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Capitulo 4 PG 07 PDF
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erro finito e significativo ( 0), o qual pode ser obtido analisando-se o diagrama de
Bode (curva de mdulo).
O tipo do sistema determina a inclinao da curva do log-mdulo em baixas
freqncias. Portanto, a informao relativa existncia e amplitude do erro em
regime estacionrio de um sistema de controle, para uma dada entrada, pode ser
determinada a partir da observao da regio de baixa freqncia na curva de logmdulo (diagrama de Bode).
a) Determinao da constante de erro de posio (Kp)
Para um sistema tipo zero temos que
G(s) =
G ( jw) =
Logo
s 0
logo K = K p .
Como em baixas freqncias G ( jw) = K p temos que G ( jw) dB = 20 log K p para w 0 .
Um exemplo de diagrama de Bode (mdulo) para um sistema tipo zero
mostrado na Figura 1.
dB
-20dB/dcada
20logKp
-40dB/dcada
w(log)
G ( jw) H ( jw) =
Kv
K
e o mdulo G ( jw) H ( jw) = v . Assim, se considerarmos o
jw
jw
Kv
jw w=1
= 20 log K v
Portanto o valor de Kv pode ser determinado atravs da anlise do diagrama
de Bode, conforme mostrado na Figura 2.
dB
-20dB/dcada
-20dB/dcada
w1
0
w(log)
W=1
Como foi considerado w0 (baixas freqncias) no desenvolvimento acima, devese verificar o ponto de interseo da reta w=1 com o prolongamento da reta com
declinao de 20dB/dec, conforme mostrado na figura acima.
Kv
= 0dB
jw1
No entanto, para que se obtenha tal resultado temos que Kv=w1 (numericamente).
Assim, o valor de Kv pode ser obtido mais facilmente atravs da determinao
do valor da freqncia w1.
Exemplo 1: Considere o sistema tipo 1 com realimentao unitria cuja funo de
transferncia de malha aberta G ( s ) =
K
.
s( Js + B)
-20dB/dcada
w2
w3
w1
w(log)
-40dB/dc
Figura 3. Diagrama de Bode para o sistema do Exemplo1
B
B
. Logo w2 = .
J
J
K
. Para freqncias elevadas ( w >> w2 )
jw( jwJ + B)
K
mas B + jwJ wJ .
jw( jwJ + B)
K
K
. Assim, G ( jw) dB = 20 log 2 .
2
Jw
Jw
K
K
K
2
= 0dB , portanto
= 1 e w3 = .
2
2
J
Jw3
Jw3
K
B
w1 w3
=
.
w3 w2
log w1 + log w2
2
G ( s) H ( s) =
Logo
G ( jw) H ( jw) =
K
s 0 ( jw) 2
G ( jw) H ( jw) =
Ka
( jw) 2
E ento
Ka
( jw) 2
-40dB/dc
20logKa
w=1
wa
w(log)
Ka
= 0dB
( jwa ) 2
Ka
=1
2
wa
ou K a = ( wa ) 2 .
Exerccios:
1) Obtenha o diagrama de Bode para o sistema abaixo onde
a) = 10
Kc = 1
b) = 0,1
K c = 10
s+ 1
T
G ( s) = K c
s+ 1
T
dB
-20dB/dec
20
w1 w2
d)
w(log)
-40dB/dec
dB
-60dB/dec
-40dB/dec
b)
-20dB/dec
dB
-20dB/dec
20
0
w2
w1
0 w1
w2
w(log)
w3
w(log)
-40dB/dec
e)
dB
c)
dB
0
-10
-20
-40dB/dec
w2
w1
w1 w2
w(log)
w(log)
-20dB/dec
G(jw)H(jw) (dB)
40 20 -
wp
G(jw)H(jw) (graus)
Kg
Regio estvel
para interseo da
curva de
magnitude na fase
de cruzamento.
Mg positiva.
w (rad/s)
w (rad/s)
ws
Margem de fase negativa
Magnitude (dB)
20
0
-20
-40
-60
Phase (deg)
-80
-90
-120
-150
-180
0
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
A freqncia para a qual o mdulo 0dB wg 30 rad . Neste ponto a fase cruza
s
em -162. Pergunta-se: Quanto se pode atrasar a fase para que chegue a -180? A
resposta mf = 18 . Sendo a margem de fase positiva, ento o sistema ser estvel
em malha fechada.
A curva de resposta deste sistema em malha fechada para uma entrada em degrau
unitrio mostrada na Figura 6.
Step Response
1.8
1.6
1.4
Amplitude
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Time (sec)
Bode Diagram
Gm = 12.878 dB (at 5.1066 rad/sec), Pm = 70.945 deg (at 2.0987 rad/sec)
20
Magnitude (dB)
0
-20
-40
-60
-80
-100
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
-225
-270
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Magnitude (dB)
20
0
-20
-40
-60
-80
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
-225
-270
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
11
12
Bode Diagram
Gm = 9.5963 dB (at 1.0023 rad/sec), Pm = 49.015 deg (at 0.64339 rad/sec)
20
Magnitude (dB)
0
-20
-40
-60
-80
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
-225
-270
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Magnitude (dB)
50
0
-50
-100
-150
-90
Phase (deg)
-135
-180
-225
-270
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
13
Bode Diagram
30
Magnitude (dB)
20
10
0
-10
-20
-30
-40
-50
-90
Phase (deg)
-135
-180
-225
-270
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Exerccio 1
a) Determine as margens de ganho e de fase, indicando no grfico a obteno destes
valores. Conclua sobre a estabilidade deste sistema explicando detalhadamente o que pode
ou deve ser feito para que o sistema seja estvel em malha fechada;
b) Determine os valores dos coeficientes de erro.
c) Esboce a curva de resposta deste sistema em malha fechada para uma entrada em
degrau de amplitude 2 (calcule todos os valores possveis);
d) Esboce a curva de resposta deste sistema em malha fechada para uma entrada em
rampa de inclinao 2 (calcule todos os valores possveis);
e) Considere agora que variando apenas o ganho do sistema deseja-se obter uma margem
de fase de 60o. Determine o ganho pelo qual deve ser multiplicado o mdulo do sistema
para obter tal margem de fase.
Anlise de Sistemas Lineares ASL
Prof. Dr. Andr Bittencourt Leal
14
Exerccio 2
a) Determine a funo de transferncia para este sistema;
b) A partir da funo de transferncia obtida, utilize o critrio de Routh para analisar a
estabilidade deste sistema em malha fechada. Compare o resultado com aquele obtido no
item (a) do Exerccio 1;
c) Ainda utilizando a FTMF, esboce a curva de resposta deste sistema em malha fechada
para entradas em degrau de amplitude 2. Compare o resultado com aquele obtido no item
(c) do Exerccio 1.
Bode Diagram
Magnitude (dB)
-40
-60
-80
-100
-120
Phase (deg)
-135
-180
-225
-270
0
10
10
Frequency (rad/sec)
10
Exerccios:
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
10
0
-10
-20
-30
-135
-180
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
10
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
Phase (deg)
-40
-90
0.8
0.6
0.4
0.2
3
Time (sec)
15
Bode Diagram
60
Magnitude (dB)
50
40
30
20
10
0
-120
-150
-180
0
10
10
Frequency (rad/sec)
10
Step Response
2
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
Phase (deg)
-10
-90
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Time (sec)
1.2
16
17
18( s + 10)
s ( s + 2)
Bode Diagram
Gm = Inf, Pm = 69.15 deg (at 20.038 rad/sec)
60
50
Magnitude (dB)
40
30
20
10
0
-10
Phase (deg)
-20
-90
-120
-150
-180 -1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Root Locus
System: sys
Gain: 1
Pole: -10 + 8.94i
Damping: 0.746
Overshoot (%): 2.97
Frequency (rad/sec): 13.4
Imag Axis
-2
Step Response
1.4
-4
System: sys
Time (sec): 0.175
Amplitude: 1.15
1.2
-6
-8
-30
-25
-20
-15
Amplitude
Real Axis
0.8
0.6
0.4
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Time (sec)
0.6
-10
-5