Emote2 Basic Course Slides

EPOSMote, A Internet das Coisas e os
Sistemas Ciber-fsicos
Arliones Hoeller Jr e Antnio Augusto Frhlich

http://epos.lisha.ufsc.br
ESSE 2012 Natal/RN
8 de novembro de 2012
08/11/2012
ArlionesHoellerJr.(http://www.lisha.ufsc.br/Arliones)
Quem somos ns?
LISHA
Laboratrio de Integrao Software/Hardware
Universidade Federal de Santa Catarina
Florianpolis/SC Brasil
Fundado em 1985
Pesquisa
Sistemas Embarcados
Sistemas Operacionais
Redes de Computadores
08/11/2012
Agenda
Introduo
Conceitos bsicos de RSSF

Aplicaes
Mdulos de sensoriamento
Sensores e aquisio de dados
Controle de acesso ao meio (MAC)
Sistemas operacionais para RSSF
Paralelo com projetos OpenEPOS e EPOSMote
Exerccios de programao no OpenEPOS
08/11/2012
Motivao
OpenEPOS
Sistema Operacinal Livre
EPOSMote
Hardware Livre!
Por que?
Custos!
Modularidade!
Objetivos
Preo: menos de R$100,00
Modularidade: mdulos de energia alternativa
08/11/2012
Redes de Sensores Sem Fios

Sensoriamento pervasivo
Sensores complexos
Escala microscpica
Baixssimo consumo de energia
Plataformas de Hardware
Microcontrolador
Comunicao de baixa potncia
Mdulo de energia
Sensores diversos
08/11/2012
Barco Solar
08/11/2012
Hardware
Consumodeenergia
1,8Ghz
512MBRAM
40~80W
4~16Mhz
4~128KBRAM
<100mW
<10mW
CapacidadeComputacional
08/11/2012
10
Comunicao
Consumodeenergia
MAN
LAN
PAN
Taxadedados
08/11/2012
11
Sistemas Operacionais
Platform
EPOS
08/11/2012
Resources
12
Aplicaes
Plataforma depende de requisitos da aplicao

Demanda de processamento
Comunicao
Alcance, Taxa de dados, MAC, Roteamento
Heterogeneidade
08/11/2012
13
Classificao de aplicaes
Objetivo Reagir
+ processamento
+ energia
Interao *-1
+ comum
Sensores Gateway
Roteamento
+ energia
+ processamento
Semntica de dados
Leituras individuais
vlidas?
Baseado em eventos
- consumo
- interao
Objetivo Interao
Aplicao
Mobilidade
Espao
Tempo
Monitoramento de habitat
AS
*-1
Resgate em avalanches
AS
*-*
BE
Navegao
08/11/2012
de rob
AS
*-1
CM
14
Aplicaes no OpenEPOS
08/11/2012
15
Aplicaes no OpenEPOS
Modelo de programao orientada a objetos
C++
Componentes com interfaces uniformes
Biblioteca de componentes
Abstraes: funcionalidades alto-nvel
Mediadores: acesso uniforme ao hardware
Utilitrios: estruturas de dados e algoritmos
list, queue, random, etc
Compilao
Pelo GCC, sem ferramentas complexas
08/11/2012
16
Ex. 1: Aplicaes no OpenEPOS

Compilar o OpenEPOS
cd$EPOS&&makeall
Criar arquivo para aplicao em $EPOS/app
Ex.:hello_epos.cc
#include<utility/ostream.h>
__USING_SYS
intmain(){
OStreamcout;
cout<<"HelloEPOS!\n";
}
Compilar aplicao e gerar imagem do sistema

makeAPPLICATION=hello_epos
08/11/2012
17
Mdulos de sensoriamento
Compostos por quatro componentes principais
processador, rdio, sensores, alimentao
Mdulos de sensoriamento devem apresentar:
dimenses reduzidas
consumo de energia reduzido
Modularidade
canal de comunicao adaptvel
08/11/2012
18
Requisitos de mdulos (1/4)

Dimenses reduzidas
Instalao no-intrusiva
Viabilizado pela miniaturizao de componentes
eletrnicos
Grande limitao: fonte de alimentao
Baterias so grandes
Tcnicas de captura de energia do ambiente
so maiores ainda!
Painis solares, mini-captadores elicos, etc
08/11/2012
19
Tempo de operao durao da bateria

Fator determinante no projeto de hardware
Prioridade para componentes de baixa potncia
e com suporte a gerncia de energia
DVS, DPM, sleep modes, etc
Decises abrem mo de alta capacidade de
processamento e potncia de dispositivos
FreescaleMC13224V
MeshNeticsZigBit
Rx current
22 mA
Tx current
29 mA
Sleep current
0,85 uA
CPU
32 bits @ 24 MHz
RAM
96 KB
Flash
128 KB
08/11/2012
Tamanho
(mm)
9,5 x 9,5
Rx current
19 mA
Tx current
18 mA
Sleep current
6 uA
CPU
8 bits @ 8 MHz
RAM
8 KB
Flash
128 KB
Tamanho
(mm)
xArlionesHoellerJr.(http://www.lisha.ufsc.br/Arliones)
1,2
18,8 x 13,5 x 2
20
Modularidade
Diferentes aplicaes demandam diferentes
sensores
Hardware no utilizado gera desperdcio
de espao e de energia
Remoo e incluso de componentes facilitada
08/11/2012
21
Ampla configurao do canal de comunicao

Transceptor o vilo do consumo de energia
Melhor permanecer desligado sempre que
possvel
Aplicaes
padres de comunicao especficos
beneficiam-se de caractersticas do canal de
comunicao
modulao
MAC
permite controle do consumo de energia sem
comprometer comunicao
08/11/2012
22
Integrao de componentes
singlepackage
singledie(SoC)
08/11/2012
EPOSMoteII
EPOSMoteI
23
Comparao dos mdulos

MicaZ
ZigBit
MC13224V
mdulo
single-package
single-die (SoC)
8-bits
ATMega128L
8-bits
ATMega1281v
32-bits ARM7 TDMI
RAM
4 kB
8 kB
96 kB
Flash
128 kB
128 kB
128 kB
Potncia de
transmisso
0 dBm
+3 dBm
+4 dBm
Corrente Tx*
17.4 mA
18 mA
29 mA
Corrente Rx*
19.7 mA
19 mA
22 mA
15 uA
6 uA
0.85 uA
58 x 32 x 7
24 x 13,5 x 2
9,5 x 9,5 x 1,2
$ 144,00 (2005)
$ 18,25
$ 4,50
Mdulo
Encapsulamento
Processador
Corrente sleep
Dimenses (mm)
Preo (USD)
*Correntedrenadaquandooperandonapotnciamximadetransmissoourecepo.
08/11/2012
24
EPOSMote
Desenvolvido na UFSC LISHA

Objetivos
Desenvolver uma famlia de motes modulares,
configurveis, de custo acessvel e que atenda
s necessidades do LISHA
Servir de plataforma para validao do
OpenEPOS
servios de SO para RSSF
C-MAC: Configurable MAC
HECOPS: localizao baseada em RSSI
Roteamento: ACO + ZRP
Fontes alternativas de energia (energy
harvesting)
08/11/2012
25
EPOSMote I
MeshNetics ZigBit
8-bits ATMega1281v
128 KB Flash + 8 KB RAM
AT86RF230
-101dBm sensibilidade Rx
+3dBm potncia Tx
IEEE 802.15.4
2.4 Ghz ISM
Sensor SHT-11
Integrado: temperatura e humidade
Digital: SPI
08/11/2012
26
EPOSMote II
Projeto modular
Interfaces padro
3 mdulos:
Base: CPU + rdio
I/O: sensores
Alimentao: bateria ++
Freescale MC13224v
32-bits ARM7 TDMI
128 KB Flash + 96 KB RAM
Rdio integrado
-96 dBm sensibilidade Rx
+4 dBm potncia Tx
IEEE 802.15.4
2.4 Ghz ISM
08/11/2012
27
Sensores e aquisio de dados
Sensor
responde estmulos fsicos
luz, temperatura, etc
transmite impulso resultante
corrente, tenso, etc
Normalmente interage com sistema digital

atravs de um ADC (Analog-to-Digital
Converter)
provendo informaes sobre o mundo analgico
08/11/2012
28
Sinais: interface com o mundo real

O mundo analgico
Computadores digitais so... digitais (e
geralmente binrios)!
Permitir que um processador digital interprete
sinais analgicos (obviamente) importante
udio e vdeo digitais
Telefonia digital
Sensores e atuadores
Converso
Amostras peridicas
Aproximao do valor real
08/11/2012
29
Tipos de sensores
Analgicos: sistema digital deve ter um ADC
ADC!
Variam resistncia dum material ou corrente
num circuito
Ex.: termistores, foto-diodos, etc
Digitais: ADC integrado ao sensor, dados
enviados digitalmente ao sistema
ON/OFF: chaves, boias, etc
SPI
RS-232 / 485 (UART)
I2C
08/11/2012
30
Exemplos de sensores (1/4)
Temperatura
Termistores: analgicos
Curva de resistncia (Steinhart-Hart)
ADC/circuito divisor de tenso
SHT-11: digital
Auto-calibrado
SPI
Temperatura +
08/11/2012
humidade
31
Luz
Foto-resistores e Foto-diodos: analgicos
Curvas de resistncia ou corrente
Ampla gama de frequencias (IR, visvel, UV)
ADC com divisor de tenso ou circuito RC
auxiliar
Diodos so mais precisos
08/11/2012
32
Luz
TAOS TSL2550: digital
Dois foto-diodos
Um sensvel a IR e luz visvel
Outro sensvel primariamente a IR
Senbilidade equiparada do olho humano
ADC de 12 bits
SMBus (2 fios)
Medies em Lux
08/11/2012
33

Campo magntico
Honeywell HMC100x: analgicos
Magnetoresistivos
Sada linear ao campo magntico aplicado
Acelerao
ADXL345BCCZ-RL7: digital ou analgico
SPI
Sadas lineares acelerao aplicada
08/11/2012
34
Abstraes de sensores no EPOS
08/11/2012
35
Ex. 2: Sensores no OpenEPOS

Ex.:sensor.cc
#include<utility/ostream.h>
#include<sensor.h>
__USING_SYS
intmain(){
OStreamcout;
Temperature_Sensorsensor;
cout<<"Temperature="
<<sensor.sample()
<<"\n";
}

makeAPPLICATION=sensor
08/11/2012
36
MAC: controle de acesso ao meio
Numa RSSF mltiplos ns podem iniciar

transmisses simultaneamente
Meio fsico compartilhado => coliso!
Protocolo que permita mltiplo acesso

necessrio
MAC: Medium Access Control

Algoritmo distribudo que controla o uso do
meio fsico
08/11/2012
37
Abordagens para MAC

Particionamento de canal: FDMA, TDMA
Divide canal disponvel
Aloca cada diviso para uso exclusivo por um
determinado elemento
Acesso aleatrio: CSMA-CA/CD, ALOHA
H colises
Dependendo do protocolo possvel identificar,
recuperar, evitar colises
Passagem de permisso: Token-Bus/Ring
Coordenao estrita do acesso ao canal
Evita colises
Abordagens hbridas
08/11/2012
38
MACs para RSSF

Mdulos de RSSF tm recursos limitados
Baixa capacidade de processamento
Baixa potncia de transmisso
Fonte limitada de energia!
MACs precisam
Utilizar rdio de modo eficiente
Minimizar gasto de energia
Para reduzir gasto de energia compromete-se
Latncia
Vazo
Disponibilidade
08/11/2012
39
MACs para RSSF

Fontes de sobrecusto de energia [Langendoen
and Halkes 2005]
Colises: causam retransmisses
Sobrecusto de controle: pacotes de controle
no carregam informao til
Escuta ociosa (idle listening): ouvir por pacotes
que no foram enviados
Overhearing: receber/ouvir pacotes que no
so destinados ao nodo
Propostas de MAC:
B-MAC, X-MAC, S-MAC, T-MAC, Z-MAC
IEEE 802.15.4
08/11/2012
40
B-MAC [Polastre et al. 2004]

CSMA
Reconfigurao online
CCA (Clear Channel Assessment)
Reconhecimento de pacotes (ACK)
Tamanho de prembulo
Intervalo entre escutas
Limitaes
Receptores tm que aguardar o final do
prembulo
Overhearing
Resolvidos pelo X-MAC [Buettner et al. 2006]
Estao escondida/exposta!
08/11/2012
41
Z-MAC [Rhee et al. 2008]

Hbrido: TDMA + CSMA
TDMA como mecanismo primrio
N dono deve iniciar transmisso no incio de
sua fatia de tempo
Se dono no utiliza a fatia, outros ns disputam
o meio com CSMA
Limitao:
Alocao esttica das fatias de tempo
08/11/2012
42
IEEE 802.15.4 [IEEE CS 2006]

2 perodos distintos: CAP e CFP
CAP: Contention Access Period
CSMA/CA (RTS/CTS) + ACK
CFP: Contention Free Period
Beaconing
GTS: Guaranteed Time Slots
08/11/2012
MarcoNaeve,EatonCorp.
43
Qual MAC utilizar?
Aplicaes distintas => diferentes requisitos
TaxonomiaparaaplicaesdeRSSF[MottolaandPicco2010]
08/11/2012
44
Qual MAC utilizar?
Requisitos distintos => diferentes protocolos

Categorias:
Verificao do meio (channel pooling)
Scheduled contention
Baseados em TDMA
Hbrido
Configurable Medium Access Control Protocol

C-MAC
Protocolos especficos para aplicao
Configurabilidade sem prejudicar desempenho
Mquina de estados generalizada com funes
especficas abstradas
08/11/2012
45
C-MAC
08/11/2012
46
C-MAC: experimentos
Parmetros de configurao e topologia de rede
Microcontrollerclock
Packetsize
Txpower
1MHz
64bytes
3dBm
Beaconorder
Superframeorder
Dutycycle
08/11/2012
12%
47
C-MAC: resultados
Uso de memria
Code(bytes)
Data(bytes)
NoCSMACA/ACK
3248
185
NoACK
3572
185
NoCSMACA
3768
202
CSMACA/ACKenabled
4092
202
CSMACA/ACKbeaconsenabled
5344
215
Configuration
Code(bytes)
Data(bytes)
RTT(ms)
CMACIEEE802.15.4
4092
202
79
ZigBeeNetIEEE802.15.4
26776
289
62
Configuration
08/11/2012
48
C-MAC: concluses
C-MAC est operacional

Configurao no automatizada, mas fcil
Configurabilidade permitida atravs de tcnicas
de metaprogramao esttica
Quo difcil implementar um novo MAC?

Primeiro, o desenvolvedor necessita aprender
como utilizar o framework
Da, isto deve ser bastante direto
08/11/2012
49
Ex. 3: Rdio no OpenEPOS

Ex.:radio.cc
#include<nic.h>
__USING_SYS
intmain(){
NIC*nic=newNIC();
chartest[4]={'t','e','s','t'};
nic>send(NIC::BROADCAST,1,&test,4);
}

makeAPPLICATION=radio
08/11/2012
50
Sistemas Operacionais para RSSF
SO abstrai HW para aplicaes

Caractersticas do hardware de RSSF
Dimenses reduzidas: diminuir potncia
Baixo consumo de energia:
Ligar apenas o que usado
Desempenho reduzido geralmente aceitvel
Modos de operao de baixo consumo
Modularidade
Hardware bastante heterogneo
Necessidade de abstrair diferenas
arquiteturais
08/11/2012
51
Caractersticas do hardware de RSSF (cont.)

Canal de comunicao adaptvel
independente da configurao do canal
funcionalidades bsicas devem ser mantidas
configurao no deve afetar semntica da
aplicao, apenas qualidade
08/11/2012
52
Requisitos de SO para RSSF [Wanner and

Frhlich 2008]
Funcionalidade bsica de SO
Gerenciamento do consumo de energia
Reprogramao em campo
Abstrao uniforme de sensores heterogneos
Pilha de protocolos de comunicao
configurvel
Operao sob restrio de recursos
08/11/2012
53
Funcionalidades bsicas de SO
Abstrao de hardware
Interfaces padro para aplicao (API)
Garantir portabilidade entre plataformas
Gerenciamento de processos
Geralmente no modelo monotarefa, multithread
Escalonamento de tempo real
Gerenciamento de memria
Alocao dinmica com recursos restritos?
Servios de temporizao
Para escalonamento
Tarefas de natureza peridica
08/11/2012
54
Gerenciamento do consumo
de energia
Bateria
Vida til da rede = vida til da bateria
uma corrente to forte quanto seu elo mais
fraco
Fator limitante no dimensionamento do sistema
Sistema operacional deve
Manter ligados apenas dispositivos necessrios
Complexidade deve ser abstrada da aplicao
08/11/2012
55
Gerncia de energia no EPOS
08/11/2012
56
Reprogramao em campo
RSSF
Grande volume de nodos
Em regies inspitas
Requisitos e/ou parmetros de operao
mudam
A reprogramao de uma rede j implantada se
torna essencial!
Prolonga vida til do sistema
Permite a correo de bugs
08/11/2012
57
Reprogramao em campo (cont.)
A reprogramao deve ser utilizada com cautela

Gera um stall na rede, durante propagao
Rede inoperante durante reprogramao
Ineficincia energtica
Uso excessivo do rdio
Escritas na memria de programa
(EEPROM/Flash)
08/11/2012
58
ELUS: EPOS Live Update System
Reprogramao atravs da interface de

comunicao
De todo o firmware
De componentes
De funes
08/11/2012
59
Abstrao uniforme de
sensores heterogneos
Modularidade =>
heterogeneidade
Portabilidade
comprometida
CPU e rdio variam
entre plataformas
Mas sensores variam

muito mais
Interface de acesso
Caractersticas
operacionais
Curvas de resposta
X
08/11/2012
60
OpenEPOS e EPOSMote abertos
da comunidade!
Suporte do LISHA
Interesse em melhorar tanto hardware quanto
software
Novos projetos a caminho
08/11/2012
61
Prdio Solar
08/11/2012
62
CIA2
Construindo Cidades Inteligentes: da

Instrumentao de Ambientes ao
desenvolvimento de Aplicaes
18 universidades brasileiras
08/11/2012
63
Vamos programar um pouco?
Abram $EPOS/app/mc13224v_app.cc
Vamos modific-lo
Implementar novo protocolo
Mensagem
Layout
Temperatura
<NODE=0x0?> + <ID=0x00> + <16 bits>
Nvel de bateria
<NODE=0x0?> + <ID=0x01> + <16 bits>
Utilizar 2 Periodic_Threads
1 informando temperatura a cada 2s
1 informando nvel de bateria a cada
08/11/2012
5s
64
Concluindo
EPOS e EPOSMote
Plataforma aberta para RSSF
Sistema Operacional baseado em componentes
Hardware de sensoriamento IEEE 802.15.4
modular
Vistem nosso site, usem e contribuam!

Obrigado!
08/11/2012
65

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EPOSMote, A Internet das Coisas e os

Arliones Hoeller Jr e Antnio Augusto Frhlich

Quem somos ns?

Conceitos bsicos de RSSF

Paralelo com projetos OpenEPOS e EPOSMote

Exerccios de programao no OpenEPOS

Redes de Sensores Sem Fios

Plataforma depende de requisitos da aplicao

Ex. 1: Aplicaes no OpenEPOS

Compilar aplicao e gerar imagem do sistema

Requisitos de mdulos (1/4)

Requisitos de mdulos (2/4)

Tempo de operao durao da bateria

Requisitos de mdulos (3/4)

Requisitos de mdulos (4/4)

Ampla configurao do canal de comunicao

Comparao dos mdulos

32-bits ARM7 TDMI

9,5 x 9,5 x 1,2

Desenvolvido na UFSC LISHA

Sensores e aquisio de dados

Normalmente interage com sistema digital

Sinais: interface com o mundo real

Exemplos de sensores (1/4)

Exemplos de sensores (2/4)

Exemplos de sensores (3/4)

Exemplos de sensores (4/4)

Abstraes de sensores no EPOS

Ex. 2: Sensores no OpenEPOS

Criar arquivo para aplicao em $EPOS/app

Compilar aplicao e gerar imagem do sistema

MAC: controle de acesso ao meio

Numa RSSF mltiplos ns podem iniciar

Meio fsico compartilhado => coliso!

Protocolo que permita mltiplo acesso

MAC: Medium Access Control

Abordagens para MAC

MACs para RSSF

MACs para RSSF

B-MAC [Polastre et al. 2004]

Z-MAC [Rhee et al. 2008]

IEEE 802.15.4 [IEEE CS 2006]

Qual MAC utilizar?

Aplicaes distintas => diferentes requisitos

Qual MAC utilizar?

Requisitos distintos => diferentes protocolos

Configurable Medium Access Control Protocol

Parmetros de configurao e topologia de rede

C-MAC est operacional

Quo difcil implementar um novo MAC?

Ex. 3: Rdio no OpenEPOS

Criar arquivo para aplicao em $EPOS/app

Compilar aplicao e gerar imagem do sistema

Sistemas Operacionais para RSSF

SO abstrai HW para aplicaes

Sistemas Operacionais para RSSF

Caractersticas do hardware de RSSF (cont.)

Sistemas Operacionais para RSSF

Requisitos de SO para RSSF [Wanner and

Gerncia de energia no EPOS

Reprogramao em campo (cont.)

A reprogramao deve ser utilizada com cautela

ELUS: EPOS Live Update System

Reprogramao atravs da interface de