INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E TECNOLGICA DO CEAR

DEPARTAMENTO DA INDSTRIA
ENGENHARIA MECATRNICA

CLUDIO MARQUES DE S MEDEIROS

NOTAS DE AULA:
CONTROLE CLSSICO

FORTALEZA
2014

Sumrio

1 Introduo
1.1 Reviso Histrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Propsito do Controle Automtico . . . . . . . . . . .
1.3 Malha Aberta X Malha Fechada . . . . . . . . . . . . .
1.4 Denies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Exemplos de Sistemas Controlados . . . . . . . . . . .
1.5.1 Sistemas de Controle Monovariveis . . . . . . .
1.5.2 Sistemas de Controle Multivariveis (Processo) .

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2 Transformada de Laplace
2.1 Analogia entre Vetores e Sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 A Transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 A Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Condies Para a Existncia da Transformada de Laplace . . . . . . . . . . .
2.3.2 A Transformada de Laplace de Funes Simples . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 A Transformada Inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4 Propriedades da Transformada de Laplace e Sua Inversa . . . . . . . . . . .
2.3.5 Aplicao da Transformada de Laplace na Soluo de Equaes Diferenciais
2.4 A Transformada Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Modelagem de Sistemas Fsicos
3.1 Sistema de Aquecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Conceitos Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Sistema de Aquecimento Simplicado . . . . . . . .
3.1.3 Sistema com Armazenamento de Calor no Invlucro
3.2 Sistema de Nvel de Lquido . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Conceitos Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Sistema de Nvel de Lquido Linearizado . . . . . .
3.3 Sistema de Vazo de Lquido . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Sistema de Eletro-mecnico: motor CC . . . . . . . . . . .
3.5 Sistemas Eletrnicos de Potncia . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1 Conversor Buck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Mnimos Quadrados Para Estimao de Modelos . . . . . .
3.6.1 Idia Bsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2 Justicativa Matemtica . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.3 Mnimos Quadrados Recursivos . . . . . . . . . . .

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4 Anlise de Resposta transitria e de Regime Permanente

4.1 Sinais Tpicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Sistema de Primeira Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Sistema de Segunda Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Sistema No Amortecido ( < 1) . . . . . . . . . . .
4.3.2 Sistema Criticamente Amortecido ( = 1) . . . . . .
4.3.3 Sistema Amortecido ( > 1) . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Especicaes de Resposta Transitria ao Degrau . . . . . .
4.5 Sistemas de Ordem Superior . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Sistemas de Fase No-Mnima . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7 Sistemas com Atraso de Transporte ou Tempo Morto . . . .
4.8 Observaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5 Anlise de Sistemas no Espao de Estado

5.1 Representao de Funes de Transferncia em Formas Cannicas
5.2 Soluo das Equaes de Estado Invariantes no Tempo . . . . . .
5.2.1 Abordagem Pela Transformada de Laplace . . . . . . . . .
5.2.2 Abordagem no Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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6 Controladores
6.1 Operao em Malha Fechada . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1 Sensibilidade a Variaes de Parmetros . . .
6.1.2 Efeito de Rudo Gerado pelo Sensor . . . . . .
6.1.3 Efeito de Perturbao na Planta . . . . . . . .
6.2 Anlise dos Tipos de Sistemas com Retroao . . . .
6.3 Efeito das Aes de Controle . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Aes Bsicas de Controle . . . . . . . . . . .
6.3.2 Controlador PI . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.3 Controlador PD . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.4 Controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.5 Variantes dos Esquemas de Controladores PID
6.3.6 Controladores com Dois Graus de Liberdade .
6.3.7 Compensador por Avano ou Atraso de Fase .
6.3.8 Compensador por Avano e Atraso de Fase . .
6.3.9 Realimentao Tacomtrica . . . . . . . . . .
6.4 Erros Estacionrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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7 Projeto e Sintonia de Controladores

7.1 Implementao Prtica de Controladores . . . . . . . .
7.2 Estabilidade de Sistemas Controlados . . . . . . . . . .
7.2.1 Localizao de Plos e Estabilidade . . . . . . .
7.2.2 Critrio de Estabilidade de Routh . . . . . . . .
7.2.3 Lugar das Razes . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Projeto de Controladores . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1 Consideraes Preliminares . . . . . . . . . . .
7.3.2 Alocao de Plos . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.3 Projeto de Compensadores por Avano de Fase .
7.3.4 Projeto de Compensadores por Atraso de Fase .
7.3.5 Projeto do Controlador PID . . . . . . . . . . .

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7.3.6

Preditores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8 Exemplos de Sistemas de Controle

9 Tpicos Especiais
9.1 Noes de Controle Robusto . . . . .
9.1.1 Efeito de Sinais de Distrbio .
9.1.2 Perturbaes Dinmicas . . .
9.1.3 Dicas para o Projeto Robusto

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A Filtros Analgicos

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Captulo 1
Introduo
1.1

Reviso Histrica

300 a 1 a.C.: primeiras aplicaes do controle com retroao aparecem no desenvolvimento do

mecanismo regulador de bia na Grcia;

Figura 1.1: Controle automtico de nvel de lquido.

Antiguidade: dispositivo de Hero para abrir as portas de um templo;

Figura 1.2: Dispositivo automtico de abertura de porta.

 1572-1633: regulador de temperatura de Cornelis Drebbel;

1681: Dennis Papin inventou o primeiro controlador de presso para caldeiras a vapor;
1782: P. S. Laplace criou a transformada de Laplace;
1788: James Watt construu um controlador centrfugo (regulador de esferas) para a velocidade
de uma mquina a vapor;

Figura 1.3: Regulador de esferas.

1868: Maxwell fez um estudo matemtico analtico deste regulador de esferas;

1876: Wischnegradsky elaborou uma soluo mais detalhada de estabilidade com um regulador
de esferas de terceira-ordem;
1850-1925: Olivier Heaviside desenvolveu grande parte das tcnicas relacionadas transformada
de Laplace;
1922: Minorsky trabalhou com controladores automticos para pilotar navios e viu a possibilidade de determinar sua estabilidade atravs do uso de equaes diferenciais;
1927: H. W. Bode analisa amplicadores com retroao;
1932: Nyquist trata da aplicao dos clculos da resposta de frequncia em regime estacionrio
ao projeto de amplicadores realimentados e analisa estabilidade;
1934: Hazen introduziu o termo servomecanismo (mecanismo escravo) como sistema de controle
de posio - erro nulo para um sinal de entrada constante - e discutiu o servomecanismo a rel;
Dcada de 1940: maior uso dos sistemas de malha fechada com o mtodo de resposta de
frequncia;
1948: Evans desenvolveu o mtodo do lugar das razes;
Dcada de 1950: Os mtodos de resposta de frequncia e do lugar das razes formam o ncleo
da Teoria de Controle Clssica, a qual trata de sistemas com uma nica entrada e uma
nica sada;

 A partir de 1960: computadores digitais possibilitam a anlise de sistemas mais complexos (entradas e sadas mltiplas) com o desenvolvimento da anlise e sntese atravs de variveis
de estado;
Dcada de 1970: desenvolvido o controle timo;
Dcada de 1980: amplo estudo de projetos de controle robusto.
Maiores detalhes podem ser encontrados em 1, 2, 3, 4 e 5.

1.2

Propsito do Controle Automtico

O controle automtico se presta basicamente para a realizao de atividades que estejam alm
das habilidades normais dos seres humanos:
Operao sob condies insalubres ou de risco iminente de morte;
Operao em condies hambientais extremas;
Requisitos de alta repetibilidade e preciso;
Requisitos de baixa variabilidade da qualidade de produto;
Produo em escala: reduo de consumo de energia, materiais, trabalho, tempo e custos.

1.3

Malha Aberta X Malha Fechada

Caractersticas de um Sistema Malha Aberta:

Baixo nvel de complexidade;
Geralmente utiliza poucos elementos componentes;
Sistema apresenta baixo custo de aquisio e instalao;
Sistema menos susceptvel a falhas;
Caractersticas de um Sistema Malha Fechada (Sistema com Retroao):
Aumento do nmero de componentes e complexidade;
A utilizao de sensores encarece o sistema e pode introduzir rudo e inexatido;
Possibilidade de instabilidade;
O efeito da variao de parmetros do processo reduzido (reduo da sensibilidade do sistema);
Atenuao dos efeitos de perturbaes e de rudos que ocorrem no interior da malha de retroao;
Recurso para ajustar a resposta transitria;
Reduo e/ou eliminao de erro de estado permanente;
6

Figura 1.4: Controle de temperatura de lquido em malha aberta.

1.4

Denies

A seguir so apresentadas as principais denies utilizadas no estudo de sistemas de controle (2,

6):
Sistema (planta): combinao de componentes que agem em conjunto no desempenho de uma
funo que seria impossvel para qualquer das partes isoladamente.
Sistema de controle de malha aberta: sistema no qual a resposta no produz qualquer efeito
sobre a excitao.
Sistema de controle de malha fechada: sistema no qual a resposta tem efeito sobre a excitao
de modo a manter a resposta com o valor desejado.
Sinal de comando: sinal de excitao do sistema de controle independente da resposta deste.
Sinal de referncia: comando expresso na forma diretamente utilizvel pelo sistema.
Resposta (varivel controlada): grandeza que deve ser mantida com um valor preestabelecido,
isto , acompanhando o sinal de comando.
Sinal de retroao: sinal que representa a varivel controlada ou uma funo da mesma, a m
de compar-la com o sinal de referncia.
Sinal atuante (ou de erro): diferena entre o sinal de referncia e o sinal obtido pela retroao.
Varivel manipulada: grandeza ou condio modicada pelo controlador, de modo que afete o
valor da varivel controlada.
Distrbio: sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da varivel de sada de um
sistema.
Servomecanismo: termo comumente empregado para referir-se a um sistema mecnico no qual
o erro nulo em regime estacionrio para um sinal constante. Algumas vezes, utilizado
generalizadamente para se referir a qualquer sistema de retroao.

Figura 1.5: Controle de temperatura de lquido em malha fechada.

1.5

Exemplos de Sistemas Controlados

1.5.1

Sistemas de Controle Monovariveis

Figura 1.6: Servomecanismo para controle de velocidade de motor a combusto interna.

Figura 1.7: (a) Sistema para posicionamento linear e (b) sistema para controle de trao em bobinadeira.

1.5.2

Sistemas de Controle Multivariveis (Processo)

Figura 1.8: Controle analgico de temperatura em malha fechada de processo contnuo.

Figura 1.9: Controle analgico de temperatura e vazo em malha fechada de processo contnuo.

Figura 1.10: Controle analgico de temperatura, vazo e nvel em malha fechada de processo contnuo.

10

Figura 1.11: Controle analgico de temperatura, vazo, nvel e pH em malha fechada de processo
contnuo.

Figura 1.12: Controle analgico de temperatura, vazo, nvel e pH (multivarivel) em malha fechada
de processo contnuo.

11

Figura 1.13: Controle analgico de temperatura, vazo, nvel e pH (multivarivel) em malha fechada
de processo contnuo com superviso digital.

Figura 1.14: Controle e superviso digital de temperatura, vazo, nvel e pH (multivarivel) em

malha fechada de processo contnuo.

12

Figura 1.15: Sistema digital de controle distribudo de temperatura, vazo, nvel e pH (multivarivel)
em malha fechada de processo contnuo.

13

Captulo 2
Transformada de Laplace
A Transformada de Laplace reconhecida como uma ferramenta matemtica de grande valor para
a Engenharia no que se refere a soluo de equaes diferenciais lineares. Particularmente na rea de
controle e sistemas de retroao, ela desempenha papel fundamental. Entretanto, como poder ser
observado ao longo da leitura, a aplicao desta transformada muitas vezes realizada com o auxlio
de tabelas de transformadas direta e inversa de Laplace, o que simplica bastante o trabalho, porm
distancia o engenheiro da essncia matemtica desta transformada.
Tambm prtica comum nos cursos de engenharia dissociar o estudo da transformada de Laplace
da transformada de Fourier. At certo ponto isto compreensvel, tendo em vista que estes assuntos
so abordados como ferramentas para soluo de problemas de disciplinas especcas.
O que se pretende neste texto evidenciar que a transformada de Fourier um caso particular
da transformada de Laplace e que a transformada Z, bastante utilizada em controle digital, uma
"verso"discreta da transformada de Laplace.
Para isso apresentada inicialmente uma analogia entre vetores e sinais na seo 2.1 para facilitar
o entendimento do pricpio fundamental da aplicao destas transformadas. Em seguida, embora a
transformada de Fourier seja um caso particular da transformada de Laplace, o autor julga ser
mais didtico apresentar primeiramente a transformada de Fourier da seo 2.2, para em seguida
apresentar a transformada de Laplace (seo 2.3). E nalizando o artigo tm-se a apresentao da
transformada Z (2.4) e as consideraes nais.

2.1

Analogia entre Vetores e Sinais

A anlise de sinais pode ser melhor compreendida se for realizada uma analogia entre sinais e
vetores (7). Ento, considerando dois vetores V1 e V2 , conforme Fig. 2.1, a componente de V1 sobre
o vetor V2 dada por C12 V2 . Geometricamente, a componente do vetor V1 na direo do vetor V2
obtida traando-se uma reta perpendicular a V2 desde o extremo de V1 at o vetor V2 . O vetor
V1 pode ento ser expresso em termos de V2 como
V1 = C12 V2 + Ve

(2.1)

O vetor Ve representa o erro na aproximao de V1 por um vetor na mesma direo de V2 .

bastante sugestivo que quanto maior a componente de um vetor na direo de outro vetor,
mais eles se assemelham em suas direes e menor o vetor de erro. A magnitude C12 , ento,
uma indicao da semelhana entre V1 e V2 . No caso em que C12 fosse zero, um vetor no teria
nenhuma componente na direo do outro, e por isso os dois vetores seriam perpendiculares entre si,
e conhecidos como vetores ortogonais.

14

Figura 2.1: Decomposio de V1 em V2.

O produto escalar ou produto interno entre dois vetores a ferramenta matemtica que fornece
a projeo de um vetor na direo de outro e dado por
V1 .V2 = V1 V2 cos

(2.2)

onde o ngulo entre os vetores V1 e V2 .

Baseado na equao 2.2, a componente de V1 ao longo de V2 dada por V1 cos = V1 .V2 /V2 .
Como a componente de V1 ao longo de V2 tambm dada por C12 V2 , tem-se que
C12 =

V1 .V2
V1 .V2
=
2
V2
V2 .V2

(2.3)

O conceito de comparao e ortogonalidade de vetores pode ser estendido aos sinais. Considerando
dois sinais, f1 (t) e f2 (t), e supondo que f1 (t) pode ser aproximada em termos de f2 (t) em um intervalo
t1 < t < t2, tem-se que
f1 (t) C12 f2 (t)
para
t1 < t < t2
(2.4)
Evidentemente o valor de C12 deve ser tal que o erro entre a funo real e a funo aproximada
seja mnimo no intervalo t1 < t < t2 . A funo de erro fe (t) denida como
fe (t) = f1 (t) C12 f2 (t)

(2.5)

Um dos critrios possveis para minimizar a funo de erro fe (t) no intervalo entre t1 e t2
minimizar o valor mdio de fe (t) nesse intervalo. Entretanto, esse critrio inadequado porque podem
existir erros grandes positivos e negativos que podem se cancelar mutuamente e dar a indicao falsa
de que o erro baixo, ou mesmo zero. Essa situao pode ser contornada se o critrio de minimizao
da funo de erro se referir minimizao do valor do quadrado do erro, como pode ser visto na
expresso 2.6
t2
1
[f1 (t) C12 f2 (t)]2 dt
(2.6)
e=
(t2 t1 ) t1
Para que o valor de C12 minimize e, necessrio que a derivada de e em funo de C12 seja zero.
[ t2
]
t2
t2
de
1
d 2
1
2
=
f (t)dt +
2
f1 (t)f2 (t)dt + 2C12
f2 (t)dt = 0 (2.7)
dC12
(t2 t1 ) t1 dC12 1
(t2 t1 )
t1
t1
Como a primeira integral zero, C12 dado por
t2
f1 (t)f2 (t)dt
C12 = t1 t2 2
f (t)dt
t1 2
15

(2.8)

Logo, f1 (t) tem uma componente f2 (t) e essa componente tem uma magnitude C12 . Se C12 nulo,
ento o sinal f1 (t) no contm nenhuma componente do sinal f2 (t), e diz-se que as duas funes so
ortogonais no intervalo (t1, t2).
importante perceber a semelhana entre as expresses 2.3 e 2.8. A integral do produto das
funes f1 (t) e f2 (t) na expresso 2.8 corresponde ao produto escalar ou produto interno entre V1 e
V2 na expresso 2.3.
Ainda por analogia com vetores, sabido que um vetor V traado da origem at um ponto
qualquer no espao tridimensional pode ser representado por suas projees (Vx , Vy , Vz ) sobre os
eixos x, y e z, e que as direes e sentidos de tais eixos podem ser representados por vetores unitrios
e ortogonais entre si (ux , uy euz ) chamados de vetores de base.
O vetor V pode ento ser representado em funo dos vetores de base como na expresso a seguir:
(2.9)

V = Vx ux + Vy uy + Vz uz

importante perceber que o vetor V no poder ser reconstitudo por um nmero de vetores
de base menor que trs. Logo, a representao ser perfeita somente se for utilizado um conjunto
completo de vetores de base.
Da mesma forma que com vetores, uma funo qualquer f (t) pode ser expressa como uma soma
das suas componentes na direo de um conjunto de funes de base ortogonais entre si, se essas
funes formarem um conjunto completo.
Um exemplo de conjunto de funes de bases ortogonais entre si o conjunto formado por funes
exponenciais complexas dadas por ejnt , onde n pode assumir valores inteiros positivos e negativos.
A ortogonalidade pode ser vericada a partir da soluo da equao 2.10 a seguir
t0 +T
t0 +2/0
jn0 t
jm0 t
I=
(e
)(e
) dt =
ejn0 t ejm0 t dt
(2.10)
t0

t0

Se n = m, a integral I dada por 2/0 . Caso contrrio igual a zero. Logo, sendo o conjunto
ortogonal no intervalo (t0 , t0 +T ) e considerando que o mesmo completo, possvel representar uma
funo arbitrria f (t) por uma combinao linear de funes exponenciais no intervalo (t0 , t0 + T ),
como pode ser visto a seguir
f (t) = F0 + F1 ej0 t + F1 ej0 t ... + Fn ejn0 t + Fn enj0 t
onde Fn dado pela equao 2.12
t0 +T
Fn =

f (t)(ejn0 t ) dt
t0
t0 +T
(ejn0 t )(ejn0 t ) dt
t0

1
=
T

t0 +T

f (t)ejn0 t dt

(2.11)

(2.12)

t0

A equao 2.11 a representao de f (t) pela srie de Fourier. E a equao 2.12 fornece o clculo
dos coecientes dos componentes de frequncia da srie.

2.2

A Transformada de Fourier

A equao 2.13 uma forma compacta de apresentar a equao 2.11.

f (t) =

Fn ejn0 t

(2.13)

n =

importante salientar que apesar de f (t) ter sido representada pela srie de Fourier num intervalo
restrito (t0 , t0 + T ), se f (t) for peridica os coecientes da srie podem ser melhor estimados se a
16

integrao for realizada em k1 + k2 perodos (t0 k1 T, t0 + k2 T ). Assim a equao 2.12 pode tambm
ser representada por 2.14.
t0 +k2 T
1
Fn =
f (t)ejn0 t dt
(2.14)
(k1 + k2 )T t0 k1 T
Outro aspecto importante que a expanso em srie de Fourier de f (t) equivalente decomposio desta funo em termos das suas componentes de vrias frequncias, e que neste caso, o
espectro de frequncias no uma curva contnua, mas existe apenas em alguns valores discretos de
. Portanto, um espectro discreto.
Os coecientes Fn so normalmente complexos (Fn = j) e, por isso, podem ser descritos por
uma magnitude e uma fase. Logo, faz-se necessria a representao pelos espectros de amplitude e de
fase. E ainda mais, Fn e Fn so complexos conjugados um do outro. Logo, o espectro de magnitude
das funes peridicas simtrico em relao ao eixo vertical que passa pela origem ( = 0).
A representao dada pela equao 2.13 pode parecer estranha para o leitor no que se refere s
componentes negativas de frequncia. Entretanto, pode-se interpretar ejn0 t e ejn0 t como fasores
que giram na mesma frequncia, porm em sentidos opostos, e quando se somam, produzem uma
funo real no domnio do tempo (ejn0 t + ejn0 t = 2cosnt) (8).
Objetivando converter a srie de Fourier complexa apresentada na equao 2.13 por uma verso
real, mais atrativa para alguns, pode-se aplicar o teorema de Euler nas equaes 2.12 e 2.13 e obtm-se
a srie trigonomtrica de Fourier, como pode ser visto na equao 2.15

f (t) = a0 +
(an cosn0 t + bn sinn0 t)

(2.15)

n=1

onde,

1 t0 +T
a0 =
f (t)dt
T t0

2 t0 +T
f (t)cosn0 t.dt
an =
T t0

2 t0 +T
bn =
f (t)sinn0 t.dt
T t0

(2.16)
(2.17)
(2.18)

At aqui mostrou-se que possvel representar uma funo qualquer peridica em termos de uma
srie de funes exponenciais complexas ou de funes trigonomtricas. Mas o que dizer sobre sinais
aperidicos?
Na realidade, um sinal no-peridico pode ser tratado como um sinal peridico de perodo innito.
E assim, como a frequncia fundamental 0 da srie de Fourier dada por 2/T , para T tendendo
para innito, 0 tende para um valor innitesimal, de tal forma que o espectro 0 , 20 , 30 , ... se
torna muito denso a ponto de se tornar realmente contnuo e innito.
Agora, uma funo no-peridica f (t) pode ser representada por uma soma contnua de funes
exponenciais com frequncias compreendidas no intervalo ( < < +) como pode ser visto na
equao 2.19
+
1
F ()ejt d
(2.19)
f (t) =
2

onde

F () =

f (t)ejt dt

representa o espectro de frequncia de f (t) e chamada funo densidade espectral.

17

(2.20)

As equaes 2.19 e 2.20 so normalmente conhecidas como o par de transformadas de Fourier. A

equao 2.20 a transformada direta de Fourier de f (t) e a equao 2.19 a transformada inversa
de Fourier de F ().
importante salientar que funes peridicas no domnio do tempo apresentam espectros discretos no domnio da frequncia, e que funes no-peridicas no domnio do tempo apresentam
espectros contnuos no domnio da frequncia. O par de transformadas de Fourier dado pelas equaes 2.19 e 2.20 consiste em uma formulao mais geral que a formulao dada para a srie de
Fourier.

2.3

A Transformada de Laplace

Problemas de Engenharia geralmente envolvem equaes diferenciais, as quais so solucionadas

a partir da aplicao de vrias tcnicas onde se faz uma substituio de funes de uma varivel
(geralmente tempo ou distncia) por certas representaes dependentes da frequncia ou por funes
de uma varivel complexa dependente da frequncia.
Dentre estas tcnicas est o mtodo da transformada de Laplace, que facilita e sistematiza a soluo de equaes diferenciais ordinrias e lineares, a coecientes constantes. Este mtodo encontrou
grande aceitao e utilizado na literatura tcnica que trata de sistemas de retroao. Podem-se
enumerar as seguintes vantagens deste mtodo (2):
Ele inclui as condies iniciais ou de contorno;
O trabalho envolvido na soluo simplesmente algbrico;
O trabalho sistematizado;
A utilizao de tabelas de transformadas reduz o volume de trabalho requerido;
Podem-se tratar excitaes descontnuas;
Os componentes transitrio e de regime permanente da soluo so obtidos simultaneamente.
A transformada direta de Laplace F (s) de uma funo f (t) dada por
+
F (s) =
f (t)est dt

(2.21)

onde s uma grandeza complexa dada por +j. importante salientar que na maioria dos casos de
aplicaes em sistemas de controle no se tem interesse nos valores de f (t) para instantes negativos.
Dessa forma, a transformada de Laplace dada por
+
F (s) =
f (t)est dt
(2.22)
0

importante perceber que da mesma forma que a transformada de Fourier decompe uma funo
em suas funes de base senoidais e cossenoidais, a transformada de Laplace pode ser vista como
uma generalizao da transformada de Fourier, pois uma decomposio proposta por Laplace inclui,
alm de senides e cossenides, funes de base exponenciais crescentes e decrescentes, e senides e
cossenides exponencialmente crescentes e decrescentes, como pode ser visto na Figura 6.8.

18

Figura 2.2: Funes de Base da Transformada de Laplace: (a)Seno, (b)Cosseno, (c)Exponencial

Crescente, (d)Exponencial Decrescente, (e) Seno Exponencial Crescente, (f) Seno Exponencial Decrescente, (g) Cosseno Exponencial Crescente e (h) Cosseno Exponencial Decrescente

2.3.1

Condies Para a Existncia da Transformada de Laplace

Nem toda funo f (t) admite a transformada de Laplace. Fundamentalmente, a exigncia que
a integral de Laplace convirja, ou seja, que a integral apresente um valor funcional denido. A m
de ser obedecida esta exigncia, a funo f (t) deve ser:
Seccionalmente contnua sobre o intervalo nito 0 t1 t t2
De ordem exponencial
Uma funo seccionalmente contnua sobre um intervalo nito se este intervalo pode ser dividido em um nmero nito de subintervalos sobre cada um dos quais a funo contnua e nas
extremidades de cada um deles f (t) possui limites nitos esquerda e direita. A funo de ordem
exponencial se existe uma constante a tal que o produto eat |f (t)| limitado para todos os valores
de t maiores que um certo valor nito T . Isto impe a restrio que , a parte real de s, deve ser
maior que um limite inferior a para o qual o produto ea t |f (t)| de ordem exponencial.

2.3.2

A Transformada de Laplace de Funes Simples

Lembrete

deu
du
= eu
dt
dt

u dv = uv v du

sin
e+j = cos +j

eu dt = eu + C
(integral por partes)
(teorema de Euler)

19

Funo Degrau
para t<0
para t>0

f (t) = 0,
= A,

F (s) =

st

Ae
0

A
dt =
s

st

e
0

[ ]+
A 1
A
d(st) =
=
st
s e 0
s

(2.23)

Funo Exponencial
para t<0
para t>0
+
+
at st
e(a+s)t dt =
Ae e dt = A
F (s) =
f (t) = 0,
= Aeat ,

A
s+a

(2.24)

Funo Rampa
f (t) = 0, para t<0
= At, para t>0

st

Ate dt = A
(t)(est dt)
0
0
) (
)
]+
[ (
A
1 st
1 st

(dt)
= 2
e
= A (t) e
s
s
s
0

F (s) =

Funo Senoidal
para t<0

f (t) = 0,

1 jt
(e ejt ), para t>0
2j
]
[ +
+
A
A
(jst)
(jst)
F (s) =
e
dt
e
dt = 2
2j 0
s + 2
0
= A sin t =

2.3.3

(2.25)

A Transformada Inversa de Laplace

A transformada de Laplace transforma um problema da varivel no domnio do tempo no domnio

da varivel complexa s. Aps ter sido obtida uma soluo do problema transformado, em termos
de s, necessrio converter essa transformada a m de se obter a soluo no domnio do tempo. A
transformao do domnio s no domnio t chamada de transformada inversa de Laplace.
Seja F (s) a transformada de Laplace de uma funo f (t) para t > 0, a integral de contorno
c+j
1
1
F (s)est ds
(t > 0),
(2.26)
L [F (s)] = f (t) =
2j cj
onde c > 0 , chamada transformada inversa de Laplace de F (s).
Na prtica, poucas so as vezes em que torna-se necessrio efetuar a integrao de contorno da
equao 2.26. Um mtodo simples para a obteno da transformada inversa de Laplace consiste em
usar tabelas de transformadas de Laplace (Tabelas 2.1 e 2.2). Neste caso, a transformada de Laplace
deve estar em uma forma que possa ser imediatamente reconhecvel.
20

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20

Tabela 2.1: Pares de transformadas de Laplace.

f (t)
Impulso unitrio (t)
Degrau Unitrio 1(t)
Degrau Unitrio Delocado no Tempo 1(t T )
Pulso Retangular 1(t) 1(t T )
t
tn1
n = 1, 2, 3 . . .
(n1)!
n
t
n = 1, 2, 3 . . .
eat
teat
1
tn1 eat n = 1, 2, 3 . . .
(n1)!
tn eat n = 1, 2, 3 . . .
sin t
cos t
sinh t
cosh t
1
(1 eat )
a(
)
1
eat ebt
ba
(
)
1
( a)eat ( b)ebt
ba
( bt
)
1
be aeat
ba
[
( at
)]
1
1
bt
1
+
be

ae
ab
ab

F (s)
1
1
s
1 sT
e
s
sT

1
(1
s

1
s2
1
sn
n!

sn+1
1
s+a
1
(s+a)2
1
(s+a)n
n!
(s+a)n+1

s2 + 2
s
s2 + 2

s2 2
s
s2 2
1
s(s+a)
1
(s+a)(s+b)
s+
(s+a)(s+b)
s
(s+a)(s+b)
1
s(s+a)(s+b)

Muito frequentemente a funo em questo pode no aparecer em tabelas de transformadas.

Dessa forma, F (s) pode ser expandida em fraes parciais e escrever F (s) em termos de funes
simples de s para as quais as transformadas de Laplace j so conhecidas.
A seguir so apresentados os teoremas de Heaviside relativos expanso em fraes parciais (2):
Plos reais simples
F (s) =

P (s)
P (s)
A0
A1
A2
=
=
+
+
Q(s)
s(s s1 )(s s2 )
s
s s1 s s2
[
]
P (s)
Ak = (s sk )
Q(s) s=sk

Exemplo:
F (s) =

s3

s+2
+ 4s2 + 3s

Plos reais mltiplos

F (s) =

P (s)
A13
A12
A11
A2
P (s)
=
=
+
+
+
3
3
2
Q(s)
(s s1 ) (s s2 )
(s s1 )
(s s1 )
s s1 s s2
[
]
P (s)
Aqr = (s sq )r
Q(s) s=sq
]}
{ [
d
r P (s)
(s sq )
Aq(r1) =
ds
Q(s) s=sq
21

21

Tabela 2.2: Pares de transformadas de Laplace(continuao).

f (t)
F (s)
[
]
b(a) at
a(b) bt
1
s+
ba e + ba e
ab
s(s+a)(s+b)
1
a2

22
23
24
25

26

(1 eat ateat )
1
(at 1 + eat )
a2
eat sin t
eat cos t

en t sin n 1 2 t
2

1
s(s+a)2
1
s2 (s+a)

(s+a)2 + 2
s+a
(s+a)2 + 2
2
n
2
s2 +2n s+n

0 < <
1
sin(n 1 2 t )

2
1 1
= tg

0<<1
0 <
< /2
1

t
n
1 2e
sin(n 1 2 t + )
1

2
1 1
= tg

0<<1
0 < < /2
1 cos t
t sin t
sin t t cos t
1
t sin t
2
t cos t
1
(cos 1 t cos 2 t)
12 = 22
2 2
1 2 en t
1

27

28

29
30
31
32
33
34

1
(sin t
2

35

+ t cos t)

s
2
s2 +2n s+n

2
n
2
2)
s(s +2n s+n

2
s(s2 + 2 )
3
s2 (s2 + 2 )
2 3
(s2 + 2 )2
s
(s2 + 2 )2
2
s 2
(s2 + 2 )2
s
(s2 +12 )(s2 +22 )
s2
(s2 + 2 )2

[
]}
1 d2
r P (s)
Aq(r2) =
(s sq )
2 d2 s
Q(s) s=sq
{
[
]}
1 dk
r P (s)
Aq(rk) =
(s sq )
k! dk s
Q(s) s=sq
Exemplo:
F (s) =

1
(s + 2)3 (s + 3)

Plos complexos conjugados

F (s) =

P (s)
P (s)
= 2
Q(s)
(s + 2n + n2 )(s s3 )
A1
A2
A3

=
+
+
s + n jn 1 2 s + n + jn 1 2 s s3
f (t) = 2|A1 |en t sin(n
A1 = [(s s1 )F (s)]s=s1

e
22

1 2 t + ) + A3 es3 t
A3 = [(s s3 )F (s)]s=s3

Exemplo:
F (s) =

(s2

1
+ 6s + 25)(s + 2)

Plos imaginrios
F (s) =

P (s)
P (s)
A1
A2
A3
= 2
=
+
+
Q(s)
(s + n2 )(s s3 )
s s1 s s2 s s3
f (t) = 2|A1 | sin(n t + ) + A3 es3 t

A1 = [(s s1 )F (s)]s=s1

A3 = [(s s3 )F (s)]s=s3

Exemplo:
F (s) =

(s2

1
+ 25)(s + 2)

Mtodo de Newton para Determinao das Razes de Polinmios

O mtodo de Newton pode determinar razes reais da equao polinomial Qn (s) a partir dos
seguintes passos:
n

Qn (s) =
ai si = 0
i=0

Passo 1: Calcule Qn (s) para os valores inteiros reais de s, s = 1, 2, 3, . . . , at que para

dois valores inteiros consecutivos, tais como k0 e k0 + 1, Qn (k0 ) e Qn (k0 + 1) tenham sinais
opostos;
Passo 2 Tomar s0 = k0 como uma primeira aproximao;
Passo 3 Gerar uma sequncia de novas aproximaes por meio da relao recursiva a seguir
at que a preciso desejada seja obtida:
[
sl+1 = sl

Qn (s)
d
[Qn (s)]
ds

]
s=sl

n
i
i=0 (i 1)ai sl
=
n
i1
i=1 iai sl

Este mtodo no proporciona uma medida da presiso da aproximao. Na verdade, no h

garantia de que as aproximaes convirjam para o valor correto.

2.3.4

Propriedades da Transformada de Laplace e Sua Inversa

A transformada de Laplace e sua inversa tm vrias importantes propriedades que podem ser
usadas com vantagem na soluo de equaes diferenciais invariantes no tempo (9) (6). Seguem
algumas delas:
A transformada de Laplace uma transformao linear entre funes denidas no domnio t
e funes denidas no domnio s. Isto , se F1 (s) e F2 (s) so as transformadas de Laplace
de f1 (t) e f2 (t), respectivamente, ento a1 F1 (s) + a2 F2 (s) a transformada de Laplace de
a1 f1 (t)+a2 f2 (t), onde a1 e a2 so constantes arbitrrias. E se f1 (t) e f2 (t) so as transformadas
inversas de Laplace de F1 (s) e F2 (s), respectivamente, ento b1 f1 (t) + b2 f2 (t) a transformada
inversa de Laplace de b1 F1 (s) + b2 F2 (s), onde b1 e b2 so constantes arbitrrias.
23

 A transformada de Laplace da derivada dn f (t)/dtn (teorema da diferenciao real) quando a

transformada de Laplace de f (t) F (s) dada por
[ n
]
d
L
f (t) =sn F (s) sn1 f (0) sn2 f(0) . . .
(2.27)
dtn
(n2)

(n1)

s f (0) s f (0)
onde f (0) o valor inicial de f (t) avaliado como o limite lateral de f (t) quando t tende a zero
por valores positivos.

A transformada de Laplace da integral f (t)dt (teorema da integrao real) quando a transformada de Laplace de f (t) F (s) dada por
[
]
F (s) f 1 (0)
L
f (t)dt =
+
(2.28)
s
s
O valor inicial f (0+ ) da funo f (t) cuja transformada de Laplace F (s),
f (0+ ) = lim f (t) = lim sF (s)
t0

(2.29)

O valor nal f () da funo f (t) cuja transformada de Laplace F (s),

f () = lim f (t) = lim sF (s)
t

s0

(2.30)

se o limt f (t) existe.

A transformada de Laplace de uma funo escalada no tempo f (t/a) dada por
L[f (t/a)] = aF (as)

(2.31)

onde F (s) = L[f (t)].

A transformada inversa de Laplace da funo escalada na frequncia F (s/a) dada por
L1 [F (s/a)] = af (at)

(2.32)

onde L1 [F (s)] = f (t).

A transformada de Laplace da funo retardo f (t T ), com T > 0 e f (t T ) = 0 para t T ,

L[f (t T )] = esT F (s)

(2.33)
onde F (s) = L[f (t)].
Uma forma alternativa de representar esT dada pela aproximao de Pad como se segue:
esT Rn (s) =
sendo

Qn (T s)
,
Qn (T s)

(n + j)!
(T s)nj
Qn (T s) =
j!(n j)!
j=0

24

(2.34)

(2.35)

 A transformada de Laplace da funo eat f (t) dada por L[eat f (t)] = F (s + a) onde F (s) =
L[f (t)](Translao complexa).
A transformada de Laplace do produto de duas funes f1 (t) e f2 (t) dada pela integral de
convoluo complexa.
c+j
1
L[f1 (t).f2 (t)] =
F1 () F2 (s )d
(2.36)
2j cj
onde F1 (s) = L[f1 (t)] e F2 (s) = L[f2 (t)].
A transformada inversa de Laplace do produto de duas transformadas F1 (s) e F2 (s) dada
pelas integrais de convoluo
t
1
L [F1 (s).F2 (s)] =
f1 ( ) f2 (t )d
(2.37)
0
t
f2 ( ) f1 (t )d
=
0

onde L1 [F1 (s)] = f1 (t) e L1 [F2 (s)] = f2 (t).

2.3.5

Aplicao da Transformada de Laplace na Soluo de Equaes Diferenciais

Transitrio em Circuitos RLC

Conversor CC/CC para Motor CC

Figura 2.3: Circuito RLC (esquerda) e Ponte H para acionamento de motor CC (direita).

25

Circuitos com Amplicador Operacional

Figura 2.4: Conguraes de amplicadores e suas funes de transferncia.

2.4

A Transformada Z

A transformada de Laplace est consolidada como ferramenta para aplicao na rea de controle
quando se trabalha com processos em tempo contnuo. Entretanto, com as facilidades propiciadas
pela aplicao de processadores digitais, os processos contnuos no tempo vm sendo amostrados no
tempo e convertidos em processos discretos. Da a necessidade de aplicao de outras ferramentas
matemticas que tratem o mundo discreto.
26

Sob este novo prisma, sinais analgicos contnuos no tempo sero amostrados e convertidos em
suas verses discretas no tempo. Sob determinadas condies estes sinais so equivalentes. Neste
caso, ser gerada uma sequncia onde o n-simo elemento da sequncia igual ao valor do sinal
contnuo, xa (t), no tempo nT , isto
< n <

x[n] = xa (nT ),

(2.38)

onde T chamado perodo de amostragem.

E ainda, em sistemas existe uma transformao ou operador que mapeia uma sequncia de entrada
com valores x[n] em uma sequncia de sada com valores y[n]. Isto pode ser denotado por
y[n] = Gx(n)

(2.39)

importante salientar que cada valor da sequncia de sada y[n] pode depender de x[n] para
quaisquer valores de n.
Uma classe particularmente importante desse tipo de sistema, que o caso em estudo, consiste
nos sistemas lineares e invariantes no tempo, nos quais a entrada x[n] e a sada y[n] satisfaz uma
equao a diferenas linear com coecientes constantes de ordem-N da forma
N

ak y[n k] =

bm x[n m].

(2.40)

m=0

k=0

Para este tipo de sistema, a sequncia de entrada pode ser entendida como uma soma ponderada
de impulsos deslocados no tempo e a sequncia de sada como uma soma ponderada de respostas ao
impulso deslocadas no tempo.
Como os sinais contnuos no tempo, os sinais discretos no tempo podem ser representados pela
integral de Fourier da forma

1
x[n] =
X(ej )ejn d
(2.41)
2
onde
j

X(e ) =

x[n]ejn

(2.42)

n=

As equaes 2.41 e 2.42 juntas formam a representao de Fourier para uma sequncia no tempo
discreto (10). Uma condio de sucincia para a existncia da representao por transformada de
Fourier e tambm a garantia de convergncia uniforme que o termo direita da equao 2.42 deve
ser absolutamente somvel, ou seja, a soma innita de termos deve tender a um valor nito. Entretanto, algumas sequncias no so absolutamente somveis. Neste caso, estas sequncias podero ser
representadas por uma outra transformada que relaxe a condio de convergncia da soma innita
em X(ej ). Esta transformada a chamada transformada Z e dada por
X(z) =

x[n]z n

(2.43)

n=

onde z = rej .
A equao 2.43 pode ser vista como um operador que transforma uma sequncia x[n] em uma
funo X(z), onde z uma varivel complexa contnua. Outra forma de representar a equao 2.43
a seguinte

X(rej ) =
(x[n]rn )ejn ,
(2.44)
n=

27

que pode ser interpretada como a transformada de Fourier do produto da sequncia original por uma
sequncia rn . Obviamente, para r = 1, a equao 2.44 se reduz transformada de Fourier de x[n].
A transformada de Fourier de sinais discretos no tempo a contrapartida da transformada de
Laplace de sinais contnuos no tempo (11).

28

Captulo 3
Modelagem de Sistemas Fsicos
3.1
3.1.1

Sistema de Aquecimento
Conceitos Preliminares
Transferncia de Calor

3.1.2

Lei

Conduo

Fourier

.A.T
d

d
.A

Conveco

Newton hA(Ts T )

1
h.A

Sistema de Aquecimento Simplicado

Sistema1 :

Figura 3.1: Sistema de aquecimento eltrico de lquido.

Modelagem apresentada em 3.

29

Denies:
qe - calor fornecido pelo aquecedor eltrico
ql - calor contido no lquido contido no tanque
qo - calor contido no lquido descartad
qi - calor contido no lquido admitido
qs - calor perdido atravs da superfcie do tanque
T - temperatura do lquido contido no tanque

Ti - temperatura do lquido admitido

Ta - temperatura ambiente
C - capacidade trmica do lquido
H - calor especco do lquido
V - vazo de lquido no tanque
R - resistncia trmica ao uxo de calor
na superfcie do tanque

Condies:
V invariante no tempo
No h armazenamento de calor no envluco isolante do tanque
Equaes:
qe + qi = ql + qo + qs
qi = V HTi

ql = C

dT
dt

qo = V HT

qs =

T Ta
R

Soluo:
T (s) =

3.1.3

Qe (s)
V HTi (s)
(1/R)Ta (s)
+
+
Cs + V H + (1/R) Cs + V H + (1/R) Cs + V H + (1/R)

Sistema com Armazenamento de Calor no Invlucro

Circuito Equivalente

Figura 3.2: Sistema de aquecimento eltrico de lquido.

Denies:
P - calor fornecido pelo resistor de aquecimento
T1 - temperatura do lquido admitido
T2 - temperatura do invlucro isolante
R (conv) - resistncia trmica entre a superfcie
do resistor e o uido

TA - temperatura ambiente
C1 - capacidade trmica do lquido
C2 - capacidade trmica do invlucro isolante
R (cond) - resistncia trmica ao uxo de calor
no invlucro isolante

Outros exemplos de modelagem de sistemas trmicos podem ser vistos em (2, 6, 12).
30

3.2
3.2.1

Sistema de Nvel de Lquido

Conceitos Preliminares

Figura 3.3: Sistema dinmico de uido.

Trabalho executado pela fora F1 (Figura 3.3)

W = F1 .l1 F2 .l2 mg(H2 H1 )
= P1 .A1 .l1 P2 .A2 .l2 mg(H2 H1 )
m
m
= P1 P2 mg(H2 H1 )

mal1 = P1

m
m
P2 mg(H2 H1 )

1
l1 = (v22 v12 )
2
Trabalho executado pela fora F1 igual a variao da energia cintica
v22 = v12 + 2al1

m
m
1 2 1 2
mv2 mv1 = P1 P2 mgH2 + mgH1
2
2

Equao de Bernoulli
1
1
P1 + gH1 + v12 = P2 + gH2 + v22
2
2
Resistncia Fludica de Vlvulas
Considerando que os tanques esto expostos atmosfera (P1 = P2 = P0 ), temos
1
g(H1 H2 ) = (v22 v12 )
2
31

Q = v1 .A1 = v2 .A2

(3.1)

(
2gH = Q

1
1
2
2
A2 A1

v
u 2gH
u
)
Q = t(
1
1

2
2
A
A
2

Por denio R =

3.2.2

H
Q

v(
)
u
u 12 12
t A2 A1 H

R=
2g
H

R = K H

Sistema de Nvel de Lquido Linearizado

Sistema2 :

Figura 3.4: Sistema de nvel de lquido de um reservatrio.

Denies:
- vazo em regime permanente (m3 /s)
- altura do nvel em regime permanente (m)
Q
H
h - pequeno desvio de nvel (m)
C - rea da seo transversal do reservatrio (m2 )
R - resistncia ao uxo (R = dH/dQ)
qo - pequeno desvio da taxa de escoamento
qi - pequeno desvio da taxa de escoamento
de sada (m3 /s)
3
de entrada (m /s)
Condies:
Fluxo laminar tanque
2

Modelagem apresentada por OGATA (6).

32

Equaes:
C.dh = (qi qo )dt
RC

R=

dH
h
=
dQ
qo

dh
+ h = Rqi
dt

Soluo:
H(s) =

3.3

R
Qi (S)
RCs + 1

Qo (s) =

1
Qi (S)
RCs + 1

Sistema de Vazo de Lquido

Sistema:

Figura 3.5: Sistema de vazo de lquido com interao de reservatrios.

Equaes:
q1 =

h1 h2
R1

q2 =

h2
R2

C1

dh1
= q q1
dt

C2

dh2
= q1 q2
dt

Soluo:

Figura 3.6: Diagrama de blocos do sistema de vazo.

1
Q(S)
R1 C1 R2 C2 + (R1 C1 + R2 C2 + R2 C1 )s + 1
Outros exemplos de modelagem de sistemas de nvel de lquido podem ser vistos em (2, 12).
Q2 (s) =

s2

33

3.4

Sistema de Eletro-mecnico: motor CC

Sistema:

Figura 3.7: Circuito Equivalente do Motor de Corrente Contnua

Denies:
va - tenso da armadura
ea - fora contra-eletromotriz
ia - corrente da armadura
ra - resistncia da armadura
La - indutncia da armadura
- uxo de campo

- velocidade angular
J - momento de inrcia
B - coeciente de atrito viscoso
CM - conjugado motor
CL - conjugado de carga

Condies:
Fluxo de campo xo
Equaes:
dia (t)
+ ea (t)
dt
ea (t) = K(t)

va (t) = ra ia (t) + La

cM (t) = Kia (t)

cM (t) = J

d(t)
+ B(t) + cL (t)
dt

(3.2)
(3.3)
(3.4)
(3.5)

Soluo:
Va (S) = ra Ia (s) + La sIa (s) + Ea (s)

(3.6)

Ea (s) = K(s)

(3.7)

CM (s) = KIa (s)

(3.8)

CM (s) = Js(s) + B(s) + CL (s)

(3.9)

n2
s(s2 + 2n s + n2 )

1
f (t) = 1
en t sen(n 1 2 t + )
1 2
F (s) =

34

(3.10)
(3.11)

Figura 3.8: Diagrama de Bloco Representativo do Motor de Corrente Contnua (e = La /ra , m =

J/B)

3.5
3.5.1

Sistemas Eletrnicos de Potncia

Conversor Buck

Sistema:

Figura 3.9: Esquema eletrnico do conversor Buck (esquerda) e seu equivalente com transformador
hipottico.

Condies:

Figura 3.10: Transformador hipottico no isolado

vpv = Vpv + vpv (t)

vpc = Vpc + vpc (t)

ipv = Ipv + ipv (t)

ipc = Ipc + ipc (t)

35

d = D + d(t)

Equaes:
vpc Vpc + vpc (t) = (D + d(t))(V

vpc = d.
pv (t))
pv + v

vpv (t) d(t)

vpv (t) = 0
Vpc + vpc (t) = DVpv + D
vpv (t) + d(t)V
pv + d(t)
Vpc = DVpv
Vo = DVin

vpc (t) = D
vpv (t) + d(t)V
pv

vpc (t) = D
vin (t) + d(t)V
in

ipc Ipv + ipv (t) = (D + d(t))(I

ipv = d.

pc + ipc (t))
pc + d(t)
ipc (t) d(t)
ipc (t) = 0
Ipv + ipv (t) = DIpc + Dipc (t) + d(t)I
Ipv = DIpc

pc
ipv (t) = Dipc (t) + d(t)I

Figura 3.11: Circuitos equivalentes do conversor Buck.

Soluo:
vo (s) =

3.6
3.6.1

1 + rCs
1
)
( 1
LC s2 + RC + Lr s +

1
LC

+ D
[Vin d(s)
vin (s)]

Mnimos Quadrados Para Estimao de Modelos

Idia Bsica

Observando o grco da gura 3.12 a seguir, percebe-se que a disposio do conjunto de pontos
lembra uma funo am do tipo y = ax + b contaminada com algum rudo.

Figura 3.12: Pares (x,y)

36

 bastante razovel, ento, estimar m = 1 e a = 2 a partir destes pontos da seguinte forma:

y1 = 1 x1 + 2
y2 = 1 x2 + 2

(3.12)

y3 = 1 x3 + 2
..
..
..
.
.
.
yn = 1 xn + 2 .

da seguinte
Este sistema de equaes lineares pode ser organizado matricialmente (Y = X)
forma

x1 1
y1
y2 x2 1 ( )

y3 x3 1 1

=
.. .. .. 2
. . .
yn
xn 1
OBS.: Se X for quadrada e no-singular (det = 0), ento X1 existe. Logo, = X1 Y (sistema
determinado: nmero de equaes = nmero de incgnitas)
Como X no quadrada (sistema sobredeterminado: nmero de equaes > nmero de incgnitas), no pode ser invertida. Entretanto, multiplicando ambos os lados de Y = X por XT ,
temos

XT Y = XT X.
(3.13)
Como XT X quadrada e considerando que XT X no-singular, ento
= [XT X]1 XT Y.

(3.14)

A matriz [XT X]1 XT conhecida com a matriz pseudo-inversa.

3.6.2

Justicativa Matemtica

Os valores observados de y podem ser dados pela equao 3.15 a seguir,

y1 = 1 x1 + 2 + 1
y2 = 1 x2 + 2 + 2

(3.15)

y3 = 1 x3 + 2 + 3
..
..
..
..
.
.
.
.
yn = 1 xn + 2 + n .

onde i o erro cometido na tentativa de explicar yi a partir de xi e .

A equao 3.15 toma a seguinte forma matricial
Y = X + ,
onde agora um vetor de erros.
37

(3.16)

 minimize o erro (), dene-se

Considerando que de interesse que a estimativa dos parmetros ()
a sequinte equao de erro
N

JM Q =
(i)2 = T = ||||,
(3.17)
i=1

que uma funo quadrtica, e deriva-se esta funo para encontrar o ponto de mnimo. Antes,
porm, determina-se da equao 3.16 e substitui-se na equao 3.17, o que nos d
T (Y X)

JM Q = (Y X)

(3.18)

= YT Y YT X XT Y + XT X.

(3.19)

Igualando a derivada de JM Q a zero, temos

dJM Q
= (YT X)T XT Y + (XT X + XT X) = 0
d
= XT Y XT Y + 2XT X = 0,

(3.20)
(3.21)

o que nos d uma estimativa do vetor de parmetros como

= [XT X]1 XT Y.

(3.22)

Lembrete
d(WT Z)
=W
dZ

d(ZT W)
=W
dZ

d(WT AW)
= (A + AT )W
dW

(3.23)

importante notar que

d2 JM Q
= 2XT X > 0,
d2

(3.24)

denida positiva, garantindo assim que leva a um ponto de mnimo da equao 3.17
M Q = arg minJM Q = [XT X]1 XT Y.

(3.25)

Exemplo: motor CC com excitao independente e com funo de transferncia simplicada

(e = 0).
A funo de transferncia representativa do motor CC dada literalmente pela seguinte equao
G(s) =

(s)
K
1
(
).
=
Va (s)
ra J s + Bra +K 2 2 .

(3.26)

ra J

Com a substituio dos valores dos parmetros (J = 0.24 kgm2 , K = 0.8 V.s/rad, B = 0.019 N.s/rad
e ra = 0.7 ohms) na equao 3.26, temos
G(s) =

4, 7619
.
s + 3, 887

(3.27)

O modelo discretizado escolhido para a estimao dos parmetros o seguinte:

G(z) =

(z)
b1 z 1 + b2 z 2
=
Va (z)
1 + a1 z 1 + a2 z 2

(z)(1 + a1 z 1 + a2 z 2 ) = Va (z)(b1 z 1 + b2 z 2 )
38

(3.28)
(3.29)

(k) = a1 (k 1) a2 (k 2) + b1 Va (k 1) + b2 Va (k 2)

(3.30)

que na forma matricial se apresenta como

(3)
(2)
(1)
Va (2)
Va (1)
a1
(4) (3)

(2)
V
(3)
V
(2)
a
a

a2
.. =
.
..
..
..
..
.
b1
.
.
.
.
b2
(N )
(N 1) (N 2) Va (N 1) Va (N 2)
Os parmetros estimados so
a1 = 0, 1189
a2 = 0, 5402

b1 = 0, 0916
b2 = 0, 0558

(3.31)

A comparao entre a resposta ao degrau do motor e de sua estimao pode ser feita a partir da
gura abaixo.

Figura 3.13: Resposta do motor (esquerda) e resposta da estimativa do motor.

Como pode ser visto o modelo proposto no gerou bons resultados. Provavelmente a discrepncia
ocorreu devido diferena entre a ordem do sistema real e a ordem do modelo. Logo, um novo
modelo deve ser proposto.
(z)
b0
G(s) =
=
(3.32)
Va (z)
1 + a1 z 1
Os parmetros estimados so a1 = 0, 9373 e b0 = 0, 0786.
A comparao entre a resposta ao degrau do motor e de sua nova estimao pode ser feita a partir
da gura abaixo.

Figura 3.14: Resposta do motor (esquerda) e resposta da estimativa do motor.

39

Figura 3.15: Resposta do motor (esquerda) e resposta da estimativa do motor.

O novo modelo parece estimar bem a resposta ao degrau. Resta agora avaliar a resposta do
modelo a outro estimulo de entrada.
A gura acima mostra a sada do sistema real estimulado por uma entrada aleatria e a resposta
do modelo. Uma observao detalhada nos conduzir a aceitar o modelo como uma representao
do sistema real.
Simulao no Matlab(Simulink)

Figura 3.16: Simulao de estimao de parmetros no Matlab (simulink)

40

3.6.3

Mnimos Quadrados Recursivos

= [XT X]1 XT Y
[ k
]1 [ k
]

k =
(i 1)T (i 1)
(i 1)y(i)
i=1

(MQ em batelada)

(3.33)

(MQ recursivo)

(3.34)

i=1

Prova:
Considerando X e Y dados a

X= c
e

seguir

b
d
f

(
)
a c e
T
X =
b d f

y1

Y = y2 ,
y3

os resultados das operaes XT X e XT Y so dados por

(
) a b
( 2
)
a c e
a + c2 + e2 ab + cd + ef
T

c d =
X X=
b d f
ab + cd + ef b2 + d2 + f 2
e f

) y1
(
)
(
ay1 + cy2 + ey3
a c e
T
y2 =
.
X Y=
by1 + dy2 + f y3
b d f
y3
Agora, considerando que as informaes contidas em X e Y so disponibilizadas sequencialmente,
linha aps linha, o clculo de XT X pode ser realizado iterativamente como segue. Considerando i = 1,
i = 2 e i = 3 na equao 3.34, temos
( )
( )
( )
e
c
a
.
(2) =
(1) =
(0) =
f
d
b
e

( )
( 2
)
)
a (
a ab
a b =
X X=
b
ab b2
( 2
) ( )
( 2
)
)
a ab
c (
a + c2 ab + cd
T
c d =
X X=
+
ab b2
d
ab + cd b2 + d2
( 2
)
(
)
( 2
)
)
a + c2 ab + cd
e (
a + c2 + e2 ab + cd + ef
T
e f =
X X=
+
ab + cd b2 + d2
f
ab + cd + ef b2 + d2 + f 2
T

para i = 1
para i = 2
para i = 3

Logo, os resultados obtidos

k recursivamente tendem ao resultado obtido em batelada.
T
A prova de X Y = i=1 (i 1)y(i) segue a mesma metodologia.
]1
[
k
T
, temos
Denindo Pk =
i=1 (i 1) (i 1)
P1
k =
P1
k

(i 1)T (i 1) =

i=1
P1
k1

k1

(i 1)T (i 1) + (k 1)T (k 1)

i=1

+ (k 1) (k 1)
T

(3.35)
41

O uso da equao 3.35 inadequado em funo da necessidade da inverso de uma matriz a

cada iterao. Uma expresso numericamente mais vantajosa pode ser obtida a partir do lema da
inverso3 .
Assim, reescrevendo a equao 3.35 como
1
T
P1
k = Pk1 + (k 1).1. (k 1)

e considerando

A = P1
k1

B = (k 1) C = 1 D = T (k 1),

(3.37)

(3.38)

a equao 3.35 pode ser dada por

Pk = Pk1 Pk1 (k 1)[1 + T (k 1)Pk1 (k 1)]1 T (k 1)Pk1 ,

(3.39)

em que o termo a ser invertido um escalar para modelos com apenas uma sada.
Agora, o vetor de parmetros em k 1 pode ser dado por
k1 =

[ k1

]1 [ k1
]

(i 1)T (i 1)
(i 1)y(i)

i=1

(3.40)

i=1

de forma que
[ k1

]
(i 1)y(i) =

[ k1

i=1

(i 1)T (i 1) k1 = P1
k1 k1 .

(3.41)

i=1

Assim, o vetor de parmetros em k dado por

[ k1
]

k = Pk
(i 1)y(i) + (k 1)y(k)
[ i=1
]
1
= Pk Pk1 k1 + (k 1)y(k)
[(
]
)
T
k1 + (k 1)y(k)
= Pk P1

(k

1)
(k

1)

k
= k1 Pk (k 1)T (k 1)k1 + Pk (k 1)y(k)
[
]
= k1 + Pk (k 1) y(k) T (k 1)k1
= k1 + Kk (k),
(3.42)
onde Kk = Pk (k 1) e (k) = y(k) T (k 1)k1 .
Usando a equao 3.39, temos
Pk1 (k 1)T (k 1)Pk1 (k 1)
Kk = Pk1 (k 1)
1 + T (k 1)Pk1 (k 1)
Pk1 (k 1)
=
.
T
1 + (k 1)Pk1 (k 1)
3

Lema da Inverso:

[A + BCD]1 = A1 A1 B[C1 + DA1 B]1 DA1

42

(3.43)

(3.36)

O clculo recursivo deve ser realizado pela seguinte sequncia:

Kk =

Pk1 (k 1)
T
(k 1)Pk1 (k

1+
1)
]
[
k = k1 + Kk y(k) T (k 1)k1

Pk = Pk1 Kk T (k 1)Pk1 .

(3.44)

O algoritmo dos mnimos quadrados recursivos ainda pode ser aplicado na estimao de parmetros variantes no tempo. As equaes 3.44 devem ser levemente alteradas para a incluso do fator
de esquecimento :
Kk =

Pk1 (k
T
(k 1)P

1)
k1 (k 1)

+
[
]
T

k = k1 + Kk y(k) (k 1) k1
)
1(
Pk =
Pk1 Kk T (k 1)Pk1 .

(3.45)

Como sugesto, o fator de esquecimento deve assumir valores ligeiramente inferiores a 1, tais
como na faixa 0.99 0.95.

43

Captulo 4
Anlise de Resposta transitria e de Regime
Permanente
4.1

Sinais Tpicos

Figura 4.1: Sinal e sua decomposio em sinais bsicos .

Figura 4.2: Sinais tpicos em sistemas de controle.

44

4.2

Sistema de Primeira Ordem

Transformada de Laplace
G(s) =

C(s)
1/T
=
R(s)
(s + 1/T )

(4.1)

1 t/T
e
T

(4.2)

Resposta ao Impulso
c(t) =

Figura 4.3: Resposta ao impulso de sistema de primeira ordem.

Resposta ao Degrau

c(t) = 1 et/T

(4.3)

Figura 4.4: Resposta ao degrau de sistema de primeira ordem.

Estimao com a Aplicao do Degrau

G(s) =

1/T
C(s)
=K
R(s)
(s + 1/T )

45

(4.4)

C(s) = K
K=

1/T
A
(s + 1/T ) s

c(t) = KA(1 et/T )

c() c(0 )
A

Resposta Rampa

T =

t
(
ln 1

c(t)
KA

c(t) = t T + T et/T

(4.5)
(4.6)

(4.7)

Figura 4.5: Resposta rampa de sistema de primeira ordem.

4.3

Sistema de Segunda Ordem

Transformada de Laplace
G(s) =

C(s)
n2
= 2
R(s)
(s + 2n s + n2 )

(4.8)

Tabela 4.1: Possveis razes de um sistema de segunda ordem.

amortecimento
razes
resposta

<1
s1,2 = n jn 1 2
subamortecida
=1
s1,2 = n
criticamente amortecida
>1
s1,2 = n n 2 1
sobreamortecida

4.3.1

Sistema No Amortecido ( < 1)

Resposta ao Impulso
c(t) =

n
1

en t sen(d t)

d = n

1 2

46

(0 < < 1)

(4.9)

Figura 4.6: Resposta ao impulso de sistema de segunda ordem.

Resposta ao Degrau
1
c(t) = 1
en t sen(d t + )
1 2
(
)
1 2
1
= tg
(0 < < 1), (0 < < /2)

(4.10)

Figura 4.7: Resposta ao degrau de sistema de segunda ordem.

Estimao com a Aplicao do Degrau

C(s) = K
(

n2
A
2
2
(s + 2n s + n ) s

c(t) = KA 1
K=

c() c(0 )
A

tacomod =

1
1 2

4
n
47

(4.11)
)

en t sen(d t + )
Tosc =

2
2
=
2
d
n (n )2

(4.12)
(4.13)

Resposta Rampa
2
1
+ en t sin(d t + )
n d
(
)
2
1

= tg 1
(0 < < 1), (0 < < /2)

c(t) = t

(4.14)

Figura 4.8: Resposta rampa de sistema de segunda ordem.

4.3.2

Sistema Criticamente Amortecido ( = 1)

Resposta ao Degrau

c(t) = 1 en t n ten t

(4.15)

Resposta Rampa
c(t) = t

4.3.3

2 n t
2
+ ten t +
e
n
n

(4.16)

Sistema Amortecido ( > 1)

Resposta ao Degrau

+ 2 1
C1 =
2 2 1

c(t) = 1 C1 et/1 + C2 et/2

2 1
1

1 =
C1 =
n ( 2 1)
2 2 1

(4.17)
2 =

n ( +

2 1)

(4.18)

Resposta Rampa

2 2 1C12 t/1 2 2 1C22 t/2

2
c(t) = t
+
e

e
n
n
n

48

(4.19)

4.4

Especicaes de Resposta Transitria ao Degrau

Figura 4.9: Resposta transitria ao degrau de sistema de segunda ordem.

Tempo de subida (tr ): tempo requerido para que a resposta evolua de 0% a 100% do valor
nal.
1
en tr sen(d tr + )
(4.20)
c(tr ) = 1 = 1
1 2

d
Tempo de pico (tp ): o tempo para que a resposta atinja o primeiro pico de sobre-sinal.
tr =

dc(t)
=0
dt

tp =

Mximo sobre-sinal (Mp ): o valor de pico da curva de resposta relativa resposta de estado
permanente.
c(tp ) c()
Mp = c(tp ) c()
Mp (%) =
100
c()
(
)

/ 1 2
(/d )
Mp = c(tp = ) c(t = ) = e
=e
d

4.5

Sistemas de Ordem Superior

A resposta dos sistemas de ordem superior a soma das respostas de sistemas de primeira e
segunda ordem. Supondo todos os plos distintos (no h multiplicidade), temos:

q
r

bk (s + k k ) + ck k 1 k2
a aj
+
C(s) = +
(q + 2r = n)
s j=1 s + pj k=1
s2 + 2k k s + k2
c(t) = a +

j=1

pj t

aj e

bk e

k k t

cos k

k2 t

ck ek k t sin k

1 k2 t,

para t 0

k=1

k=1

Em sistemas de ordem superior, a funo de transferncia comumente apresenta um plo real

ou um par de plos complexos conjugados cuja parte real, em mdulo, muito menor (pelo menos
49

5 vezes menor) que as partes reais dos demais plos e zeros. Este(s) plo(s) (so) denominado(s)
plo(s) dominante(s), tendo em vista que a resposta transitria do sistema praticamente dominada
por este(s) plo(s) mais lento(s). No caso da efetiva existncia de dominncia, o comportamento do
sistema pode ser aproximado apenas a partir do(s) plo(s) dominante(s) (12).

4.6

Sistemas de Fase No-Mnima

Sistemas de fase no-mnima so aqueles que apresentam zeros no semiplano direito do plano
complexo, o que provoca a resposta inversa: a aplicao de um degrau entrada deste tipo de
processo produz em sua sada uma reao momentaneamente no sentido contrrio ao da excitao.
Processos de controle de vazo podem apresentar esta caracterstica (12).
Exemplo
5(1 4s)
G(s) =
(4.21)
(1 + 2s)(1 + 10s)

Figura 4.10: Sistema de fase no-mnima.

4.7

Sistemas com Atraso de Transporte ou Tempo Morto

Processos industriais podem apresentar tempo morto no seu comportamento dinmico. Este, por
sua vez, geralmente decorrente de atrasos na transmisso de massa, energia e informao. Muitas
vezes o tempo morto o resultado de uma sucesso de atrasos de subsistemas simples em cascata,
cujo resultado pode ser varivel(13).
Quando o tempo morto pouco signicativo, costuma-se elaborar o projeto do sistema de controle
a partir de um modelo que no leve em contra o atraso (eLs ) e com a imposio de um certo
sobressinal para, na prtica, compensar o tempo morto. Outra opo lanar mo da aproximao
de Pad para gerar um modelo linear e utilizar as tcnicas de controle convencionais para projetar o
controlador. A Figura 4.11 ilustra as respostas de duas aproximaes de Pad para um atraso L de 1
s associado a uma planta dada por 1/(s + 1). A aproximao de ordem 1 , na verdade, um sistema
de fase no-mnima bastante suave, enquanto a aproximao de ordem 5 representa melhor o atraso,
mas torna o modelo bastante complexo. A seguir so apresentadas as verses lineares de ordens 1
e 5 do atraso de transporte, bem como a relao de plos e zeros introduzidos pela aproximao de
ordem 5. Nesta so introduzidos 5 zeros no semi-plano direito do plano-s.

50

Figura 4.11: Aproximao de Pad para o atraso de transporte.

eLs

4.8

s + 2
s+2

zeros

plos

4,6493+j7,1420
4,6493 - j7,1420
7,2935
6,7039+j3,4853
6,7039 - j3,4853

-4,6493+j7,1420
-4,6493 - j7,1420
-7,2935
-6,7039+j3,4853
-6,7039 - j3,4853

eLs

s5 + 30s4 420s3 + 3360s2 15120s + 30240

s5 + 30s4 + 420s3 + 3360s2 + 15120s + 30240

(4.22)

Observaes

Quanto mais distante do eixo imaginrio estiver um plo, menor o tempo de acomodao da
componente transitria deste plo;
O tipo de resposta transitria determinado pelos plos do sistema;
A forma da resposta transitria determinada principalmente pelos zeros do sistema;
Os plos da entrada R(s) resultam em termos da resposta de regime permanente na soluo;

51

Captulo 5
Anlise de Sistemas no Espao de Estado
Sistemas Complexos:
Muitas entradas e muitas sadas
Inter-relaes complexas
Abordagem por espaos de estados
Reduo da complexidade das expresses matemticas
Soluo numrica computacional

5.1

Representao de Funes de Transferncia em Formas

Cannicas

Considerando um sistema denido por

(n)

(n1)

(n)

(n1)

y + a1 y + + an1 y + an y = b0 u + b1 u + + bn1 u + bn u,

(5.1)

o qual tambm pode ser representado por

Y (s)
b0 sn + b1 sn1 + + bn1 s + bn
= n
,
U (s)
s + a1 sn1 + + an1 s + an

(5.2)

pode-se manipular a Equao 5.2 de tal forma que apresente a seguinte formao
Y (s) = b0 U (s) + Y (s).

(5.3)

Para isto deve-se proceder como segue

Y (s)
b0 [sn + a1 sn1 + + an ] b0 [sn + a1 sn1 + + an ] + b0 sn + b1 sn1 + + bn
=
,
U (s)
sn + a1 sn1 + + an

(5.4)

Y (s)
(b1 a1 b0 )sn1 + + (bn1 an1 b0 )s + (bn an b0 )
= b0 +
U (s)
sn + a1 sn1 + + an

(5.5)

(b1 a1 b0 )sn1 + + (bn1 an1 b0 )s + (bn an b0 )

U (s).
Y (s) =
sn + a1 sn1 + + an

(5.6)

52

Esta ltima equao pode ser reescrita como

Y (s)
U (s)
= n
= Q(s),
n1
n1
(b1 a1 b0 )s
+ + (bn1 an1 b0 )s + (bn an b0 )
s + a1 s
+ + an

(5.7)

e como consequncia
sn Q(s) = a1 sn1 Q(s) an1 sQ(s) an Q(s) + U (s)

(5.8)

Y (s) = (b1 a1 b0 )sn1 Q(s) + + (bn1 an1 b0 )sQ(s) + (bn an b0 )Q(s).

(5.9)

Agora, dene-se as variveis de estado como segue

X1 (s) = Q(s)
X2 (s) = sQ(s)
..
.
Xn1 (s) = sn2 Q(s)
Xn (s) = sn1 Q(s).
Logo,

x1 = x2
.

x2 = x3
..
.
.

xn1 = xn .
Considerando que sn Q(s) = sXn (s), pode-se reescrever a Equao 5.8 como
sXn (s) = a1 Xn (s) an1 X2 (s) an X1 (s) + U (s)
ou

xn = an x1 an1 x2 a1 xn + u.
A partir de 5.3 e 5.9
Y (s) = b0 U (s) + (b1 a1 b0 )sn1 Q(s) + + (bn1 an1 b0 )sQ(s) + (bn an b0 )Q(s)
= b0 U (s) + (b1 a1 b0 )Xn (s) + + (bn1 an1 b0 )X2 (s) + (bn an b0 )X1 (s)
ou
y = (bn an b0 )x1 + (bn1 an1 b0 )x2 + + (b1 a1 b0 )xn + b0 u,
Logo,

0
x1
0

0 x2 0

.. ..

u
+

. . . 0 . .

.
xn1 0
0
. . . 1 xn1 0
.
1
xn
an an1 . . . a1
xn

x1

(
)
x2
y = bn an b0 bn1 an1 b0 . . . b1 a1 b0 .. + b0 u
.
xn

x1
.
x2
..
.

0
0
..
.

1
0
..
.

...
...

53

(5.10)
(5.11)

As equaes no espao de estados de sistemas invariantes no tempo podem ser dadas por
.

x(t) = Ax(t) + Bu(t)

y(t) = Cx(t) + Du(t)
em que
x - vetor de variveis de estado (n x 1)
u - vetor de entradas (r x 1)
A - matriz de estado (n x n)
B - matriz de entrada (n x r)
y - vetor de sadas (m x 1)
C - matriz de sada (m x n)
D - matriz de transmisso direta (m x r)
As equaes acima representam um caso particular de
.

x(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)

y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t)

Figura 5.1: Diagrama de blocos de um sistema linear de tempo contnuo representado no espao de
estados

5.2
5.2.1

Soluo das Equaes de Estado Invariantes no Tempo

Abordagem Pela Transformada de Laplace
.

x(t) = Ax(t) + Bu(t)

y(t) = Cx(t) + Du(t)

sX(s) x(0) = AX(s) + BU(s)

Y(s) = CX(s) + DU(s)

sX(s) AX(s) = x(0) + BU(s)

(sI A)X(s) = x(0) + BU(s)
X(s) = (sI A)1 x(0) + (sI A)1 BU(s)
Se considerarmos as condies iniciais nulas (x(0) = 0), temos
X(s) = (sI A)1 BU(s)

54

(5.12)

Y(s)
Q(s)
= C(sI A)1 B + D =
U(s)
|sI A|
Note que as razes da equao caracterstica (|det(sI A)|) so os auto-valores da matriz A.
A resposta no tempo da Equao 5.12 obtida com a aplicao da transformada inversa de
Laplace
x(t) = L1 [(sI A)1 ]x(0) + L1 [(sI A)1 ]Bu(t),
em que L1 [(sI A)1 ] = eAt denominada matriz de transio de estados. A soluo completa das
equaes de estado
y(t) = CeAt x(0) + CeAt Bu(t) + Du(t).

5.2.2

Abordagem no Tempo

Soluo Homognea
.

x(t) = Ax(t)
Uma possvel soluo dada por x(t) = KeAt . Assim,
.

x(t) = KAeAt = Ax(t).

Para t = 0 temos K = x(0) e
x(t) = eAt x(0).
A matriz exponencial eAt pode ser expandida pela srie de Taylor em
Ak tk Ak tk
A2 t2
+ +
=
.
2!
k!
k!
k=0

eAt = I + At +

Uma propriedade interessante da matriz exponencial a seguinte:

eAt eAt = I.
Logo, eAt a inversa de eAt . Como eAt sempre existe, eAt no singular.
Soluo No Homognea
.

x(t) = Ax(t) + Bu(t)

.

x(t) Ax(t) = Bu(t)

Pr-multiplicando a equao acima por eAt , temos
.

eAt [x(t) Ax(t)] =

d At
[e x(t)] = eAt Bu(t).
dt

Agora integrando de t0 a t, temos

e

At

x(t) e

At0

x(t0 ) =

eA Bu( )d.

t0

O vetor de estado obtido a partir da multiplicao de ambos os lados da equao por eAt
t
A(tt0 )
x(t) = e
x(t0 ) +
eA(t ) Bu( )d.
t0

55

Se considerarmos o intervalo de integrao (t t0 = h) pequeno o suciente para que a entrada u

no varie, temos
[ t0 +h
]
Ah
A(t0 +h )
x(t0 + h) = e x(t0 ) +
e
d Bu(t0 ).
t0

Realizando uma mudana de varivel em que = t0 + h e d = d , temos

[ 0
]
Ah
A
x(t0 + h) = e x(t0 )
e d Bu(t0 )
h

[
]
x(t0 + h) = eAh x(t0 ) A1 I eAh Bu(t0 ).
Assim, o vetor de estados no instante t0 + h pode ser obtido a partir de
x(t0 + h) = Fx(t0 ) + Hu(t0 ),
em que

(Ah)j

(5.13)

(Ah)2 (Ah)3
+
+ ...
j!
2!
3!
j=0
[
]
[
]
2
3
Aj hj+1
Ah
(Ah)
(Ah)
H = A1 [eAh I] = I +
+
+
+ . . . Bh =
B.
2!
3!
4!
(j
+
1)!
j=0
F=e

Ah

= I + Ah +

Mtodo Runge-Kutta
A soluo numrica de equaes diferenciais pode ser alcanada pela aplicao do algoritmo de
Runge-Kutta de quarta ordem. Considerando a equao a seguir
.

x(t) = Ax(t) + Bu(t),

a soluo discreta
x(n + 1) = x(n) +

K1 + 2K2 + 2K3 + K4
6

em que
K1 = hf (x(n))
K2 = hf (x(n) + 0, 5K1 )
K3 = hf (x(n) + 0, 5K2 )
K4 = hf (x(n) + K3 )
f (x(n)) = Ax(n) + Bu(n)
h - largura de passo
A largura do passo tem inuncia decisiva sobre a estabilidade numrica do mtodo. Em geral,
h deve ser menor que a menor constante de tempo do sistema a ser simulado.
Considerando que a frmula de Euler para a soluo de equaes diferenciais dada por x(n+1) =
.
3 +K4
x(n) + hx(n), pode-se interpretar a parcela K1 +2K2 +2K
da frmula de Runge-Kutta como um
6
coeciente angular mdio.
SUGESTO: Demonstrar que a Equao 5.13 representa a aplicao do mtodo Runge-Kutta.

56

Captulo 6
Controladores
6.1

Operao em Malha Fechada

Figura 6.1: Diagrama de blocos de sistema com malha fechada

C(s) =

G(s)
R(s)
1 + G(s)H(s)

E(s) =

ess = lim e(t) = lim sE(s) = lim s

t

6.1.1

s0

s0

1
R(s)
1 + G(s)H(s)

1
R(s)
1 + G(s)H(s)

(6.1)
(6.2)

Sensibilidade a Variaes de Parmetros

C(s) + C(s) =
C(s) =

G(s) + G(s)
R(s)
1 + (G(s) + G(s))H(s)

G(s)
R(s)
[1 + (G(s) + G(s))H(s)][1 + G(s)H(s)]

(6.3)
(6.4)

Para G(s)H(s) >> G(s)H(s), temos

C(s)

G(s)
R(s)
[1 + G(s)H(s)]2

57

(6.5)

6.1.2

Efeito de Rudo Gerado pelo Sensor

Figura 6.2: Diagrama de blocos com efeito de rudo no sensor.

C(s) =

G(s)H2 (s)
N (s)
1 + G(s)H1 (s)H2 (s)

(6.6)

1
N (s)
H1 (s)

(6.7)

Para G(s)H1 (s)H2 (s) >> 1, temos

C(s)

6.1.3

Efeito de Perturbao na Planta

Figura 6.3: Diagrama de blocos de sistema com perturbao

C(s) =

G2 (s)
G1 (s)G2 (s)
R(s)
P (s)
1 + G1 (s)G2 (s)H(s)
1 + G1 (s)G2 (s)H(s)

(6.8)

E(s) =

1
G2 (s)H(s)
R(s) +
P (s)
1 + G1 (s)G2 (s)H(s)
1 + G1 (s)G2 (s)H(s)

(6.9)

Considerando apenas a perturbao e G1 (s)G2 (s)H(s) >> 1, temos

C(s)

1
P (s)
G1 (s)H(s)

58

E(s)

1
P (s)
G1 (s)

(6.10)

6.2

Anlise dos Tipos de Sistemas com Retroao

A resposta em regime permanente de um sistema a malha fechada estvel com retroao unitria
(ou H(s) = Ks ) tem a mesma forma da excitao quando esta representada por um polinmio.
Assim, se a excitao uma rampa, por exemplo, a resposta em regime permanente deve incluir uma
rampa mais uma constante.

Figura 6.4: Diagrama de blocos de sistema com controlador genrico

Considerando a funo de transferncia de canal direto (Figura 6.4) dada genericamente por
Gc (s)Gp (s) =

Km (1 + T1 s)(1 + T2 s) . . .
,
sm (1 + Ta s)(1 + Tb s)(1 + Tc s) . . .

(6.11)

tem-se que
E(s) =
e
ess = lim s
s0

sm (1 + Ta s)(1 + Tb s)(1 + Tc s) . . .
R(s)
sm (1 + Ta s)(1 + Tb s)(1 + Tc s) + Ks Km (1 + T1 s)(1 + T2 s) . . .

sm (1 + Ta s)(1 + Tb s)(1 + Tc s) . . .
R(s).
sm (1 + Ta s)(1 + Tb s)(1 + Tc s) + Ks Km (1 + T1 s)(1 + T2 s) . . .

(6.12)

(6.13)

Pode-se observar que a funo de transferncia Gc (s)Gp (s) do canal direto determina a resposta
em regime permanente. Assim, deniu-se uma rotulao para os tipos mais frequentes de sistemas de
controle com retroao. O sistema tipo 0 no apresenta plos na origem (m = 0), ou seja, o nmero
de integradores da funo de transferncia de malha aberta zero. O sistema tipo 1 apresenta um
integrador (m = 1) e o sistema tipo 2 apresenta dois integradores (m = 2).
A Figura 6.5 mostra a resposta dos sistemas tipos 0, 1 e 2 para as excitaes em degrau, rampa
e parbola.

6.3

Efeito das Aes de Controle

Por questes de ordem fsica ou de segurana, os sinais de controle devem, na prtica, ser limitados. Assim,

se f (e(t)) > umax

umax ,
u(t) = f (e(t)), se umin < f (e(t)) < umax

umin ,
se f (e(t)) < umin
No caso em que f (e(t)) ultrapassa os limites pode-se dizer que houve saturao e que o comportamento do controlador torna-se no-linear. Caso contrrio, o controlador apresentar comportamento
linear com a implementao dos controladores discutidos a seguir.
59

Figura 6.5: Curvas de erro dos sistemas tipos 0,1 e 2.

6.3.1

Aes Bsicas de Controle

Ao Proporcional
U (s)
= Kp
E(s)

u(t) = Kp e(t)

Faz com que o sistema reaja ao erro presente, conferindo ao sistema uma reao imediata e,
portanto, rpida ao de perturbaes ou variaes de referncia de magnitudes signicativas;
Se a planta no possui um integrador (1/s), existe um erro estacionrio (erro residual) em
resposta ao degrau;
O comportamento transitrio do sistema em malha fechada tende a car mais oscilatrio e o
sobre-sinal tende a aumentar quando o ganho proporcional levado a valores cada vez maiores;
Ao Integradora

u(t) = Ki
0

1
e(t)dt =
Ti

e(t)dt
0

U (s)
Ki
1
=
=
E(s)
s
Ti s

O sinal de controle , em qualquer instante, a rea sob a curva do sinal de erro atuante at o
referido instante. O sinal de controle pode ter valor no-nulo quando o sinal de erro atuante
for zero;
capaz de eliminar erros de regime permanente
60

 Tende a levar a uma resposta mais lenta e mais oscilatria;

Pode tornar o sistema instvel. Por isso, em geral, no recomendado a sua aplicao de
maneira isolada.
Ao Derivativa
u(t) = Kd

de(t)
de(t)
= Td
dt
dt

U (s)
= Kd s = Td s
E(s)

Pode produzir uma correo signicativa antes que o valor do erro atuante se torne muito
elevado;
Prev o erro atuante, inicia a ao corretiva antecipada e tende a aumentar a sensibilidade do
sistema;
Aumenta o amortecimento do sistema, permitindo um ganho proporcional maior, o que reduz
o erro estacionrio;
No caso em que o erro em estado permanente constante, a ao derivativa nula;
O ganho da funo de transferncia do derivador puro cresce com a frequncia, o que confere
ao controlador alta sensibilidade a rudos de alta frequncia. A introduo de um plo mantm
as caractersticas em baixa frequncia e limita o ganho em alta frequncia:
U (s)
sp
= Td
E(s)
s+p

6.3.2

Controlador PI

)
(
)
(

t
1 t
u(t) = KP e(t) + Ki
e(t)dt
(6.14)
e(t)dt = KP e(t) +
Ti 0
0
A adio da ao proporcional ao integradora reduz o efeito desestabilizador de uma ao
integral isolada, mantendo a tendncia de eliminao de erro de estado permanente. A funo de
transferncia do controlador
U (s)
s + 1/Ti
= Kp
.
(6.15)
E(s)
s

6.3.3

Controlador PD

A estrutura bsica de um controlador proporcional-derivativo dada por:

(
)
de(t)
u(t) = Kp e(t) + Td
.
dt

(6.16)

Se lanarmos mo da srie de Taylor para aproximar a curva de erro atuante em torno de um

ponto de operao, temos a seguinte expresso para a predio do erro no instante t + t
e(t + t) = e(t) +

de(t)
1 d2 e(t) 2
t +
t + . . .
dt
2 dt2

(6.17)

Agora, considerando apenas uma aproximao de primeira ordem, o erro no instante t + t, com
t = Td , pode ser dado por
de(t)
(6.18)
e(t + Td ) e(t) + Td
dt
61

Por comparao direta entre as equaes 6.16 e 6.18, percebe-se que a ao proporcional-derivativa
apresenta comportamento antecipatrio (u(t) Kp e(t + Td ))
Na prtica, com a limitao do ganho da parte derivativa em alta frequncia, a funo de transferncia do controlador passa a ser:
(
)
U (s)
spTd
s + p/(1 + pTd )
= Kp 1 +
= Kp (1 + pTd )
.
(6.19)
E(s)
s+p
s+p

6.3.4

Controlador PID
(
)

1 t
de(t)
u(t) = KP e(t) +
e(t)dt + Td
Ti 0
dt

(6.20)

Figura 6.6: Controlador PID

Figura 6.7: Resposta de um controlador PID a uma entrada em degrau

O controlador PID combina as vantagens dos controladores PI e PD:

A ao integral responsvel pela reduo do erro em estado permanente;
A ao derivativa tende a estabilizar o sistema e diminuir o tempo de resposta do controlador.
62

A funo de transferncia do controlador PID dada por:

(
)
U (s)
1
sp
= Kp 1 +
+ Td
E(s)
Ti s
s+p
2
s + bs + c
= Kp (1 + pTd )
,
s(s + p)

(6.21)
(6.22)

onde
b=

1 + pTi
Ti (1 + pTd )

c=

p
.
Ti (1 + pTd )

(6.23)

No caso em que a referncia (r(t)) do sistema de controle mudada em degraus, o termo derivativo
pode levar saturao do controlador, o que pode ser indesejvel em algumas aplicaes. Assim,
pode-se aproximar a derivada de e(t) por
de(t)
d(r(t) c(t))
dc(t)
=

,
dt
dt
dt
e a equao que rege o controlador PID passa a ser
(
)

1 t
dc(t)
u(t) = KP e(t) +
e(t)dt Td
.
Ti 0
dt

(6.24)

(6.25)

A seguir so apresentados gracamente os efeitos das variaes individuais do ganho proporcional

(Kp ), ganho integrador (Ki = 1/Ti ) e ganho derivativo (Kd = Td ) sobre a resposta transitria de um
sistema controlado.

Figura 6.8: Efeito dos ganhos proporcional, integral e derivativo.

63

6.3.5

Variantes dos Esquemas de Controladores PID

Controlador PI-D
Para evitar o surgimento de um impulso na varivel controlada u(t) em funo de uma variao em
degrau da entrada de referncia, pode-se tomar a ao derivativa apenas sobre o sinal realimentado
como mostrado na Figura 6.9 a seguir.

Figura 6.9: Controlador PI-D

Na ausncia de perturbao e rudos, a funo de transferncia entre referncia e sada dada

por
C(s)
=
R(s)

(
)
Kp Gp (s)
1
(
)
.
1+
Ti s 1 + 1 + 1 + T s K G (s)
d
p
p
Ti s

(6.26)

Na ausncia de entrada de referncia e rudos, a funo de transferncia entre perturbao e sada

dada por
C(s)
Gp (s)
).
(
(6.27)
=
P (s)
1 + K G (s) 1 + 1 + T s
p

Ti s

Controlador I-PD
Pode tambm ser indesejvel o surgimento de um degrau na varivel controlada u(t) em funo de
uma variao em degrau da entrada de referncia. Assim pode-se tambm tomar a ao proporcional
apenas sobre o sinal realimentado como mostrado na Figura 6.10.

Figura 6.10: Controlador I-PD

Na ausncia de perturbao e rudos, a funo de transferncia entre referncia e sada dada

por
C(s)
=
R(s)

1
Ti s

Kp Gp (s)
(
).
1
1 + Kp Gp (s) 1 + Ti s + Td s
64

(6.28)

Na ausncia de entrada de referncia e rudos, a funo de transferncia entre perturbao e sada

dada por
C(s)
Gp (s)
(
).
=
(6.29)
P (s)
1 + K G (s) 1 + 1 + T s
p

6.3.6

Ti s

Controladores com Dois Graus de Liberdade

Sistemas de controle de alto desempenho geralmente so projetados para permitir o ajuste independente das respostas a variaes de set-point, bem como de perturbaes. Para isso, a utilizao de
controladores com dois graus de liberdade proporciona a exibilidade necessria em diversas aplicaes. A seguir, apresentada uma metodologia para a eliminao dos erros estacionrios a entradas
de set-point dos tipos degrau, rampa e parbola, alm de rejeitar a entrada de distrbio (6).
A Figura 6.11 ilustra a estrutura de um controlador com dois graus de liberdade.

Figura 6.11: Estrutura de um controlador com dois graus de liberdade.

As funes de transferncia

Y (s) Y (s)
,
R(s) D(s)

E(s)
R(s)

so dadas a seguir:

Y (s)
GC1 (s)Gp (s)
=
R(s)
1 + (GC1 (s) + GC2 (s))Gp (s)

(6.30)

Y (s)
Gp (s)
=
D(s)
1 + (GC1 (s) + GC2 (s))Gp (s)

(6.31)

E(s)
1 + GC2 (s)Gp (s)
=
.
R(s)
1 + (GC1 (s) + GC2 (s))Gp (s)

(6.32)

Agora, dada a planta como segue, as funes de transferncia GC1 (s) e GC2 (s) so, respectivamente, controladores do tipo PID e PD acompanhados de um ltro 1/A(s) em sua estrutura
A(s)
Gp (s) = K
B(s)

1 s2 + 1 s + 1 1
GC1 (s) =
s
A(s)

GC2 (s) = (2 s + 2 )

1
.
A(s)

Dessa forma, as funes de transferncia relativas s equaes 6.30 a 6.32 so dadas por
sKA(s)
Y (s)
=
D(s)
sB(s) + K[(1 + 2 )s2 + (1 + 2 )s + 1 ]

(6.33)

sB(s) + sK(2 s + 2 )
E(s)
=
R(s)
sB(s) + K[(1 + 2 )s2 + (1 + 2 )s + 1 ]

(6.34)

65

Y (s)
K[1 s2 + 1 s + 1 ]
=
R(s)
sB(s) + K[(1 + 2 )s2 + (1 + 2 )s + 1 ]

(6.35)

Aplicando o teorema do valor nal equao 6.33 percebe-se que uma entrada de distrbio em
degrau ser rejeitada em estado permanente. Quanto ao efeito da aplicao de degrau, rampa e
parbola entrada R(s) do sistema, o projetista deve impor a igualdade do polinmio do numerador
(s)
de YR(s)
ao polinmio formado pelos trs termos menos signicativos do polinmio caracterstico, para
que o erro de estado permanente seja nulo. Assim, a funo de transferncia
formato

Y (s)
R(s)

Y (s)
a2 s2 + a1 s + a0
.
= n+1
R(s)
s
+ an sn + an1 sn1 + + a2 s2 + a1 s + a0

deve ter o seguinte

(6.36)

Observao: ca a cargo do leitor comprovar esta sugesto.

6.3.7

Compensador por Avano ou Atraso de Fase

A Figura 2.4 ilustra um compensador de avano ou atraso implementado com amplicador operacional. A funo de transferncia deste compensador reproduzida a seguir na Equao 6.37.
Eo (s)
R2 R4 R1 C1 s + 1
R4 C1 s +
=
=
Ei (s)
R1 R3 R2 C2 s + 1
R3 C2 s +

1
R1 C 1
1
R2 C 2

(6.37)

Se R1 C1 > R2 C2 a rede de avano de fase e o plo do compensador se situa esquerda do zero.

Caso contrrio, se R1 C1 < R2 C2 a rede de atraso de fase e o plo do compensador se situa direita
do zero.
A compensao por avano de fase aumenta tanto a velocidade de resposta quanto a estabilidade do sistema. J a compensao por atraso de fase melhora a preciso do sistema em regime
permanente, mas reduz a velocidade de resposta.

6.3.8

Compensador por Avano e Atraso de Fase

A Figura 2.4 ilustra um compensador de avano e atraso implementado com amplicador operacional. A funo de transferncia deste compensador reproduzida na Equao 6.38 a seguir
[
][
]
Eo (s)
R4 R6 (R1 + R3 )C1 s + 1
R2 C2 s + 1
=
.
(6.38)
Ei (s)
R3 R5
R1 C1 s + 1
(R2 + R4 )C2 s + 1
Esta equao ainda pode ser dada por
(
s+

Eo (s)
= Kc (
Ei (s)
s+
onde

1
T1

T1

)(

)(

s+
s+

1
T2

1
T2

).

(6.39)

1
=
T2 = (R2 + R4 )C2 .
(6.40)
T1
R1 C1
O compensador por avano e atraso de fase pode melhorar simultaneamente a resposta transitria
e a resposta em regime permanente.
T1 = (R1 + R3 )C1

T2 = R2 C2

66

6.3.9

Realimentao Tacomtrica

A utilizao de retroao tacomtrica resulta na introduo de um zero na funo de transferncia

de malha aberta, causando o deslocamento do lugar das razes para a esquerda do plano s. O resultado
a melhora da resposta transitria (2).

Figura 6.12: Realimentao tacomtrica

A realimentao de velocidade em sistemas de controle de posio tem como efeito aumentar o
amortecimento sem afetar a frequncia natural no amortecida (6).

6.4

Erros Estacionrios

Na tabela a seguir so apresentados os erros em estado permanente cometidos pelos controladores

P, I, D, PI, PD e PID em funo da aplicao de degrau, rampa e parbola como funes de entrada
de referncia a sistemas de primeira e segunda ordens.
Tabela 6.1: Erros em estado permanente para a associao planta-controlador-excitao.
Planta
controlador
1/s
1/s2
1/s3
a
Kp

a+Kp KKs
Ki
a
0

s
Ki KKs
K
K
s
1

d
s+a
Ki
a
Kp + s
0

Ki KKs
a
Kp + Kd s

a+Kp KKs
Ki
a
Kp + s + Kd s
0

Ki KKs
Kp
2
Kn
2
2
s +2n s+n

Ki
s

Kd s
Kp + Ksi
Kp + Kd s
Kp + Ksi + Kd s

0
1
0

1
Ki KKs

1
1+Kp KKs

Kp
K
s(s+a)

1
1+Kp KKs

0
0

Ki
s

a
a+Kd KKs

Kd s
Kp + Ksi
Kp + Kd s
Kp + Ksi + Kd s

0
0
0

67

1
Ki KKs
1
Ki KKs
a
Kp KKs

a
Ki KKs

a
Kp KKs

a
Ki KKs
a
Ki KKs

Captulo 7
Projeto e Sintonia de Controladores
7.1

Implementao Prtica de Controladores

Comparadores Bsicos

Figura 7.1: Comparador diferencial e somador inversor.

Controlador on-o

Figura 7.2: Controlador on-o.

68

Controlador Proporcional

Figura 7.3: Controlador proporcional.

Controlador Proporcional-Integrador

Figura 7.4: Controlador PI.

69

Controlador Proporcional-Integrador-Derivativo

Figura 7.5: Controlador PID.

7.2
7.2.1

Estabilidade de Sistemas Controlados

Localizao de Plos e Estabilidade

Figura 7.6: Localizao dos plos e a estabilidade.

7.2.2

Critrio de Estabilidade de Routh

Considerando uma funo de transferncia dada por G(s) = P (s)/Q(s), as primeiras condies
para que todas as razes de G(s) estejam no simiplano esquerdo do plano complexo (sistema estvel)
70

so que os coecientes da equao caracterstica Q(s) dada a seguir,

Q(s) = a0 sn + a1 sn1 + . . . an1 s + an = a0 (s r1 )(s r2 ) . . . (s rn ) = 0

(7.1)

Q(s) = + a0 sn
a0 (r1 + r2 + + rn )sn1
+ a0 (r1 r2 + r2 r3 + r1 r3 + . . . )sn2
a0 (r1 r2 r3 + r1 r2 r4 + . . . )sn3 + . . .
+ a0 (1)n r1 r2 . . . rn = 0

(7.2)

sejam todos no-nulos e tenham o mesmo sinal. Estas so condies necessrias, porm no sucientes.
Aps esta anlise preliminar, o projetista deve organizar os coecientes de Q(s) da seguinte forma
sn
sn1
sn2
..
.
s2
s1
s0

a0
a1
b1
..
.
d1
e1
f1

a2
a3
b2
..
.
d2

a4
a5
b3

...
...
...

(7.3)

onde

a1 a2 a0 a3
a1 a4 a0 a5
e1 d2 d1 .0
b2 =
f1 =
(7.4)
a1
a1
e1
Se as primeiras condies forem atendidas e se todos os elementos da primeira coluna da matriz 7.3
forem positivos, ento o sistema representado por G(s) = P (s)/Q(s) estvel.
interessante saber que o nmero de razes com partes reais positivas igual ao nmero de
mudanas de sinal dos coecientes da primeira coluna da mariz 7.3.
b1 =

Exemplo 1: Q(s) = s5 + 2s4 + 2s3 + 4s2 + 11s + 10

Exemplo 2: Q(s) = s4 + s3 + s2 + s + K
Exemplo 3: Q(s) = s3 + 2s2 + 4s + K
Exemplo 4: Q(s) = s5 + s4 + 2s3 + 2s2 + s + 1

7.2.3

Lugar das Razes

Lugar das razes um mapa que mostra a evoluo no posicionamento das razes da equao
caracterstica Q(s) de um sistema dado pela Equao 7.5 quando K varia de zero a innito.
Q(s) = 1 + G(s)H(s) = 1 +

K(s + z1 )(s + z2 ) . . . (s + zm )
=0
(s + p1 )(s + p2 ) . . . (s + pn )

(7.5)

Um ponto do lugar das razes deve satisfazer as condies de ngulo e mdulo da equao 7.6 a
seguir
K(s + z1 )(s + z2 ) . . . (s + zm )
G(s)H(s) =
= 1
(7.6)
(s + p1 )(s + p2 ) . . . (s + pn )
Regras gerais para a construo do lugar das razes
71

1 Localizar os plos e zeros de G(s)H(s) no plano s

Quando K 0 as razes de malha fechada tendem aos plos de malha aberta;
(s + p1 )(s + p2 ) . . . (s + pn ) + K(s + z1 )(s + z2 ) . . . (s + zm ) = 0
Quando K as razes de malha fechada tendem aos zeros de malha aberta;
(s + p1 )(s + p2 ) . . . (s + pn )
+ (s + z1 )(s + z2 ) . . . (s + zm ) = 0
K
Se n > m existem n m zeros no innito. Caso contrrio, existem m n plos no innito.
2 Determinar os trechos do lugar das razes no eixo real
Estes trechos so determinados exclusivamente pelos plos e zeros reais de malha aberta a
partir da condio angular: se o nmero total de plos e zeros reais direita de um ponto de
teste genrico for mpar, ento este ponto estar situado em uma regio do lugar das razes.
3 Determinar as assntotas dos lugares das razes:
Se um ponto de teste for selecionado muito distante da origem (no innito), ento
K(s + z1 )(s + z2 ) . . . (s + zm )
Ksm
= n = Ksmn .
(7.7)
s
s (s + p1 )(s + p2 ) . . . (s + pn )
s
A condio angular torna-se ms ns = 180 (2k + 1) para k = 0, 1, 2, . . . ou, como
geralmente os sistemas estveis possuem o nmero de plos maior que o nmero de zeros,
lim G(s)H(s) = lim

ngulos das assntotas =

180 (2k + 1)
nm

k = 0, 1, 2, . . .

(7.8)

Para determinar os pontos de partida das assntotas do eixo real pode-se considerar apenas os
dois maiores termos da Equao 7.9 a seguir
K[sm + b1 sm1 + + bm ]
.
sn + a1 sn1 + + an
Assim, dividindo o numerador e o denominador pelo numerador, temos
sm + b1 sm1
sn +
a1 sn1
snm + (a1 b1 )snm1
n
n1
s

b1 s
0
+(a1 b1 )sn1
(a1 b1 )sn1 b1 (a1 b1 )sn2
0
b1 (a1 b1 )sn2
G(s)H(s) =

(7.9)

onde a1 = p1 + p2 + + pn e b1 = z1 + z2 + + zm
G(s)H(s)

snm

K
+ [(p1 + p2 + + pn ) (z1 + z2 + + zm )]snm1

G(s)H(s) [
s+

(p1 +p2 ++pn )(z1 +z2 ++zm )

nm

]nm .

(7.10)
(7.11)

A abscissa do ponto de interseco das assntotas com o eixo real pode ser aproximada por
s

(p1 + p2 + + pn ) (z1 + z2 + + zm )
.
nm
72

(7.12)

4 Determinar os pontos de partida e os de chegada ao eixo real

A Equao 7.5 pode ser reescrita da seguinte forma:
1 + G(s)H(s) = 1 +

K[sm + b1 sm1 + + bm ]
= 0.
sn + a1 sn1 + + an

(7.13)

Resolvendo a equao para K, temos

K(s) =

sn + a1 sn1 + + an
.
sm + b1 sm1 + + bm

(7.14)

Os pontos de partida e/ou de chegada, se existirem, sero determinados a partir dos pontos
de mximo ou mnimo de K(s). Assim, deve-se calcular as razes de dK(s)/ds. A Figura 7.7
ilustra alguns exemplos de pontos de partida e de chegada.

Figura 7.7: Exemplos de K(s) e os respectivos pontos de partida e de chegada do lugar das razes no
eixo real.

5 Determinar o ngulo de partida de um plo complexo (ou de chegada a um zero complexo) do

lugar das razes
Observando a condio de ngulo da Equao 7.6, temos
z1 + z2 + + zm
= 180 .
p1 + p2 + + pn
73

(7.15)

Assim, o ngulo de partida de um plo complexo dado por

p = 180 + (z1 + z2 + + zm ) (p1 + p2 + + pn ),

(7.16)

e o ngulo de chegada a um zero complexo dado por

z = 180 (z1 + z2 + + zm ) + (p1 + p2 + + pn ),

(7.17)

6 Determinar os pontos onde o lugar das razes pode cruzar o eixo imaginrio
Fazendo s = j na equao caracterstica Q(s) e resolvendo para e K, obtm-se os pontos
de cruzamento do lugar das razes pelo eixo imaginrio e os seus respectivos ganhos K.
7 Obter uma srie de pontos de teste na regio da origem do plano s e esboar o lugar das razes. A
parte mais importante do lugar das razes se situa nas proximidades da origem e do eixo j.
8 Determinar os plos de malha fechada
Um ponto em particular sobre cada um dos ramos do lugar das razes ser um plo de malha
fechada se o valor de K nesse ponto satiszer a condio de mdulo. Reciprocamente, a condio
de mdulo possibilita que se determine o valor do ganho K em qualquer ponto especicado
sobre o lugar das razes.
K=

|s p1 ||s p2 | . . . |s pn |
|s z1 ||s z2 | . . . |s zm |

(7.18)

A Figura 7.8 ilustra exemplos tpicos de lugares das razes.

Figura 7.8: Exemplos tpicos de lugares das razes.

Observaes:
Se o denominador de G(s) e o numerador de H(s) contiverem fatores comuns, ento os plos e
os zeros de malha aberta correspondentes se cancelam mutuamente. Assim, o lugar das razes
de G(s)H(s) no mostra todas as razes da equao caracterstica. Para obter o conjunto
completo dos plos de malha fechada, deve-se adicionar o(s) plo(s) cancelado(s) aos plos de
malha fechada obtidos a partir do grco do lugar das razes de G(s)H(s);
O projetista pode forar a passagem do lugar das razes de um sistema controlado por posies convenientes para obteno de overshoot () ou tempo de acomodao (n ) previamente
especicados.
74

Figura 7.9: Plano s com marcaes para e n .

7.3
7.3.1

Projeto de Controladores
Consideraes Preliminares

O ganho de um sistema de controle frequentemente ajustado para ter um par de plos

complexos conjugados dominantes de malha fechada. A presena desses plos em um sistema
estvel reduz o efeito de certas no-linearidades como zona morta, folga e atrito coulombiano;
A adio de um plo funo de transferncia de malha aberta tem o efeito de deslocar o lugar
das razes para a direita, tendendo a diminuir a estabilidade relativa do sistema e fazendo com
que a acomodao da resposta seja mais lenta (6).

Figura 7.10: Efeito da adio de plos.

A adio de um zero funo de transferncia de malha aberta tem o efeito de deslocar o

lugar das razes para a esquerda, tendendo a tornar o sistema mais estvel e mais rpida a
acomodao da resposta (6).

75

Figura 7.11: Efeito da adio de zeros.

7.3.2

Alocao de Plos

O sistema de controle ilustrado na Figura 6.4 reproduzido a seguir por convenincia.

Considerando Gc (s) = F (s)/D(s), Gp (s) = B(s)/A(s) e H(s) = 1, temos a funo de transferncia de malha fechada dada por
T (s) =
Considerando ainda que

P (s)
B(s)F (s)
=
.
Q(s)
B(s)F (s) + A(s)D(s)

(7.19)

A(s) = sng + ang sng 1 + + a1 s + a0 ,

B(s) = bmg smg + bmg 1 smg 1 + + b1 s + b0 ,
D(s) = snc + dnc snc 1 + + d1 s + d0

F (s) = fmc smc + fmc 1 smc 1 + + f1 s + f0 ,

e que a equao caracterstica desejada Q(s), com seus plos devidamente posicionados no semi-plano
esquerdo para atender especicaes de projeto, dada por
n

Q(s) =
(s pi ) = sn + qn1 sn1 + + q1 s + q0 ,

(7.20)

i=1

temos a seguinte igualdade

sn + qn1 sn1 + + q1 s + q0 =
= (bmg smg + bmg 1 smg 1 + + b1 s + b0 )(fmc smc + fmc 1 smc 1 + + f1 s + f0 )
+ (sng + ang sng 1 + + a1 s + a0 )(snc + dnc snc 1 + + d1 s + d0 ).
76

(7.21)

 importante notar que o nmero de plos do sistema deve ser igual a soma do nmero de plos do
processo com o nmero de plos do controlador. Assim, Q(s) de ordem n = ng + nc .
Equacionando os coecientes de mesmo grau em 7.21 obtm-se um sistema de equaes lineares,
cuja soluo fornece os coecientes dos polinmios do controlador. Assim, para que o sistema tenha
soluo nica, conveniente escolher as ordens dos polinmios F (s) e D(s) de forma que haja tantas
equaes quanto icgnitas, ou seja, ng + nc = nc + mc + 1. Assim, mc = ng 1.
Como necessrio que nc mc para que a funo de transferncia seja implementvel, recomendase a utilizao de um controlador de ordem mnima (nc = mc = ng 1), ou seja, a ordem do
controlador deve ser igual ordem do processo menos um. Dessa forma o projetista pode impor
quaisquer plos de malha fechada. Caso contrrio, a existncia da soluo estar condicionada
escolha dos plos impostos (nc < ng 1) ou haver mais de um controlador que resulte nos mesmos
plos de malha fechada (nc > ng 1).

7.3.3

Projeto de Compensadores por Avano de Fase

O compensador por avano de fase deve ser empregado quando o sistema original instvel
para qualquer valor de ganho ou estvel, mas apresenta caractersticas de resposta transitria
indesejveis. Seguem os passos para o projeto:
Passo 1 Determinar a localizao desejada dos plos dominantes de malha fechada a partir das
especicaes de desempenho;
Passo 2 Desenhar o grco do lugar das razes do sistema no compensado e vericar se possvel,
apenas com o ajuste do ganho, obter os plos de malha fechada desejados. Caso no seja
possvel, execute o Passo 3;
Passo 3 Considerando o compensador Gc (s) dado por
Gc (s) = Kc

s + T1
Ts + 1
= Kc
1 ,
T s + 1
s + T

(7.22)

compensar a decincia de ngulo com o compensador de tal forma que o novo lugar das razes
passe pelo ponto desejado (s1 ). Determina-se e T com base na decincia de ngulo ()
de Gp (s)|s=s1 e Kc com base no requisito de ganho de malha aberta a partir da condio de
mdulo.

Figura 7.12: Localizao de plo e zero do compensador em avano de fase.

Sugesto: tentar fazer com que o valor de seja o maior possvel, pois, com isso, haver uma
reduo de erro de estado permanente entrada em rampa, o que desejvel.

77

7.3.4

Projeto de Compensadores por Atraso de Fase

O compensador por atraso de fase deve ser empregado quando o sistema original apresenta caractersticas de resposta transitria satisfatrias, mas as caractersticas em regime permanente so
insatisfatrias. A compensao consiste em aumentar o ganho de malha aberta, sem alterar apreciavelmente as caractersticas da resposta transitria. Seguem os passos para o projeto:
Passo 1 Determinar o lugar das razes do sistema no compensado e localizar os plos dominantes
de malha fechada a partir das especicaes de desempenho;
Passo 2 Considerando o compensador Gc (s) dado por
1
c T s + 1 = K
c s + T ,
Gc (s) = K
1
T s + 1
s + T

(7.23)

c e localizar o plo e o zero do compensador prximos um do outro de tal forma

dimensionar K
que a contribuio de mdulo do compensador seja prximo da unidade e a contribuio de
ngulo no ultrapasse 5 . Assim, as caractersticas de resposta transitria do sistema original
sero pouco alteradas;
Passo 3 Localizar o plo e o zero do compensador prximos da origem do plano s, de tal forma
que se possa alcanar to grande quanto desejvel e realizvel. Assim, pode-se atender as
especicaes de erros estticos desejados (estado permanente);

7.3.5

Projeto do Controlador PID

A seguir apresentado um procedimento geral simples adequado para o projeto de controlador

PID a partir de tentativas sucessivas com o uso de programas de simulao:
Passo 1 Obter a resposta de malha aberta e determinar o que precisa ser melhorado;
Passo 2 Adicionar o ganho proporcional Kp para melhorar o tempo de subida;
Passo 3 Adicionar o ganho derivativo Kd para melhorar o overshoot;
Passo 4 Adicionar o ganho integrador Ki para eliminar o erro em estado permanente;
Passo 5 Ajustar cada um dos ganhos at obter o desempenho desejado.
A Tabela 7.1 mostra os efeitos que so exercidos sobre o desempenho de sistemas quando do
aumento dos parmetros do PID.
Tabela 7.1: Tabela de efeitos dos parmetros do PID sobre o sistema.
Parmetro
tr
Mp
ts
ess
Kp
decresce
cresce
pequena mudana decresce
Ki
decresce
cresce
cresce
elimina
Kd
pequeno decrscimo decresce
decresce
nenhum
O grco do lugar das razes pode ajudar o projetista a entender a repercurso da variao de
cada parmetro do controlador sobre o desempenho em regime transitrio do sistema. Considerando
as funes de transferncia do controlador e da planta dadas por
)
(
Ki
Gpn (s)
1
,
(7.24)
+ Td s = Kp +
+ Kd s
e
Gp (s) =
Gc (s) = Kp 1 +
Ti s
s
Gpd (s)
78

a equao caracterstica de malha fechada com H(s) = 1 dada por

sGpd (s) + (Kp s + Ki + Kd s2 )Gpn (s) = 0.

(7.25)

Ento, realizando as operaes algbricas adequadas, pode-se traar o lugar das razes em funo da
variao de Kp , Ki e Kd , separadamente, atravs das equaes a seguir:
[
]
(s + 1/Ti + Td s2 ) Gpn (s)
1 + Kp
= 0,
(7.26)
s
Gpd (s)
[
]
Gpn (s)
1 + Ki
=0
(7.27)
sGpd (s) + Kp Gpn (s)(s + Td s2 )
e
[
]
s2 Gpn (s)
= 0.
(7.28)
1 + Kd
sGpd (s) + Kp Gpn (s)(s + 1/Ti )
Ajuste do Controlador PID pelo Mtodo da Resposta ao Degrau
Considerando um sistema cuja resposta aplicao de um degrau unitrio sua entrada seja
da forma ilustrada na Figura 7.13, pode-se ajustar preliminarmente o controlador PID a partir da
mensurao do atraso aparente (L), do ganho integral equivalente (a KL/T ) e da constante de
tempo dominante (T ), todos referentes ao modelo dado a seguir
G(s) = eLs

K
.
Ts + 1

(7.29)

Os primeiros so identicveis na Figura 7.13. A constante de tempo dominante denida como

o tempo que a varivel de processo demora para atingir 63% de sua variao total, passado o tempo
do atraso aparente.

Figura 7.13: Resposta ao degrau na entrada do sistema.

Os parmetros do controlador devem ser ajustados pela aplicao de frmulas desenvolvidas por
14 com o intuito de obter comportamento transitrio bem amortecido em resposta a perturbaes.
As frmulas so apresentadas na Tabela 7.2.
79

Tabela 7.2: Tabela de Ziegler-Nichols para o mtodo da resposta ao degrau.

Controlador
Kp
Ti
Td
P
1/a
PI

0, 9/a 3L

PID

1, 2/a 2L

L/2

A prtica industrial indica que a tabela de Ziegler-Nichols costuma fornecer resultados satisfatrios quando 0, 1 < L/T < 0, 6 (12). Para outros casos, foram posteriormente propostas outras
frmulas, como as propostas por Chien, Hrones e Reswick, que otimizam separadamente a resposta
do sistema referncia (Tabela 7.3) e a perturbao (Tabela 7.4).
Tabela 7.3: Tabela de Chien, Hrones e Reswick para o mtodo da resposta ao degrau com otimizao
da resposta referncia.
Sobrepasso
0%
20%
Controlador
Kp
Ti
Td
Kp
Ti
Td
P
0, 3/a
0, 7/a
PI
PID

0, 6/a

0, 5L

0, 95/a

1, 4T

0, 47L

0, 35/a 1, 2T
0, 6/a

Tabela 7.4: Tabela de Chien, Hrones e Reswick para o mtodo da resposta ao degrau com otimizao
da resposta perturbao.
Sobrepasso
0%
20%
Controlador
Kp
Ti
Td
Kp
Ti
Td
P
0, 3/a
0, 7/a
PI
PID

0, 6/a

4L

0, 95/a 2, 4L

0, 42L

0, 7/a 2, 3T
1, 2/a

2T

0, 42L

Projeto do Controlador PID pelo Mtodo da Alocao de Plos

Considere a funo de transferncia ideal do controlador PID:
)
(
c2 s2 + c1 s + c0
1
+ Td s =
C(s) = K 1 +
Ti s
s
com

(7.30)

K
c1 = K
c2 = KTd .
Ti
Considere tambm que o processo seja modelado por uma funo de transferncia de segunda
ordem dada por
b1 s + b0
.
(7.31)
G(s) = 2
s + a1 s + a0
c0 =

80

A funo de transferncia de malha fechada com H(s) = 1 dada por

T (s) =

b1 c2 s3 + (b1 c1 + b0 c2 )s2 + (b1 c0 + b0 c1 )s + b0 c0

.
(b1 c2 + 1)s3 + (b1 c1 + b0 c2 + a1 )s2 + (b1 c0 + b0 c1 + a0 )s + b0 c0

(7.32)

O projetista deve agora forar os plos de malha fechada de forma a atender as especicaes de
projeto (12). Assim,
Q(s) = (s p1 )(s p2 )(s p3 ) = s3 + q2 s2 + q1 s + q0
q2 = |p1 | + |p2 | + |p3 |
q1 = |p1 ||p2 | + |p1 ||p3 | + |p2 ||p3 |
q0 = |p1 ||p2 ||p3 |.

(7.33)

O ajuste do PID se resume a calcular os parmetros c que satisfazem a seguinte equao:

(b1 c2 + 1)s3 + (b1 c1 + b0 c2 + a1 )s2 + (b1 c0 + b0 c1 + a0 )s + b0 c0 = (b1 c2 + 1)Q(s)

(7.34)

Igualando-se os coecientes de mesmo grau temos

(7.35)

b1 c1 + b0 c2 + a1 = (b1 c2 + 1)q2
b1 c0 + b0 c1 + a0 = (b1 c2 + 1)q1
b0 c0 = (b1 c2 + 1)q0

As variveis c0 , c1 e c2 podem ser obtidas pela soluo do seguinte sistema de equaes lineares
b1 c1 + (b0 b1 q2 )c2 = q2 a1
b1 c0 + b0 c1 b1 q1 c2 = q1 a0
b0 c0 b1 q0 c2 = q0

(7.36)

e os parmetros do PID podem ser calculados por

K = c1

Ti =

K
c0

Td =

c2
K

(7.37)

Resumindo, o procedimento o seguinte:

1 Obter um modelo matemtico do processo de ordem igual ou inferior a dois;
2 Escolher os plos de T (s) para satisfazer as especicaes de desempenho transitrio;
3 Calcular os coecientes c resolvendo o sistema de equaes 7.36;
4 Calcular os parmetros do controlador a partir de 7.37
Limitaes do PID e Alternativas
O desempenho de controladores PID em sistemas no-lineares depende de cada aplicao, tendo
em vista que o controlador linear. Para contornar esta limitao, comum utilizar ganhos variveis
armazenados em tabelas por faixas de operao ou mesmo utilizar lgica fuzzy.
O problema da sensibilidade ao rudo do termo derivativo pode ser contornado com a introduo
de ltro passa-baixa na sada dos sensores, com o cuidado de que o efeito derivativo no cancele o
efeito de ltragem. Alternativamente, o usurio pode eliminar o termo derivativo, e o controlador
passa a ser PI.
81

7.3.6

Preditores

Quando o processo a ser controlado apresenta tempo morto signicativo, os controladores convencionais tm diculdades em controlar a planta, pois tanto os efeitos das perturbaes quanto das
aes de controle ocorrem com atraso. O desempenho do sistema de controle pode ser melhorado com
o uso de um compensador de tempo morto (DTC-Dead-Time Compensator) baseado em preditores.
A primeira estrutura DTC, conhecida como preditor de Smith, foi apresentada por Smith (15), em
1957. Se presta a melhorar o desempenho de controladores PI e PID atuando sobre plantas com
atraso de transporte (13).
A estrutura do preditor de Smith, ilustrada na Figura 7.14, pode ser dividida em duas partes: o
controlador primrio e a estrutura do preditor. O preditor composto de um modelo da planta sem
tempo morto G(s) e um modelo do tempo morto eLs , como pode ser visto a seguir.
P (s) =

Kp
eLs = G(s)eLs
(1 + T s)

(7.38)

Figura 7.14: Estrutura do preditor de Smith aplicado a plantas com atraso de transporte.
G(s) usado para computar uma predio de malha aberta e, para considerar os erros de modelagem, a diferena entre a sada do processo e o modelo incluindo o tempo morto adicionado
predio de malha aberta. Se no h erro de modelagem ou entrada de distrbio, o sinal de sada do
preditor no apresenta atraso e o controlador pode ser sintonizado como se no existisse atraso.
Normey-Rico e Camacho (13) propem um esquema de controle de um compensador de tempo
morto com dois graus de liberdade, ilustrado na Figura 7.15. Nesta estrutura, Pn (s) o modelo do
processo, Gn (s) o modelo livre do tempo morto, C(s) um controlador PI e F (s) um ltro para
a referncia.
Considerando a planta dada pela equao 7.38, C(s) e F (s) devem ser dados por
(
)
1
Ti
C(s) = kc 1 +
com Ti = T e kc =
sTi
Kp T0
1 + sT0
,
1 + sT1
de tal forma que as funes de transferncia Y (s)/R(s) e Y (s)/Q(s) sejam dadas por
(
)
Y (s)
eLs
Y (s)
Kp eLs
eLs
=
e
=
1
.
R(s)
1 + T1 s
Q(s)
1 + Ts
1 + T0 s
F (s) =

Percebe-se que as respostas dinmicas a referncia e ao distrbio so desacopladas.

82

Figura 7.15: Estrutura compensador de tempo morto com dois graus de liberdade.

83

Captulo 8
Exemplos de Sistemas de Controle

Figura 8.1: Controle de temperatura de forno

.

84

Figura 8.2: Controle de velocidade com motor CC

Figura 8.3: Controle de posio com motor CC e parafuso rosca sem-m

85

Figura 8.4: Regulador de tenso de alternadores sncronos do tipo brushless.

86

Figura 8.5: Carregador/Flutuador de baterias

87

Captulo 9
Tpicos Especiais
9.1

Noes de Controle Robusto

Esta seo trata de uma anlise supercial de um tema vasto que a robustez de sistemas
realimentados.
Robustez uma caracterstica de crucial importncia em projetos de sistemas de controle, pois
sistemas de engenharia so vulnerveis a distrbios externos e rudos, e sempre existem diferenas
entre o modelo matemtico usado para projeto e o sistema real (16). Typicamente, um engenheiro
de controle requisitado para projetar um controlador que estabilize a planta, se ela no for estvel
originalmente, e satisfaa a certos nveis de desempenho na presena de sinais de distrbio, interferncia por rudo, existncia de dinmicas no modeladas e variao de parmetros da planta. Estes
objetivos de projeto so, em geral, alcanados com o uso de controle por realimentao, embora esta
medida introduza muitas vezes custos elevados (sensores), aumento da complexidade e preocupaes
com estabilidade.
A propriedade mais importante de sistemas realimentados que possvel projetar o controle em
malha fechada a partir de modelos bastante simplicados e, assim mesmo, obter grande robustez a
incertezas (17). A reduo da incerteza uma das principais razes para o uso de realimentao.
Incertezas so inevitveis em sistemas de controle reais. Elas podem ser classicadas em duas
categorias: sinais de distrbios e perturbaes dinmicas. A primeira refere-se a distrbios externos
na entrada ou sada, rudo em sensores, rudo em atuadores e etc. A segunda representa discrepncias entre o modelo matemtico e a dinmica real do sistema em operao. Fontes tpicas de
discrepncias incluem dinmicas no modeladas (geralmente em alta frequncia), no-linearidades
negligenciadas no modelo, efeitos de reduo deliberada da ordem do modelo e variaes dos parmetros do sistema devido a mudanas no ambiente ou degradao. Estes erros de modelagem podem
afetar negativamente a estabilidade e desempenho do sistema de controle.

9.1.1

Efeito de Sinais de Distrbio

O sistema de controle em malha fechada mostrado na Figura 9.1 inuenciado por trs sinais
externos: a referncia r, o distrbio da carga d e o rudo n. Alguns dos sinais restantes podem ser
de interesse no projeto do controlador, dependendo de cada aplicao particular. As relaes entre
os sinais de interesse e as entradas podem ser expressas em termos de funes de transferncia como
segue:

88

Figura 9.1: Sistema regulado com observao de estados


  P (s)C(s)F (s)

y(s)  1+P (s)C(s)
  P (s)C(s)F (s)

(s)  1+P (s)C(s)
 

(s) =  C(s)F (s)
  1+P (s)C(s)

u(s)  C(s)F (s)
 

 e(s)   1+PF(s)C(s)
(s)

1+P (s)C(s)

P (s)
1+P (s)C(s)
P (s)
1+P (s)C(s)
1
1+P (s)C(s)
P (s)C(s)
1+P (s)C(s)
P (s)
1+P (s)C(s)

1

1+P (s)C(s) 

P (s)C(s)  
1+P (s)C(s)   r(s) 
C(s)  
d(s) 
1+P (s)C(s)  
C(s)  n(s)
1+P (s)C(s) 

1

1+P (s)C(s)

Ainda se pode escrever a inuncia de r, d e n sobre o erro = r como

(
)
P (s)C(s)F (s)
P (s)
P (s)C(s)
(s) = 1
r(s) +
d(s) +
n(s).
1 + P (s)C(s)
1 + P (s)C(s)
1 + P (s)C(s)
Para o caso em que F (s) = 1 o sistema dito ser puramente de realimentao de erro. Assim, o
sistema caracterizado completamente por apenas quatro funes de transferncia, as quais recebem
nomes especcos:
1
1 + P (s)C(s)
P (s)
P S(s) =
1 + P (s)C(s)
P (s)C(s)
T (s) =
1 + P (s)C(s)
C(s)
CS(s) =
1 + P (s)C(s)
S(s) =

funo de sensitividade

(9.1)

funo de sensitividade carga

(9.2)

funo de sensitividade complementar

(9.3)

funo de sensitividade ao rudo

(9.4)

Considerando as funes de transferncia evidenciadas acima, o projetista deve vericar sob

quais condies o sistema pode ser considerado robusto a partir de um estudo sobre a estabilidade
do sistema1

9.1.2

Perturbaes Dinmicas

Em geral fcil investigar os efeitos de variaes paramtricas. Entretanto, existem outros tipos de
incertezas tais como atrasos de transporte, no-linearidades, dinmicas de alta ordem no modeladas
e etc, que tambm so importantes e que geralmente so negligenciadas em favor da simplicidade do
modelo. Estes mecanismos negligenciados so chamados de dinmicas no modeladas.
1

Teorema do Pequeno Ganho: um sistema linear em malha fechada dito estvel se o ganho da funo de
transferncia em malha aberta for menor que 1 para todas as frequncias.

89

Incertezas No Estruturadas
As incertezas dinmicas no estruturadas () em sistemas de controle podem ser descritas de
diferentes formas. No exemplo que segue, apresentaremos duas delas: a perturbao aditiva e a
perturbao multiplicativa.
Em geral, a dinmica de muitos sistemas de controle pode ser dividida em dinmica "rpida" e
dinmica "lenta". Assim, a dinmica real de uma planta SISO2 pode ser dada por
Gp (s) = gganho Glenta (s)Grpida (s),
em que gganho constante e
Glenta (s) =

1
1 + sT

Grpida (s) =

1
,
1 + sT

<< 1.

Nestes casos razovel concentrar os esforos de projeto sobre a dinmica lenta e considerar a
dinmica rpida como uma perturbao. Se considerarmos a perturbao do tipo aditiva a , temos
a (s) = Gp (s) gganho Glenta (s) = gganho Glenta (s)(Grpida (s) 1)
sT
a (s) = gganho
.
(1 + sT )(1 + sT )
No caso da perturbao do tipo multiplicativa m , temos
Gp (s) gganho Glenta (s)
gganho Glenta (s)
sT
m (s) = Grpida (s) 1 =
.
1 + sT
m (s) =

A Figura 9.2 mostra a congurao para a perturbao aditiva e as Figuras 9.3 e 9.4 mostram as
conguraes para a perturbao multiplicativa.

Figura 9.2: Congurao de Perturbao Aditiva

Os diagramas de Bode de a e m so apresentados na Figura 9.5, com gganho = 1. As representaes das duas perturbaes so bastante diferentes.
Incertezas Estruturadas (Paramtricas)
Perturbaes dinmicas em muitos sistemas de controle industriais podem ser causadas por imprecises na descrio das caractersticas de seus componentes. Tais perturbaes podem ser representadas por variaes de parmetros. Em geral, afetam o desempenho do sistema em baixas frequncias.
A seguir, apresentado um exemplo de modelagem com previso de variao paramtrica.
2

Simple Input - Simple Output

90

Figura 9.3: Congurao de Perturbao Multiplicativa de Entrada

Figura 9.4: Congurao de Perturbao Multiplicativa de Sada

Considerando a seguinte equao diferencial que rege o sistema

(m0 + m )

d2 x(t)
dx(t)
+ (c0 + c )
+ (k0 + k )x(t) = u(t),
2
dt
dt

em que m0 , c0 e k0 representam os valores nominais dos parmetros e m , c e k representam possveis

variaes dos parmetros, uma possvel representao por equaes de estado parte das seguintes
denies:
x 1 (t) = x2 (t)
1
x 2 (t) =
[(k0 + k )x1 (t) (c0 + c )x2 (t) + u(t)]
m0 + m
y(t) = x1 (t)
Assim, a representao matricial do sistema dada por
) (
(
) (
)(
)
0
1
0
x 1 (t)
x1 (t)
=
+
u(t)
1
c
k
mk00+
mc00+
x2 (t)
x 2 (t)
m0 +m
+m
+m
(
)
) x1 (t)
y(t) = 1 0
.
x2 (t)
(

91

Figura 9.5: Erros Absoluto e Relativo na Modelagem

O diagrama de blocos do sistema pode ser visto de duas formas. A primeira, dada na Figura 9.6,
representa a variao paramtrica incrostada no modelo nominal.

Figura 9.6: Diagrama de sistema com perturbao paramtrica:forma compacta

A segunda forma construda a partir da primeira, com alguma manipulao algbrica e com a
denio de algumas variveis auxiliares: z1 (t) = x 2 (t), z2 (t) = x2 (t) e z3 (t) = x1 (t). Os sinais d1 , d2
e d3 so as sadas dos blocos m , c e k . A Figura 9.7 ilustra esta nova representao.
A partir do diagrama da Figura 9.7 pode-se elaborar um novo sistema de equaes de estado

(
) (
)(
) (
) d1 (t)
( )
0
1
0
x 1 (t)
x1 (t)
0
0
0

d2 (t) + 1 u(t)
=
+
k0
c0
m0 m0
x 2 (t)
x2 (t)
1 1 1
m0
d3 (t)

k0

1
)
m0 mc00 (
z1 (t)
1 1 1
d1 (t)
m0
x1 (t)
z2 (t) = 0
0
0 d2 (t) + 0 u(t)
+ 0
1
x2 (t)
z3 (t)
0
0
0
d3 (t)
0
1
0
92

Figura 9.7: Diagrama de sistema com perturbao paramtrica:forma expandida

(
)
) x1 (t)
y(t) = 1 0
,
x2 (t)
(

onde se percebe a incerteza paramtrica sendo modelada como um bloco adicional ao modelo nominal
conforme Figura 9.8.

Figura 9.8: Diagrama de sistema com perturbao paramtrica:incerteza desconectada do bloco

nominal
A modelagem ilustrada com este exemplo pode ser simplicada com o uso de ferramentas computacionais desenvolvidas para auxiliar o projeto de sistemas de controle robustos. A seguir, mostrado
um exemplo simples de modelagem de incerteza paramtrica com comandos do Matlab.

93

Programa Exemplo:
Dado o sistema G(s) = s2 +ab12s+a2 , em que os parmetros b2 , a1 e a2 apresentam os valores nominais
iguais a 1, 2 e 3, respectivamente, o programa mostra a resposta do sistema em malha aberta e em
malha fechada a um degrau unitrio considerando que os parmetros apresentam incerteza de mais
ou menos 20%. O diagrama de Nyquist e o lugar das razes tambm podem ser obtidos. A Figura 9.9
aplicado.
ilustra a resposta quando um controlador C(s) = 4 s+1
s
b2=1;
a1=ureal(a1,2,percent,20);
a2=ureal(a2,3,percent,20);
num=[0 0 b2];
den=[1 a1 a2];
sys=tf(num,den); % controlador
gure(1)
step(usample(sys,5))
Kp=4;
s = zpk(s); % cria uma varivel de Laplace s
C=Kp*tf((s+1)/s); % controlador
sysC=feedback(sys*C,1);
gure(2)
step(usample(sysC,10))
sistema=usample(sysC,5);
gure(3)
nyquist(sistema)
gure(4)
rlocus(sistema)

Figura 9.9: Resposta ao degrau de sistema controlado sujeito a perturbao paramtrica.

9.1.3

Dicas para o Projeto Robusto

Alocao de Plos
Muitos mtodos desenvolvidos para projetar sistemas de controle no levam explicitamente em
considerao aspectos relativos a robustez. Desta forma essencial investigar a robustez pois alguns
94

sistemas podem ser equipados com controladores com projetos aparentemente razoveis e, mesmo
assim, apresentarem robustez pobre. Como exemplo, um sistema absolutamente controlvel e observvel pode ser controlado via realimentao de estados e o uso de observadores de tal forma a alocar
seu plos de forma arbitrria. Entretanto, quando se deseja um sistema de malha fechada robusto,
os plos e zeros do processo impe restries severas na localizao dos plos de malha fechada (17).
As dicas de projeto sero dadas a seguir, aps breves anlises de exemplos.
Efeito de Plos Estveis Rpidos do Processo
b
Considerando uma planta P (s) = s+a
sendo controlada por C(s) = kp +
unitria, a funo de transferncia de malha aberta dada por

L(s) =

ki
s

e realimentao

b(kp s + ki )
.
s(s + a)

Com a imposio de que os plos de malha fechada sejam p1 e p2 , com p2 > p1 , temos a equao
caracterstica dada por
s(s + a) + b(kp + ki ) = s2 + (a + bkp )s + ki b = s2 + (p1 + p2 )s + p1 p2 = (s + p1 )(s + p2 ).
Assim,

p1 + p2 a
p1 p2
ki =
,
b
b
e as funes de sensitividade S(s), a qual relaciona o rudo com a sada da planta y(s) = S(s)n(s) (vide
Figura 9.1), e de sensitividade complementar T (s), a qual relaciona a perturbao da planta com a
sada do controlador u(s) = T (s)d(s) e a sada do sistema com o sinal de referncia y(s) = T (s)r(s),
so dadas por
s(s + a)
(p1 + p2 a)s + p1 p2
S(s) =
T (s) =
.
(s + p1 )(s + p2 )
(s + p1 )(s + p2 )
kp =

Agora, considerando p1 < p2 << a, observa-se que o ganho kp pode ser negativo e que o controlador pode apresentar um zero no semi-plano direito, o que uma indicao de que o sistema no
tem boas propriedades. Alm disso, considerando o diagrama de mdulo em funo da frequncia
(Figura 9.10-esquerda) para a funo de sensitividade (a = b = 1,p1 = 0.05 e p2 = 0.2), observa-se
que a sensitividade 1 para alta frequncia, e que cresce a medida que se aproxima de s = a. A sensitividade somente decresce signicativamente aps a frequncia atingir os plos de malha fechada.
Para comparao, a Figura 9.10-direita ilustra o caso em que p1 = 5 e p2 = 20.

Figura 9.10: Diagramas de mdulo em funo da frequncia para planta com plo rpido.

95

O problema da baixa robustez pode ser contornado se for feita a seguinte escolha p1 = a. Desta
forma, temos
p1
p1 a
kp =
ki =
b
b
e
s
p1
S(s) =
T (s) =
.
s + p1
s + p1
Note que as funes de sensitividade so menores que 1 para todas as frequncias.
Efeito de Zeros Estveis Rpidos do Processo
Considerando as funes de transferncia da planta e do controlador dados por
P (s) =

np (s)
dp (s)

C(s) =

nc (s)
dc (s)

os plos da funo sensitividade complementar so dados pelos plos de malha fechada e os zeros de
T (s) so dados pelos zeros da planta e do controlador
T (s) =

np (s)nc (s)
.
dp (s)dc (s) + np (s)nc (s)

Considerando os plos de malha fechada dados por p1 , p2 e p3 , com p3 < p2 < p1 , e os zeros
dados por zc e zp , com zp < zc e zp < p3 , a funo T (s) dada por
T (s) =

(s + zc )(s + zp )
.
(s + p1 )(s + p2 )(s + p3 )

O diagrama do mdulo de T (s) em funo da frequncia deve apresentar valores crescentes e

acima de 1 com o crescimento da frequncia, tendendo a um pico, at que se atinja os plos de malha
fechada. A magnitude deste pico depende da razo entre zeros e plos de T (s)
A reduo do valor deste pico pode ser alcanada pela imposio de um plo de malha fechada
que seja prximo ou igual ao zero estvel de baixa frequncia da planta. Considerando p3 = zp , temos
T (s) =

s + zc
.
(s + p1 )(s + p2 )

Margens de Estabilidade
Na prtica, saber se o sistema estvel no o bastante. O projetista deve ainda se preocupar
com as margens de estabilidade, as quais descrevem o quanto o sistema estvel, e sua robustez
a perturbaes. Existem muitas formas de expressar estes conceitos, mas a mais comum usar as
margens de ganho e fase, inspirados no critrio de estabilidade de Nyquist.
Formalmente, a margem de ganho gm de um sistema denida como o menor ganho que se pode
adicionar a uma funo de transferncia de malha aberta antes que o sistema em malha fechada se
torne instvel. Para um sistema cuja fase decresce monotnicamente a partir de 0o em funo da
frequncia, a margem de ganho pode ser calculada baseado na menor frequncia na qual a fase da
funo de transferncia de malha aberta L(s) 180o . Esta frequncia pc chamada frequncia de
corte de fase. Assim, a margem de ganho para este sistema dada por
gm =

1
.
|L(jpc |
96

Similarmente, a margem de fase o ngulo de fase requerido para atingir o limite da estabilidade
quando o sistema submetido a frequncia de corte de ganho (gc ). Esta a menor frequncia na
qual o ganho do sistema unitrio (|L(jgc | = 1):
m = + argL(jgc )
As denies acima so facilmente reconhecidas nos diagramas de Bode, ilustrados na Figura 9.11b,
onde se tem um grco de mdulo |L(j)| da funo de transferncia de malha aberta em funo
da frequncia e outro da fase argL(j) em funo da frequncia . J no diagrama de Nyquist
(Figura 9.11a), o qual um grco do mdulo |L(j)| da funo de transferncia de malha aberta em
funo da fase argL(j), as margens de ganho e de fase so reconhecidas como segue. Considerando
que um ponto de cruzamento do diagrama de Nyquist com o eixo real negativo ocorre entre -1 e 0,
a margem de ganho dada pelo inverso da distncia deste ponto origem. A margem de fase
dada pelo ngulo do menor arco formado entre o eixo real negativo e um ponto de cruzamento do
diagrama com o crculo de raio unitrio. A desvantagem da anlise pelas margens de ganho e fase
que so necessrias as duas medidas para indicar que o diagrama de Nyquist no est prximo ao
ponto crtico. Uma forma alternativa para expressar margens pelo uso da margem de estabilidade
sm , a qual a menor distncia do diagrama de Nyquist para o ponto crtico 1 e est relacionada a
atenuao de distrbios (Figura 9.11a). A margem de estabilidade tambm pode ser denida como
sm =

1
Ms

onde Ms o mximo da funo de sensitividade.

Figura 9.11: Diagrama de Nyquist (esquerda) salientando a margem de estabilidade e Diagramas de

Bode (direita) salientando as margens de fase e de ganho.

Quando se projeta sistemas de malha fechada comum denir a robustez do sistema usando
margens de ganho, de fase e de estabilidade. Esses nmeros nos dizem o quanto o sistema pode
variar a partir de seu modelo nominal e ainda assim permanecer estvel. Valores razoveis para a
margem de fase so entre 30o e 60o , para margem de ganho entre 2 e 5 e para margem de estabilidade
entre 0.5 e 0.8.
97

Apndice A
Filtros Analgicos
Trs so os tipos mais comuns de ltros analgicos: Chebishev, Butterworth e Bessel(tambm
conhecido como ltro Thompson). Cada um destes ltros projetado para otimizar um parmetro
de desempenho diferente. A complexidade de cada ltro pode ser denida pela seleo do nmero
de plos e zeros. Quanto maior for a escolha do nmero de plos, mais componentes eletrnicos
so requeridos e melhor o desempenho do ltro naquilo que ele tem de melhor. A denominao
de cada ltro est relacionada ao que o ltro capaz de fazer, e no est vinculado a qualquer
topologia especial. Por exemplo, um ltro Chebyshev ou um ltro Butterworth de 2 plos pode
ser implementado a partir de uma mesma topologia de circuito, a qual apresentada na Figura A.2.
Nesta, o circuito modicado de Sallen-Key implementa um ltro passa-baixa de dois plos e usado
como bloco bsico para formao de ltros ativos. O que vai diferir um ltro do outro a escolha dos
parmetros k1 e k2 , como pode ser visto na Tabela A.1. Estes parmetros esto intimamente ligados
escolha dos componentes eletrnicos, como se pode ver atravs das relaes apresentadas a seguir:
k1 = RCfc

k2 =

Rf
R1

(A.1)

J a escolha dos valores de R1 e C arbitrria. Entretanto, sugere-se como tentativa inicial os valores
10K e 0, 01F .
Filtros de mais alta ordem podem ser implementados com o cascateamento destas estruturas.
Assim, um ltro de 06 plos apresenta 03 ltros de 02 plos em cascata, de tal forma que o primeiro
estgio aquele que recebe o sinal a ser ltrado e o terceiro estgio aquele que apresenta o sinal
ltrado para uso.
A funo de transferncia do circuito modicado de Sallen-Key pode ser dada por
V0 (s)
1
= (1 + k2 ) 2 2 2
Vin (s)
R C s + (2 k2 )RCs + 1
V0 (s)
= (1 + k2 ) ( )2
Vin (s)
k1
fc

98

1
s2 +

k1
(2
fc

k2 )s + 1

Figura A.1: Circuito modicado de Sallen-Key.

Tabela A.1: Parmetros de projeto de ltros Bessel, Butterworth e Chebyshev(6% de ripple).

Bessel
Butterworth
Chebychev
plos
k1
k2
k1
k2
k1
k2
2 (estgio 1) 0,1251 0,2680
0.1592
0,5860
0,1293
0,8420
4 (estgio 1)
(estgio 2)

0,1111
0,0991

0,0840
0,7590

0.1592
0.1592

0,1520
1,2350

0,2666
0,1544

0,5820
1,6600

6 (estgio 1)
(estgio 2)
(estgio 3)

0,0990
0,0941
0,0834

0,0400
0,3640
1,0230

0.1592
0.1592
0.1592

0,0680
0,5860
1,4830

0,4019
0,2072
0,1574

0,5370
1,4480
1,8460

8 (estgio 1)
(estgio 2)
(estgio 3)
(estgio 4)

0,0894
0,0867
0,0814
0,0726

0,0240
0,2130
0,5930
1,1840

0.1592
0.1592
0.1592
0.1592

0,0380
0,3370
0,8890
1,6100

0,5359
0,2657
0,1848
0,1582

0,5220
1,3790
1,7110
1,9130

99

Figura A.2: Resposta de frequncia de ltros analgicos.

100

Referncias Bibliogrcas
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