na figura por diferentes cores). O torque resultante
sempre maior que zero, mas no constante. Esta variao do torque chamada de
ondulao do torque (torque ripple).

a)

b)

c)

Fig. 5 - Torque a) sem comutao; b) com comutao; e c) vrios

enrolamentos com comutao.

O processo de chaveamento da direo da corrente chamada de

comutao. Para chavear a direo da corrente utiliza-se escovas e comutadores.
As escovas so conectadas aos fios externos do motor e os segmentos do
comutador deslizam sobre as escovas de modo que as correntes atravs dos
enrolamentos so chaveadas com um ngulo apropriado. As comutaes podem
ser feitas tambm de forma eletrnica. A Fig. 6 mostra como as escovas e os
comutadores atuam.

Fig. 6 - Mecanismo de comutao .

Equaes
Escrevendo a equao de conservao de energia do motor. A
potncia de entrada eltrica (Pel) e o motor a converte em potncia
mecnica (Pmec). Entretanto alguma potncia perdida como calor,
devido ao aquecimento hmico do enrolamento do motor (Pj).

Fig. 7 - Potncias em um motor cc.

Pode-se reescrever esta equao em termos eltricos e mecnicos

como sendo
onde vm a tenso entre os terminais do motor, i a corrente
atravs do motor, t o torque produzido pelo motor e sua velocidade
angular.

Os fios do enrolamento tem resistncia R e indutncia L. Da equao do

motor obtem-se

onde vemf chamada de fora contra-eletromotriz. A fora contra-eletromotriz

proporcional a velocidade do motor,

Onde n a rotao em rpm (rotaes por minuto) e kn chamada de constante

de velocidade, a sua inversa chamada de constante eltrica, ke, que depende do
projeto do motor. O termo fora contra-eletromotriz indica que qualquer motor
tambm um gerador: se o rotor do motor sofre um giro, pode-se obter uma
tenso em seus terminais. Este o princpio usado em usinas hidroeltricas.

O torque gerado pelo motor proporcional a corrente que passa atravs dos
enrolamentos, onde a constante de proporcionalidade chamada de constante de
torque kt ou constante do motor kM:

A constante de torque tem o mesmo valor numrico da inversa da constante de

velocidade quando expresso na mesma unidade do Sistema Internacional (usar
radianos no lugar de rotaes, e segundos no lugar de minutos), de modo que
exatamente uma constante que descreve como o motor converte corrente em torque
e velocidade angular em tenso.
Para entender isto, lembre que a potncia ivm = i2R + , dividindo por i, obtemse vm =iR + kM; em outras palavras, kM substituido por vemf = n / kn na equao da
tenso do motor (onde di / dt = 0).

Deseja-se de modo geral obter as caractersticas do motor em estado

estacionrio, quando a corrente i constante. O termo Ldi / dt torna-se zero,
obtendo-se

que, usando as relaes vemf = n / kn e = kMi, pode ser expresso de forma equivalente como
sendo

Esta equao permite que se construa um grfico da velocidade pelo torque do

motor. Dando uma constante vm, pode-se colocar no grfico a velocidade do motor como
funo do torque que produzido (em estado estacionrio). Esta curva uma linha reta,
como mostra a Fig. 8. Esta equao permite o clculo do torque inicial (stall torque),
fazendo n=0. Este o mximo torque que o motor pode gerar. Pode-se tambm calcular a
corrente inicial (stall current) pela diviso do torque inicial pela constante do motor ( de
forma equivalente, dividindo vm por R). Esta a mxima corrente que o motor pode
manipular. Pode-se tambm calcular a velocidade do motor sem carga (no-load speed), a
mxima velocidade que o motor pode atingir, assumindo que o torque seja zero ( isto ,
no h frico no movimento) e considera-se = 0

Fig. 78 - Curva velocidade X torque em um motor cc.