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SNPTEE

SEMINRIO NACIONAL
DE PRODUO E
TRANSMISSO DE
ENERGIA ELTRICA

GAT-08
19 a 24 Outubro de 2003
Uberlndia - Minas Gerais

GRUPO IV
GRUPO DE ESTUDO DE ANLISE E TCNICAS DE SISTEMAS DE POTNCIA - GAT

UMA NOVA METODOLOGIA PARA A ANLISE DE ESTABILIDADE A PEQUENAS PERTURBAES

Andr A. P. Lerm *
UCPel, CEFET-RS

RESUMO
Este trabalho apresenta uma nova metodologia para a
anlise de estabilidade a pequenas perturbaes
(anlise modal) de sistemas eltricos. Esta
metodologia prev a determinao dos pontos de
equilbrio de um sistema eltrico a partir do seu
conjunto de equaes algbrico-diferencial, em que os
valores de referncia dos reguladores automticos de
tenso e outros controladores sejam mantidos
constantes ao longo de toda a anlise efetuada. Este
procedimento permite que as curvas PV obtidas sejam
equivalentes aos diagramas de bifurcao da teoria de
bifurcaes, tornando a anlise vlida para um
horizonte de tempo de curtssimo prazo (at algumas
dezenas de minutos). Resultados numricos so
apresentados para o sistema sul-sudeste brasileiro
reduzido.
PALAVRAS-CHAVE
Anlise modal. Pontos de equilbrio. Teoria de
bifurcaes. Diagramas de bifurcao.
1.0 - INTRODUO
A literatura na rea de sistemas eltricos de potncia
reconhece que a instabilidade de um sistema pode
surgir de duas formas distintas de eventos: variao
gradual de parmetros (tal como a variao de carga) e
grandes perturbaes (tal como a ocorrncia de
contingncias). A anlise de estabilidade relativamente
variao gradual de parmetros, tambm conhecida
como estabilidade a pequenas perturbaes, baseia-se
na anlise modal de um sistema dinmico. A anlise
modal consiste na determinao dos autovalores da

matriz de estados, obtida a partir da representao


algbrico-diferencial de um sistema de potncia. O
procedimento usual envolvido nesta anlise prev a
determinao dos pontos de equilbrio atravs de uma
rotina de fluxo de potncia (1). A metodologia de
clculo dos pontos de equilbrio atravs do fluxo de
potncia convencional encontra-se amplamente
difundida na literatura dada a simplicidade de sua
formulao. A formulao adotada pelo fluxo de
potncia convencional assume, entre outras, algumas
consideraes simplificadoras, tais como valores
constantes de tenso terminal e de despacho de
potncia ativa de geradores. O uso destas
simplificaes perfeitamente aceitvel quando se
deseja efetuar estudos de um sistema eltrico, tais
como os de planejamento, sem o conhecimento prvio
exato das grandezas envolvidas. Por outro lado, as
mencionadas consideraes simplificadoras no
traduzem as reais caractersticas de operao de
dispositivos, tais como os geradores. Uma vez que os
geradores encontram-se sujeitos ao de
controladores, como os reguladores automticos de
tenso e de velocidade, entende-se que as grandezas
que devam ser consideradas constantes em um
horizonte de at algumas dezenas de minutos sejam
os valores de referncia (set-points) destes
dispositivos. Assim, a considerao de que grandezas,
tais como a tenso terminal e a potncia ativa
despachada de geradores, sejam dependentes dos
valores de referncia adotados traduz a real condio
operativa dos sistemas eltricos.
O presente artigo descreve uma metodologia
alternativa para a anlise de estabilidade a pequenas
perturbaes, prpria para a anlise de sistemas
eltricos em um horizonte de curtssimo prazo (at
algumas dezenas de minutos). Nesta anlise os pontos

* UCPel - Rua Flix da Cunha, 412 - CEP 96010-000 - Pelotas - RS - BRASIL


Tel.: +53 284-8287 - Fax: +53 225-3105 - E-MAIL: alerm@atlas.ucpel.tche.br

2
de equilbrio necessrios ao processo de cmputo das
condies iniciais da anlise modal so obtidos
diretamente a partir do conjunto de equaes
algbrico-diferencial que descreve o comportamento
dinmico de sistemas de potncia (2)(3), mantendo-se
constantes os valores de referncia dos controladores.
O software desenvolvido para esta finalidade considera
em detalhes todos os elementos que compem um
sistema, tais como geradores, reguladores automticos
de tenso e de velocidade, estabilizadores, limites de
tenso de campo de geradores, limites de sobre e
subcorrente de campo, controle automtico de
gerao, compensadores estticos de reativos, entre
outros.
So apresentados resultados numricos da aplicao
da metodologia proposta ao sistema sul-sudeste
reduzido brasileiro. Estes resultados comprovam a
importncia da metodologia proposta na anlise de
sistemas de potncia em um horizonte de curtssimo
prazo.

2.0 - DESCRIO DO SISTEMA ELTRICO


A representao dinmica de sistemas de potncia,
prpria para a anlise de estabilidade, baseia-se, em
geral, no conjunto de equaes algbrico-diferencial
(EAD) na forma

x& f (x, y, m , p)
= F (z, m , p)
=
0 g(x, y, m , p)

[1]

onde xn corresponde s variveis de estado de


diversos dispositivos, tais como geradores e seus
controladores, as quais so definidas pelo campo
vetorial no-linear f:nmlkn; o vetor ym
representa o conjunto de variveis algbricas
associadas funo algbrica no-linear
g:nmlkm, a qual tipicamente corresponde
s tenses e ngulos de barras do sistema; m l
compreende parmetros de lenta variao, em geral
associados com os nveis de carregamento do sistema,
sobre os quais os operadores no possuem controle
direto e pk representa os valores de referncia de
controladores sobre os quais os operadores possuem
atuao direta ou indireta, tais como valores de
referncia de reguladores automticos de tenso e
elementos de compensao de potncia reativa.
Finalmente, F=(f,g) e z=(x,y).
A estabilidade de sistemas EAD encontra-se
amplamente discutida em (4). Este trabalho demonstra
que, se a matriz Jacobiana D yg(x,y,m,p) pode ser
garantida como sendo no-singular para todos os
valores de m , o comportamento de [1] pode ser
determinado atravs da anlise dos autovalores da
matriz de estados (anlise modal) dada por

A = Dx f |o - D y f |o D yg |o -1Dxg |o

[2]

A anlise modal aplicada matriz de estados [2] vale


para pontos de equilbrio especficos. A metodologia
proposta por este trabalho para a determinao dos
pontos de equilbrio baseia-se na teoria de bifurcaes
locais, a qual encontra-se indicada a seguir.
2.1 Teoria de Bifurcaes
A teoria de bifurcaes de um sistema EAD baseia-se
no estudo de sua estabilidade quando este se move de
um ponto de equilbrio a outro em decorrncia de
variaes lentas no parmetro de bifurcao m. O valor
de m onde o comportamento qualitativo da resposta no
tempo do conjunto de equaes [1] muda chamado
valor de bifurcao e (zo,mo,po) chamado de ponto de
bifurcao.
Existem diversos tipos de bifurcao associados a
variaes em m, entre locais e globais, dependendo do
comportamento das variedades dinmicas do sistema
e de seus pontos de equilbrio. Este trabalho
concentra-se apenas na anlise de bifurcaes locais,
as quais podem ser detectadas e analisadas atravs
da monitorao dos autovalores da matriz de estados
[2]. Indica-se a seguir uma lista das bifurcaes locais
mais facilmente encontradas em sistemas de eltricos
de potncia.
N-Foco (NF): Estes tipos de bifurcaes so
caracterizados por um par complexo conjugado de
autovalores que se transformam em um nico
autovalor real, ou vice-versa, na medida em que o
parmetro m sofre variaes lentas.
Sela-N (SN): Estas bifurcaes so tipicamente
identificadas por um par de pontos de equilbrio que
se encontram no ponto de bifurcao,
desaparecendo localmente em decorrncia de
variaes lentas em m . Muitos casos reais de
colapso de tenso em sistemas de potncia esto
associados com as bifurcaes sela-n. Esta
bifurcao corresponde a um ponto de equilbrio
(zo,mo,po) onde a matriz de estados [2] possui um
nico autovalor nulo e certas condies de
transversalidade so obedecidas, diferindo-a de
outros tipos de bifurcaes singulares (transcrtica
e pitchfork) (5)(6).
Hopf (HP): Estas bifurcaes so caracterizadas
por um par complexo conjugado de autovalores que
cruzam o eixo imaginrio do plano complexo da
esquerda para a direita, ou vice-versa, em
decorrncia de variaes lentas no parmetro m.
Induzidas por limite (IL): Estas bifurcaes
correspondem a pontos de equilbrio onde limites
de controladores so alcanados medida em que
o parmetro m sofre lentas variaes, sendo que os
autovalores sofrem variaes instantneas que
podem afetar a estabilidade do sistema (7)(8).
Singularidade induzida (SI): Estas bifurcaes
ocorrem devido singularidade da matriz Jacobana
Dyg|o, correspondendo a pontos de equilbrio onde
um autovalor da matriz de estados [2] varia de +/-
a -/+.
2.2 Pontos de Equilbrio (metodologia convencional)

3
A representao de sistemas eltricos atravs de um
sistema EAD como [1] requer uma ateno especial no
que se refere determinao dos pontos de equilbrio
que formam os denominados diagramas de bifurcao.
Em diversos trabalhos encontrados na literatura tornase evidente o uso de idias controversas em torno
deste assunto. Diversos artigos na literatura assumem
que as equaes de equilbrio sejam as equaes do
fluxo de potncia convencional. Apesar do fato de que
em alguns casos particulares as curvas PV sejam
equivalentes aos diagramas de bifurcao, na maioria
dos casos prticos esta associao no vlida. Os
autores em (9) mostram que existem outros
parmetros independentes implcitos que devem ser
levados em conta para qualificar as regies de
estabilidade nas curvas PV obtidas atravs de um fluxo
de potncia convencional. Apesar do uso do fluxo de
potncia convencional ser justificado pelos trabalhos
que o utilizam pela simplicidade de sua formulao, a
determinao de diagramas de bifurcao por este
intermdio traz consigo resultados contraditrios. Esta
incompatibilidade deve-se s consideraes
simplificadoras adotadas no fluxo de potncia
convencional, destacadas pelos seguintes aspectos:
a. O sistema de equaes utilizado pelo fluxo de
potncia convencional pode ser entendido como
sendo um subespao do sistema [1]. Assim, no
processo de linearizao de [1] a matriz Jacobiana
resultante contm explicitamente a submatriz
correspondente matriz Jacobiana do fluxo de
potncia convencional JFP, relativamente s
variveis y2 (esta relao direta caso seja adotada
a formulao por injeo de potncias), de acordo
com

D y f Dx
D f
Dx& x
J
J 2 Dy1 ,
=
1
D g

0
x
J 3 J FP Dy2

de esquemas como o CAG e o Controle Secundrio de


Tenso). Desta forma, como as variveis que so
consideradas constantes no so computadas na
matriz Jacobiana do fluxo de potncia, existe uma
diferena ntida entre esta matriz e aquela oriunda da
anlise de bifurcaes, de acordo com o sistema [1],
em que todas as variveis algbricas so includas.

2.3 Pontos de Equilbrio (metodologia proposta)


O presente trabalho prope a identificao dos
diagramas de bifurcaes locais de um sistema
algbrico-diferencial como [1], com a determinao dos
pontos de equilbrio diretamente a partir do sistema
formado por 0=f(x,y,m,p) e 0=g(x,y,m ,p). Os pontos de
equilbrio obtidos com esta metodologia so coerentes
com os modos de operao e de controle usualmente
utilizados em sistemas eltricos reais, os quais
consideram sinais de erro de reguladores de tenso e
de velocidade no nulos em regime permanente.
A formulao algbrico-diferencial utilizada para
modelar um sistema eltrico permite uma eficiente
incluso dos modelos que representam os diversos
dispositivos, entre estticos e dinmicos, que
compem o sistema. A janela de tempo adotada para
os modelos a transitria, o que permite uma
validao dos resultados obtidos com programas de
anlise de estabilidade transitria.
Em relao metodologia convencional, a apresentada
por este trabalho possui como desvantagem um
aumento no custo computacional requerido no cmputo
dos pontos de equilbrio.

[3]

o que faz com que o comportamento esttico dos


geradores, cargas dinmicas, entre outros, no seja
includo na anlise do fluxo de potncia
convencional.
b. As consideraes efetuadas para a simplificao do
problema de fluxo de potncia no correspondem
necessariamente aos modos de operao e
controle utilizados nos sistemas de potncia. Em
geral, as leis de controle utilizadas em reguladores
automticos de tenso e de velocidade assumem
valores de erro no nulos em regime permanente.
Como decorrncia, a tenso terminal controlada e a
potncia ativa despachada dependem do nvel de
carregamento do sistema.
No fluxo de potncia, a manuteno das denominadas
grandezas constantes nos valores estipulados exige
um ajuste dos sinais de referncia dos reguladores de
tenso e de velocidade dos geradores, o qual pode ser
efetuado atravs do operador do sistema. Assim, caso
ocorra alguma alterao nas condies operativas do
sistema, tal como nos valores de demanda das cargas,
as tenses e potncias ativas geradas no sero
mantidas nos valores anteriores referida variao,
por menor que seja a alterao do sistema (a menos
de uma interveno manual do operador ou automtica

2.4 Aplicabilidade da Metodologia Proposta


A determinao dos pontos de equilbrio atravs da
metodologia baseada em rotinas de fluxo de potncia
convencional um procedimento solidamente difundido
junto s empresas do setor eltrico. O uso de
simplificaes nesta formulao, tais como a
considerao de valores constantes de tenso terminal
e potncia ativa despachada de geradores, traduz as
inerentes incertezas envolvidas em estudos de
planejamento e de operao (horizontes de curto,
mdio e longo prazo) em relao a estas grandezas.
Por outro lado, as anlises efetuadas que considerem
um horizonte de curtssimo prazo (at algumas
dezenas de minutos) devem contar com a possibilidade
de uma avaliao global e detalhada do sistema, sem
as mencionadas simplificaes. O uso da metodologia
proposta permite uma anlise do sistema, prpria
incluso das reais caractersticas de operao de
sistemas eltricos e de seus diversos dispositivos.
Assim, esta nova metodologia agrega uma nova forma
de anlise de sistemas eltricos, prpria ao horizonte
de curtssimo prazo (at algumas dezenas de minutos).
Os resultados numricos indicados na prxima seo
demonstram a potencialidade desta nova metodologia.

4
3.0 - RESULTADOS NUMRICOS

Caso 1 (Tp=25 s, a=0, a=0.4; Tq=25 s, b=0, b=5.0)

Esta seo apresenta os resultados numricos


oriundos da aplicao da metodologia proposta para a
determinao de pontos de equilbrio de um sistema
eltrico real. O sistema eltrico analisado refere-se ao
sistema sul-sudeste reduzido brasileiro. Este sistema
compreende 213 barras e 20 geradores equivalentes,
com o restante do sistema sendo modelado atravs de
injees equivalentes.

Estes parmetros para o modelo de carga representam


uma potncia constante em regime permanente
(a=b=0.0). Os resultados obtidos so apresentados nas
Figuras 1 e 2. Nestas, a tenso da barra 1182 e a
tenso E q (proporcional corrente de campo Ifd) do
gerador 1158 so traadas em funo de V ref do
gerador 1162 e m , respectivamente. O sistema
experimenta uma bifurcao induzida por limite (IL)
instvel, anteriormente bifurcao sela-n (SN). Esta
bifurcao IL ocorre quando o gerador 1158 alcana o
seu limite de corrente de campo, atravs da ao do
respectivo OEXL.

O presente trabalho considera em detalhes os limites e


a compensao de corrente reativa encontrados em
reguladores automticos de tenso, bem como a
saturao de geradores. Dentre os limites associados
aos reguladores de tenso, encontram-se os limites de
tenso de campo, de sobreexcitao de campo
(OEXL), de corrente de armadura e Volts/Hertz. A
numerao das barras indicadas no que segue no
necessariamente corresponde identificao real
utilizada pelas empresas do setor eltrico.
Com o objetivo de demonstrar a potencialidade da
metodologia proposta para um sistema real, as cargas
so modeladas atravs de trs formas distintas. Em
cada caso, o parmetro de bifurcao m utilizado
para modelar as variaes de carga em 3 barras
(denominadas 1182, 1225 e 1295), isto ,

Pl = Plo (1+ m )
Ql = Qlo (1+ m )

[4]

onde Plo e Q lo so os valores iniciais para as cargas.


Estas cargas representam a fora motriz de levantes
hidrulicos da agroindstria e possuem um importante
papel na dinmica do sistema. As demais cargas so
mantidas constantes em todas as simulaes. A maior
parte das cargas do sistema representada atravs do
modelo dinmico de primeira ordem (10) descrito por:

Tpx&= Pl V a - x Va
Tq y&= Ql V b - y V b

FIGURA 1 DIAGRAMA DE BIFURCAO (CASO 1)

[5]

onde Tp, Tq, a , a , b e b so constantes arbitradas; Pl e


Ql so definidas em [4]; a variveis de estado x e y so
variveis de estado auxiliares utilizadas para modelar
variaes na potncia da carga em funo da tenso
de barra V no domnio do tempo. Em todos os casos o
sinal de referncia V ref do gerador 1162 variado em
uma faixa relativamente ampla de valores para estudar
o seu efeito nas bifurcaes do sistema. Todos os
modelos representados fazem com que o sistema seja
composto por 397 variveis dinmicas e 426 variveis
algbricas.
Deve-se destacar que os dados utilizados em todas as
simulaes aqui apresentadas referem-se
configurao de 1998, anteriormente instalao de
uma importante usina a gs e ao reforo da rede
bsica, prximos s barras sujeitas variao de
carga. Assim, os resultados apresentados nesta seo
no so mais verificados na operao atual deste
sistema.

FIGURA 2 DIAGRAMA DE BIFURCAO (CASO 1)

Caso 2 (Tp=25 s, a=0.5, a=0.4; Tq=25 s, b=0.5, b=5.0)


Em relao ao caso anterior, apenas os parmetros a e
b so alterados, fato que origina diferentes pontos de
equilbrio. Para este caso os resultados so indicados
na Figura 3. Agora, o diagrama de bifurcao alcana
inicialmente um n-foco estvel (NF), seguido da
bifurcao sela-n (SN). A bifurcao n-foco est
relacionada atuao da mquina 1158 e uma
bifurcao estvel, diferentemente do caso 1.

5
fluxo de potncia convencional, onde os valores de
referncia (set-points) dos reguladores de tenso so
alterados para a modelagem de tenses terminais
constantes de geradores. Com a metodologia proposta,
o mximo carregamento corresponde bifurcao
sela-n (ponto SN1 na curva 1). Por outro lado, com a
utilizao do fluxo de potncia convencional o mximo
carregamento (ponto mxld2 na curva 2) no encontrase relacionado bifurcao sela-n do sistema. Outra
significativa diferena entre as metodologias refere-se
ocorrncia da bifurcao de Hopf (pontos HP1 e
HP2), as quais ocorrem para valores diferenciados de
carregamento do sistema. As diferenas aqui
apresentadas referem-se condio de aumento de
carga em 3 barras especficas (1182, 1225 e 1295).
Outros cenrios de incremento de carga podem
conduzir a diferenas ainda maiores do que as
indicadas nesta seo.
FIGURA 3 DIAGRAMA DE BIFURCAO (CASO 2)

Caso 3 (Tp=25 s, a=0.5, a=0.4; Tq=25 s, b=0.5, b=1.5)


Comparando-se este caso com o anterior, apenas o
parmetro b alterado. Este procedimento permite que
o sistema possua os mesmos pontos de equilbrio, sem
modificao das bifurcaes n-foco e sela-n.
Entretanto, o novo valor de b adiciona uma bifurcao
de Hopf nos referidos diagramas, como indicado na
Figura 4. Deve-se observar que existe um valor timo
para V ref, prximo de 0.99, o qual permite a maior
margem de estabilidade para o sistema. Esta
bifurcao de Hopf (instabilidade oscilatria) ocorre
com uma freqncia angular na faixa de 4 a 7 rad/s,
estando relacionada s variveis w e d (velocidade
angular e ngulo do eixo do rotor) de alguns geradores.
Assim, a instabilidade verificada neste sistema de
origem angular.

FIGURA 5 DIAGRAMA DE BIFURCAO (CASO 3)


Deve-se mencionar que os resultados apresentados
nesta seo so coerentes com a experincia
operacional deste sistema para a configurao
adotada. Este sistema experimentou no passado
ambos problemas de instabilidade oscilatria e de
colapso de tenso. Por outro lado, o comportamento
heterogneo da carga ao longo do tempo pode explicar
o surgimento ocasional destas instabilidades.

4.0 - CONCLUSO

FIGURA 4 DIAGRAMA DE BIFURCAO (CASO 3)

Ainda em relao ao terceiro caso, a Figura 5 efetua


uma comparao de desempenho entre a metodologia
proposta e a do fluxo de potncia convencional,
atravs de duas curvas. Nesta figura, a curva 1 (linha
contnua) relaciona-se aos pontos de equilbrio obtidos
com valores fixos de V ref = 1.06, enquanto que a curva
2 (linha tracejada) indica os resultados obtidos com o

Este trabalho apresentou uma nova metodologia para a


anlise de sistemas eltricos em um horizonte de
tempo de curtssimo prazo. Esta metodologia prev a
determinao dos pontos de equilbrio de um sistema
eltrico a partir do seu conjunto de equaes algbricodiferencial. Nesta anlise os valores de referncia dos
reguladores automticos de tenso e outros
controladores so mantidos constantes ao longo de
toda a anlise efetuada. Este procedimento permite
que as curvas PV obtidas sejam equivalentes aos
diagramas de bifurcao da teoria de bifurcaes,
tornando a anlise coerente com esta.
Os resultados numricos apresentados demonstram a
possibilidade de aplicao da metodologia proposta a
sistemas reais, com um elevado grau de detalhamento

6
dos diversos dispositivos que compem um sistema
eltrico de potncia. Uma comparao entre os
resultados obtidos com a metodologia convencional de
determinao dos pontos de equilbrio e a proposta por
este trabalho sugere diferenas que podem ser
decisivas para uma eficiente tomada de deciso no que
se refere ao controle das instabilidades que podem
surgir nos sistemas analisados.

5.0 - REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS


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Response Methods Applied to Power System
Small-Signal Stability Studies; IEEE Trans. on
Power Systems, Vol. PWRS-1, No. 1, pp. 217-226,
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2000. Tese (Doutorado em Engenharia Eltrica) Centro Tecnolgico, Universidade Federal de
Santa Catarina.
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