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UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR

Instituto de Tecnologia
Programa de Ps-graduao em Engenharia Eltrica

ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE POTNCIA


Equaes de corrente, fluxo e tenso em componentes dq0

Prof. Dr. Marcus Vinicius Alves Nunes


Jorge Henrique Angelim - 201500470044

BELM PA
2016

INTRODUO
Neste trabalho, mostraremos as dedues para a obteno das componentes de corrente,

fluxo magntico e tenso nas coordenadas dq0. Utilizaremos a seguinte notao [2]:
iabc, abc, eabc Componentes de corrente, fluxo magntico e tenso em coordenadas abc;
idq0, dq0, edq0 Componentes de corrente, fluxo magntico e tenso em coordenadas dq0;
Subscritos maisculos (iFDQ, FDQ, eFDQ) se referem a variveis do rotor. Em minsculo
(iabc, abc, eabc) so variveis em relao ao estator. Os enrolamentos de campo so
representados pelo subscrito F, os enrolamentos amortecedores do eixo direto e em quadratura
so representados por D e Q, respectivamente.
1.1

Autoindutncias do estator
= + cos(2)
= + cos 2( 120)
= + cos 2( 120)

1.2

Autoindutncias do rotor
=
=
=

1.3

Indutncias mutuas do estator

)
6

= = cos2 ( )
2
5
= = cos2 ( +
)
6
= = cos2 ( +

1.4

Indutncias mutuas do rotor


= =
= = 0
= = 0

1.5

Indutncias mutuas entre estator e rotor


= = cos()
= = cos( 120)
= = cos( + 120)
= = cos()
= = cos( 120)

= = cos( + 120)
= = cos()
= = cos( 120)
= = cos( + 120)

DEDUES DAS EXPRESSES EM COORDENADAS DQ0

2.1

Corrente

Fig1. Representao grfica dos vetores abc projetados nos eixos dq.

Como mostrado na figura 1, projetamos as componentes de corrente da fase a nas


coordenadas abc sobre as coordenadas dq. Note que, para obter as componentes das outras
fases, basta deslocarmos de 120 as projees obtidas do eixo a, e as resultantes nos eixos d e
q so:
id =k[ia cos() +ib cos(-120) +ic cos(+120)]
iq =-k[ia sen()+ib sen(-120)+ic sen(+120)]

(1)
(2)

Sabendo que:
ia =Im sen(t)

(3)

ib =Im sen(t-120)

(4)

ic =Im sen(t+120)

(5)

Substituindo na equao (1), obtemos:


id =KIm [sen(t) cos() +sen(t-120)cos(-120)+sen(t+120)cos(+120)]
1

(6)

Aplicando a identidade trigonomtrica: sen() cos() = 2 [sen(x y) sen(x + y)]

[( ) + ( + ) + ( 120 + 120)
2
+ ( 120 120) + ( + 120 120) +
( + 120 + + 120)]

Fazendo as simplificaes necessrias, chegamos a


id =

KIm
[3sen(t-)+sen(t+)+sen(t+-240)+sen(t++240)]
2

Fazendo:
sen(t+-240) = sen(t+) cos(240) - cos(t+) sen(240)
1
3
= - sen(t+)+ cos(t+)
2
2
sen(t++240) = sen(t+) cos(240) + cos(t+) sen(240)
1
3
= - sen(t+)- cos(t+)
2
2
Ento
sen(t+ - 240) + sen(t++240)=-sen(t+)
Portanto
3KIm
sen(t-)
2
Para que o valor mximo de is seja igual ao valor de pico de ia, fazemos k=2/3.
id =

Para tornar a transformao de coordenadas dq possvel, inserimos a componente de


sequncia zero
1
i0 = (ia +ib +ic )
3
Portanto, a transformao das variveis abc em dq0 feita atravs da seguinte expresso
matricial:
id
2 cos()
[iq ] = [-sen()
3
i0
1/2

cos(-120)
-sen(-120)
1/2

cos(+120) ia
-sen(+120)] [ib ]
ic
1/2

Onde a matriz
2 cos()
P= [-sen()
3
1/2

cos(-120)
-sen(-120)
1/2

cos(+120)
-sen(+120)]
1/2

(6)

a matriz de transformao de Park [1], cujo a inversa dada por:


cos()
P = [ cos(-120)
cos(+120)
-1

-sen()
-sen(-120)
-sen(+120)

1
1]
1

(7)

Essa matriz de transformao tambm aplicada na mudana de coordenadas dos fluxos


magnticos e das tenses da mquina sncrona.

2.2

Fluxo Magntico
A notao utilizada neste trabalho segue a adotada em Anderson & Fouad (2003), onde

ndices minsculos representam grandezas do estator, e ndices maisculos so relacionados a


grandezas do rotor. Para os enrolamentos amortecedores, ser utilizada a notao simplificada
D e Q para os enrolamentos no eixo direto e quadratura, respectivamente.
O fluxo magntico resultante nas fases a,b e c so:
= + + +
= + + +
= + + +
Escrevendo na forma matricial e adicionando os fluxos resultantes no rotor, temos:

[ ] [





] [ ]

Na forma compacta

[
] = [


][
]

Onde:
Lss so indutncias referente ao estator, prprias e mutuas;
LsR e LRs so as indutncias mutuas entre rotor e estator;
LRR so as indutncias referentes ao rotor, prprias e mutuas.
Aplicando a transformada de Park na equao matricial acima, de modo que
[

][
]=[

]=[

][


][

][


][

][

][
]

][

Fazendo
[

][


][

]=[

Que resulta em
d
Ld
q
0
0
0
=
F
0
0
D
[ Q ] [ 0

0
Lq
0
kMF
kMD
0

0
0
L0
0
0
kMQ

kMF
LbF
LcF
LF
MR
0

kMD
LbD
LcD
MR
LD
0

0 id
LbQ iq
LcQ i0
0 iF
0 iD
L Q ] [ iF ]

Onde:
k = 2/3
Ld = Ls + Ms + 3/2Lm
L0 = Ls 2Ms
Lq = Ls + Ms - 3/2Lm
Portanto, as equaes dos fluxos magnticos em coordenadas dq0 so:
3
3
3
d =- (Ls +Ms + Lm ) id + MF iF + MD iD (8)
2
2
2
3
3
q =- (Ls +Ms + Lm ) iq + MQ IQ (9)
2
2
0 =-L0 i0 (10)
2.3

Tenso
As equaes de tenso do estator, em coordenadas abc, so:
da
- R a ia (11)
dt
db
eb =
- R b ib (12)
dt
dc
ec =
- R c ic (13)
dt
ea =

As equaes do rotor, so
dF
- RF iF (14)
dt
d
0 = D - RD iD (15)
dt
dQ
0=
- RQ iQ (16)
dt

eF =

Colocando na forma matricial expandida, e utilizando a notao para variao


temporal do fluxo magntico, segue

ea
eb
ec
eF =
0
[0]

a
b Ra
0
c
0
F - 0
0
D
[
0
[ Q ]

0
Rb
0
0
0
0

0
0
Rc
0
0
0

0
0
0
-RF
0
0

0
0
0
0
-RD
0

0 ia
0 ib
0 ic
0 iF
0 i
D
-RQ ] [ i ]
F

Que na forma compacta, torna-se


abc
eabc
Rabc
[e ] = [
]-[ 0
FDQ

0
iabc
]
[
-RFDQ iFDQ ]

FDQ

Fazendo
[

eabc
P 0
P
] [e ] = [
0 I3x3 FDQ
0

abc
P 0 Rabc
] [
]-[
][ 0
I3x3
0 I3x3
FDQ
0

edq0
abc PRabc
[e ] = [
]-[
FDQ
FDQ
0

0
P-1
]
[
-RFDQ 0

idq0
0
][
]
-RFDQ iFDQ

0
I3x3

][

iabc
P 0
] [i
]
0 I3x3 FDQ

(17)

Mas
dq0 =Pabc
dq0 =P abc +P abc
P abc = dq0 -P abc
P abc = dq0 -P P-1 dq0
Se = , ento das equaes (6) e (7)
2 -sen(t) -sen(t-120) -sen(t+120)
= [-cos(t) -cos(t-120) -cos(t+120)]
3
0
0
0
2 sen(t) sen(t-120) sen(t+120)
P=- [cos(t) cos(t-120) cos(t+120)]
3
0
0
0
cos(t)
-sen(t)
2 sen(t) sen(t-120) sen(t+120)
PP-1 =- [cos(t) cos(t-120) cos(t+120)] [ cos(t-120) -sen(t-120)
3
cos(t+120) -sen(t+120)
0
0
0

1
1]
1

Os elementos individuais da matriz resultante, chamada de K, so obtidos atravs das


relaes trigonomtricas mostradas em [3]
k 11 = sen(t)cos(t)+sen(t-120)cos(t-120)+sen(t+120)cos(t+120) = 0
k12 = -sen(t)sen(t)-sen(t-120)sen(t-120)-sen(t+120)sen(t+120) = -3/2
k13 = sen(t)+sen(t-120)+sen(t+120) = 0
k21 =cos(t)cos(t)+cos(t-120)cos(t-120)+cos(t+120)cos(t+120) = 3/2
k22 =-cos(t)sen(t)-cos(t-120)sen(t-120)-cos(t+120)sen(t+120) = 0

k23 =cos(t)+cos(t-120)+cos(t+120) = 0
k31 =k32 =k33 =0
Ento
2 0
P P dq0 =- [2/3
3
0

-3/2
0
0

-1

0
0
0] [ ] = [-
0
0 0

0
0 0] [ ] = [ ]
0 0 0
0

Dessa forma, substituindo as expresses na equao matricial (17), e tambm fazendo


PRabc =
pois Rabc diagonal. Continuamos a deduo
dq0 -P P-1 dq0 Rabc
edq0
[e ] = [
]-[ 0
FDQ

idq0
0
]
[
-RFDQ iFDQ ]

FDQ

dq0
edq0
P P-1 dq0 Rabc
[e ] = [
][
]-[ 0
FDQ
FDQ
0

idq0
0
-RFDQ ] [iFDQ ]

Na forma extensa, temos:


ed
eq
e0
eF =
0
[0]

d
q
0
F
D
[ Q ]

0
0

0
0
0
0
[ 0 ] [0

0 0
R 0
0 R
0 0
0 0
0 0

0
0
0
-RF
0
0

0
0
0
0
-RD
0

0 id
0 iq
0 i0
0 iF
0 i
D
-RQ ] [ i ]

Portanto, as componentes da tenso em coordenadas dq0 so:


= d (18)
= q (19)
0 = 0

(20)

BIBLIOGRAFIA CONSULTADA

[1] P. Kundur, Power System Stability and Control, McGraw-Hill Professional Publishing ,
1994.
[2] P. Anderson e A. Fouad, Power System Control and Stability, Wiley-IEEE Press, 2002.
[3] P. Krause, O. Wasynczuk e S. D. Sudhoff, Analysis of Eletric Machinery and Drive
Systems, Wiley-IEEE Press, 2002.